清洁机器人的部署方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种清洁机器人的部署方法及系统，包括：建立目标场所的第一二维地图，第一二维地图用于在目标场所内对清洁机器人进行导航；根据目标场所内卫生间的房型，通过即时定位与地图构建的方式建立各个房型的第二二维地图和第一三维模型；通过第二二维地图和第一三维模型控制清洁机器人对卫生间进行清洁。与现有技术相比，本发明专利技术只需要区分不同的卫生间房型即可，将不同房型的二维地图及三维模型存放在数据库中，让清洁机器人自主导航进入卫生间进行扫图及建模，可以大大缩短清洁机器人部署时间，也减少了人力成本。也减少了人力成本。也减少了人力成本。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的部署方法及系统


[0001]本专利技术涉及清洁机器人
，具体地，涉及一种清洁机器人的部署方法及系统。

技术介绍

[0002]当清洁机器人进入酒店卫生间打扫卫生时，需要提前建立酒店走廊及卫生间的二维(Two Dimensional，2D)栅格地图，用于后期的自主导航做准备，并且还得建立每一个卫生间三维(Three Dimensional，3D)模型。
[0003]然而一般的酒店卫生间少则几十间，多则几百间，建立每一个卫生间的地图和模型比较麻烦且费时，而且一般大部分都是住着客人的，也不现实。
[0004]专利文献CN110897567A公开了一种基于目标物识别的清洁方法及清洁机器人，该方法包括：通过SLAM技术绘制空间二维地图的步骤；通过图像识别来识别空间中的特征标志物的步骤；通过图像识别所述特征标志物周围的具体物体来对所述空间二维地图进行划分、并标注不同的地图空间的步骤；根据不同的所述地图空间的属性来制定清洁策略的步骤；和通过控制运动、清洁模块实现所制定的清洁策略的步骤。但该方法仍然存在费时和效率低的问题。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种清洁机器人的部署方法及系统。
[0006]根据本专利技术提供的一种清洁机器人的部署方法，包括如下步骤：
[0007]步骤1：建立目标场所的第一二维地图，第一二维地图用于在目标场所内对清洁机器人进行导航；
[0008]步骤2：根据目标场所内卫生间的房型，通过即时定位与地图构建的方式建立各个房型的第二二维地图和第一三维模型；
[0009]步骤3：通过第二二维地图和第一三维模型控制清洁机器人对卫生间进行清洁。
[0010]优选地，步骤2，包括：
[0011]步骤201：确认卫生间的房型和数量，并建立各个房型的初始二维地图和初始三维模型；
[0012]步骤202：通过即时定位与地图构建的方式，对初始二维地图和初始三维模型进行优化，得到第二二维地图和第一三维模型。
[0013]优选地，步骤202，包括：
[0014]步骤2021：通过清洁机器人上的相机，识别出卫生间内的目标物体的第一位置；
[0015]步骤2022：通过第一位置，建立世界坐标系，并计算出清洁机器人在世界坐标系中的第一位姿；
[0016]步骤2023：通过第一位姿和机器人导航系统，控制清洁机器人。
[0017]优选地，步骤2，还包括：
[0018]步骤203：利用局部代价地图，对卫生间内的障碍物进行规避；
[0019]步骤204：利用点云分割方法分割出目标物体的点云模型。
[0020]优选地，步骤3，包括：
[0021]步骤301：将第二二维地图和第一三维模型发送到数据库中对应的房型中进行保存。
[0022]根据本专利技术提供的一种清洁机器人的部署系统，包括：
[0023]模块M1：建立目标场所的第一二维地图，第一二维地图用于在目标场所内对清洁机器人进行导航；
[0024]模块M2：根据目标场所内卫生间的房型，通过即时定位与地图构建的方式建立各个房型的第二二维地图和第一三维模型；
[0025]模块M3：通过第二二维地图和第一三维模型控制清洁机器人对卫生间进行清洁。
[0026]优选地，模块M2，包括：
[0027]子模块M201：确认卫生间的房型和数量，并建立各个房型的初始二维地图和初始三维模型；
[0028]子模块M202：通过即时定位与地图构建的方式，对初始二维地图和初始三维模型进行优化，得到第二二维地图和第一三维模型。
[0029]优选地，子模块M202，包括：
[0030]单元D2021：通过清洁机器人上的相机，识别出卫生间内的目标物体的第一位置；
[0031]单元D2022：通过第一位置，建立世界坐标系，并计算出清洁机器人在世界坐标系中的第一位姿；
[0032]单元D2023：通过第一位姿和机器人导航系统，控制清洁机器人。
[0033]优选地，模块M2，还包括：
[0034]子模块M203：利用局部代价地图，对卫生间内的障碍物进行规避；
[0035]子模块M204：利用点云分割系统分割出目标物体的点云模型。
[0036]优选地，模块M3，包括：
[0037]子模块M301：将第二二维地图和第一三维模型发送到数据库中对应的房型中进行保存。
[0038]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0039]1、本专利技术不需要对每一间卫生间进行二维建图和三维建模，只需要区分不同的卫生间房型，提高了清洁机器人的效率。
[0040]2、本专利技术将不同房型的二维地图及三维模型存放在数据库中，当清洁机器人进入某个卫生间时，原本需要人为推着清洁机器人进卫生间进行扫图及建模，本专利技术则无需人力，只需将清洁机器人推到卫生间门口即可，后期则可以让清洁机器人自主导航进入卫生间进行扫图及建模，可以大大缩短清洁机器人的部署时间，减少人力成本。
附图说明
[0041]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0042]图1为本专利技术的流程示意图。
具体实施方式
[0043]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0044]图1为本专利技术的流程示意图，如图1所示，本专利技术提供了一种清洁机器人的部署方法，包括：
[0045]步骤1：建立目标场所的第一二维地图，第一二维地图用于在目标场所内对清洁机器人进行导航。
[0046]本专利技术中对于目标场所不做限制，示例性的，可以为酒店、宾馆和图书馆等。
[0047]其中，第一二维地图可以为2D栅格地图。
[0048]具体地，栅格图像，是指在空间和亮度上都已经离散化了的图像。我们可以把一幅栅格图像考虑为一个矩阵，矩阵中的任一元素对应于图像中的一个点，而相应的值对应于该点的灰度级，数字矩阵中的元素叫做像素，栅格地图则是把环境划分成一系列栅格，其中，每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被占据的概率。
[0049]具体地，建立酒店走廊的2D栅格地图，其中，2D栅格地图中包括楼层的布局。
[0050]进一步地，清洁机器人根据2D栅格地图导航到需要进行清洁的位置，示例性的，可以为某一个房间的门口。
[0051]步骤2：根据目标场所内卫生间的房型，通过即时定位与地图构建的方式建立各个房型的第二二维地图和第一三维模型。
[0052]优选地，步骤2，包括：步骤201：确认卫生间的房型和数量，并建立各个房型的初始二维地图和初始三维模型；步骤202：通过即时定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的部署方法，其特征在于，包括：步骤1：建立目标场所的第一二维地图，所述第一二维地图用于在所述目标场所内对所述清洁机器人进行导航；步骤2：根据所述目标场所内卫生间的房型，通过即时定位与地图构建的方式建立各个所述房型的第二二维地图和第一三维模型；步骤3：通过所述第二二维地图和所述第一三维模型控制所述清洁机器人对所述卫生间进行清洁。2.根据权利要求1所述的清洁机器人的部署方法，其特征在于，所述步骤2，包括：步骤201：确认所述卫生间的所述房型和数量，并建立各个所述房型的初始二维地图和初始三维模型；步骤202：通过所述即时定位与地图构建的方式，对所述初始二维地图和所述初始三维模型进行优化，得到所述第二二维地图和所述第一三维模型。3.根据权利要求2所述的清洁机器人的部署方法，其特征在于，所述步骤202，包括：步骤2021：通过所述清洁机器人上的相机，识别出所述卫生间内的目标物体的第一位置；步骤2022：通过所述第一位置，建立世界坐标系，并计算出所述清洁机器人在所述世界坐标系中的第一位姿；步骤2023：通过所述第一位姿和机器人导航系统，控制所述清洁机器人。4.根据权利要求1
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3任一项所述的清洁机器人的部署方法，其特征在于，所述步骤2，还包括：步骤203：利用局部代价地图，对所述卫生间内的障碍物进行规避；步骤204：利用点云分割方法分割出所述目标物体的点云模型。5.根据权利要求1所述的清洁机器人的部署方法，其特征在于，所述步骤3，包括：步骤301：将所述第二二维地图和所述第一三维模型发送到数据库中对应的所述房型中进行保存。6.一种清洁机器人的部署系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晨博，郭震，
申请(专利权)人：上海景吾酷租科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：