本申请公开了一种交通灯状态检测方法、装置、车辆及存储介质，通过获取车辆在行驶方向采集的检测图像，对检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果，且获取车辆的位姿信息，以基于位姿信息在预设地图中查找对应的交通灯检索结果，进一步融合交通灯识别结果和交通灯检索结果从而获得交通灯目标检测结果，以结合检测图像和预设地图确定交通灯状态，提高交通灯状态检测的准确性。灯状态检测的准确性。灯状态检测的准确性。
【技术实现步骤摘要】
交通灯状态检测方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及图像处理
，更具体地，涉及一种交通灯状态检测方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]交通灯状态的准确检测对于车辆的很多应用场景具有重要的作用，例如自动驾驶、辅助驾驶、驾驶路线规划等应用场景。
[0003]而现有技术的交通灯状态识别，通常是采集检测图像，识别检测图像中是否存在交通灯等，存在较大的局限性。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，本专利技术提出了一种交通灯状态检测方法、装置、车辆以及存储介质，以改善上述问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种交通灯状态检测方法，应用于车辆，该方法包括：获取车辆在行驶方向采集的检测图像；对检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果；获取车辆的位姿信息；基于位姿信息在预设地图中查找对应的交通灯检索结果；融合交通灯识别结果和交通灯检索结果获得交通灯目标检测结果。
[0006]可选地，位姿信息包括位置子信息和姿态子信息；基于预设地图和位姿信息，获得交通灯检索结果，包括：确定预设地图中与位置子信息对应的目标位置；根据所述姿态子信息确定目标检测角度；基于目标位置的目标检测角度在预设地图查找地图交通灯信息；根据查到到的地图交通灯信息获得交通灯检索结果。
[0007]可选地，交通灯识别结果包括所述行驶方向上的检测交通灯信息；交通灯检索结果包括地图交通灯信息；融合交通灯识别结果与交通灯检索结果获得交通灯目标检测结果，包括：根据检测交通灯信息确定检测交通灯在预设二维坐标系中的待融合位置；根据地图交通灯信息中的地图交通灯在预设二维坐标系中的地图位置；在地图位置中确定与待融合位置匹配的地图位置作为目标地图位置；将目标地图位置对应的地图交通灯作为目标交通灯；根据检测交通灯信息和目标交通灯对应的地图交通灯信息确定交通灯目标检测结果。
[0008]可选地，车辆设置有多个图像采集装置，获取所述车辆在行驶方向采集的检测图像，包括：分别获取车辆的多个图像采集装置在行驶方向采集的检测图像；对检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果，包括：分别对每个图像采集装置采集的检测图像进行识别处理，获得局部交通灯识别结果；融合多个图像采集装置对应的局部交通灯识别结果获得交通灯识别结果。
[0009]可选地，对检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果，包括：基于预先训练好的图像模型对检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果。
[0010]可选地，在基于预先训练好的图像模型对检测图像进行识别处理，获得交通灯识
别结果之前，该方法还包括：获取训练样本集；对训练样本集进行预处理，获得输入图像集和图像标签；基于初始图像模型与输入图像集，得到样本交通灯识别结果；根据样本交通灯识别结果与输入图像集对应的图像标签，修正初始识别模型的网络参数；将包含修正后的网络参数的初始识别模型确定为训练好的交通灯识别模型。
[0011]可选地，初始图像模型采用深度残差网络和多层卷积神经网络构建得到。
[0012]第二方面，本申请实施例还提供了一种交通灯状态检测装置，应用于车辆，该装置包括：检测图像获取模块、识别模块、位姿获取模块、检索模块以及融合模块。其中，检测图像获取模块用于获取车辆在行驶方向采集的检测图像。识别模块用于对检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果。位姿获取模块用于获取车辆的位姿信息。检索模块用于基于位姿信息在预设地图中查找对应的交通灯检索结果。融合模块用于融合交通灯识别结果和交通灯检索结果获得交通灯目标检测结果。
[0013]第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器、存储器以及一个或多个应用程序。其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个应用程序配置用于执行如上述第一方面所述的交通灯状态检测方法。
[0014]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行如上述第一方面所述的方法。
[0015]本专利技术提供的技术方案，通过获取车辆在行驶方向采集的检测图像，对检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果，且获取车辆的位姿信息，以基于位姿信息在预设地图中查找对应的交通灯检索结果，进一步融合交通灯识别结果和交通灯检索结果从而获得交通灯目标检测结果，以结合检测图像和预设地图确定交通灯状态，提高交通灯状态检测的准确性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例及附图，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]图1示出了本申请一实施例提出的一种交通灯状态检测方法的流程示意图。
[0018]图2示出了本申请一实施例中步骤S140的流程示意图。
[0019]图3示出了本申请一实施例中步骤S150的流程示意图。
[0020]图4示出了本申请另一实施例提出的一种交通灯状态检测方法的流程示意图。
[0021]图5示出了本申请一实施例提出的一种交通灯状态检测装置的结构框图。
[0022]图6示出了本申请一实施例提出的一种车辆的结构框图。
[0023]图7示出了本申请一实施例提出的一种计算机可读取存储介质的结构框图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在
此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]目前，在自动驾驶领域中，交通灯状态的准确识别对于自动驾驶、辅助驾驶、驾驶路线规划等应用场景具有重要的作用。而现有技术的交通灯状态识别，通常是获取直行方向的检测图像，识别检测图像中是否存在交通灯，以及识别检测图像中的交通灯颜色等，但仅结合检测图像识别交通灯状态，存在较大的局限性，识别精度低，且应用场景有限。
[0026]为了改善上述技术问题，本申请的专利技术人提出了本申请提供的交通灯状态检测方法、装置、车辆及存储介质，该交通灯状态检测方法应用于车辆，该方法包括：通过获取车辆在行驶方向采集的检测图像，对检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果，且获取车辆的位姿信息，以基于位姿信息在预设地图中查找对应的交通灯检索结果，进一步融合交通灯识别结果和交通灯检索结果从而获得交通灯目标检测结果，以结合检测图像和预设地图确定交通灯状态，提高交通灯状态本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种交通灯状态检测方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：获取所述车辆在行驶方向采集的检测图像；对所述检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果；获取所述车辆的位姿信息；基于所述位姿信息在所述预设地图中查找对应的交通灯检索结果；融合所述交通灯识别结果和所述交通灯检索结果获得交通灯目标检测结果。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述位姿信息包括位置子信息和姿态子信息；所述基于预设地图和所述位姿信息，获得交通灯检索结果，包括：确定所述预设地图中与所述位置子信息对应的目标位置；根据所述姿态子信息确定目标检测角度；基于所述目标位置和所述目标检测角度在所述预设地图查找地图交通灯信息；根据查找到的所述地图交通灯信息获得交通灯检索结果。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述交通灯识别结果包括所述行驶方向上的检测交通灯信息；所述交通灯检索结果包括地图交通灯信息；所述融合所述交通灯识别结果与所述交通灯检索结果获得交通灯目标检测结果，包括：根据所述检测交通灯信息确定检测交通灯在预设二维坐标系中的待融合位置；根据所述地图交通灯信息确定地图交通灯在所述预设二维坐标系中的地图位置；在所述地图位置中确定与所述待融合位置匹配的地图位置作为目标地图位置；将所述目标地图位置对应的地图交通灯作为目标交通灯；根据所述检测交通灯信息和所述目标交通灯对应的地图交通灯信息确定交通灯目标检测结果。4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述车辆设置有多个图像采集装置；所述获取所述车辆在行驶方向采集的检测图像，包括：分别获取所述车辆的多个图像采集装置在行驶方向采集的检测图像；所述对所述检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果，包括：分别对每个所述图像采集装置采集的所述检测图像进行识别处理，获得局部交通灯识别结果；融合多个所述图像采集装置对应的所述局部交通灯识别结...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏越，李维维，卢留培，吴高进，刘兰个川，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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