柔性的装置外壳、机械臂和机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种柔性的装置外壳，包括柔性的第一保护层和至少一柔性的电极，电极设于所述第一保护层上，保护层包括设置于电极内侧和/或外侧的柔性层。本实用新型专利技术还公开一种机械臂和一种机器人。本实用新型专利技术技术方案有效解决电子皮肤外壳碰撞容易受损的问题。解决电子皮肤外壳碰撞容易受损的问题。解决电子皮肤外壳碰撞容易受损的问题。

【技术实现步骤摘要】
柔性的装置外壳、机械臂和机器人


[0001]本技术涉及机械设备领域，特别涉及一种柔性的装置外壳、机械臂和机器人。

技术介绍

[0002]目前，机械设备探测接近物体的主要方法是通过壳体和物体进行物理接触。以接触式的电阻式壳体为例，电阻式壳体依靠接近物体与机器人接触后引起壳体的形变，并发送表征形变的接触信号。但是，若接近物体不直接接触电子皮肤，机械设备则无法实现对接近物体非接触式的距离检测，且当机械设备处于运动状态时，机械设备与物体进行接触容易造成物体的损坏。
[0003]如申请为：201980041854.5的专利中公开的机械设备的壳体、壳体组件、机械臂以及机器人，以及201980041894.X的专利中公开的传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人，提供了一种自电容感应原理的电子皮肤及其工作方法；其中，电子皮肤的电极为设置在机械臂壳体上导电金属片或在壳体上涂覆铜浆形成。然而，机械臂在运行过程中或非运行过程中，有一些不可避免的碰撞的情况发生(比如被搬运时的磕碰)，而由于机械臂的电子皮肤外壳为硬壳，在发生碰撞很容易造成外壳及电极损坏。

技术实现思路

[0004]本技术的提供一种柔性的装置外壳、机械臂和机器人，旨在解决现有的电子皮肤外壳在发生碰撞时容易受损的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提出的柔性的装置外壳，包括柔性的第一保护层和至少一柔性的电极，所述电极设于所述第一保护层上，所述第一保护层包括设置于所述电极内侧和/或外侧的柔性层。
[0006]其中，还包括与所述电极电连接的检测电路板。
[0007]其中，所述第一保护层由弹性体材料制成的弹性层。
[0008]其中，所述电极包括基材层和电极层，所述基材层由柔性材料制成，所述电极层形成于所述基材层之上；
[0009]或者，所述电极包括基材层、电极层和第二保护层，所述基材层由柔性材料制成，所述电极层形成于所述基材层之上，所述第二保护层覆盖在所述电极层上；
[0010]或者，述电极包括基材层、电极层和第二保护层，所述基材层由柔性材料制成，所述电极层形成于所述基材层之上，所述第二保护层覆盖在所述电极层上，所述电极层的外缘被所述基材层和所述第二保护层的结合包覆。
[0011]其中，所述第一保护层包括内侧柔性层和外侧柔性层，所述电极设置于所述内侧柔性层与所述外侧柔性层之间。
[0012]其中，所述外侧柔性层的内壁构造有第一凹槽，所述内侧柔性层和所述电极设置于所述第一凹槽内，且所述内侧柔性层的厚度不大于所述第一凹槽的深度。
[0013]其中，所述外侧柔性层的内壁和所述内侧柔性层的内壁均构造有缓冲结构。
[0014]其中，所述缓冲结构包括按阵列分布或点阵分布的若干第二凹槽。
[0015]其中，所述内侧柔性层背对所述电极的一侧构造有用于安装所述检测电路板的电路板固定位。
[0016]其中，所述电极对应所述电路板固定位的位置设有连接结构，所述连接结构穿所述内侧柔性层，以用于与安装于所述电路板固定位的所述检测电路板电连接。
[0017]其中，所述连接结构包括第一连接件，所述第一连接件构造有与所述电极焊接的焊接端，以及与焊接端电连接的输出端。
[0018]其中，所述焊接端的横截面呈圆形或椭圆形或矩形；外缘构造有若干用于增大电极焊接时接触面积的凸出结构。
[0019]其中，所述连接结构还包括第二连接件，所述第二连接件构造有用于与所述输出端连接的第一连接端和用于与所述检测电路板电连接的第二连接端，所述第一连接端和所述第二连接端电连接。
[0020]其中，所述输出端构造为内侧具有螺纹的筒状结构，所述第一连接端构造为外侧具有螺纹的柱状结构，所述输出端与所述第一连接端能够螺纹连接。
[0021]其中，所述输出端为插线端子，所述第一连接端为插线端口，所述输出端和所述焊接端之间通过导线连接，所述输出端插入所述第一连接端后通过卡扣固定连接；
[0022]或，所述输出端为插线端口，所述第一连接端为插线端子，所述第一连接端和所述第二连接端之间通过导线连接，所述输出端插入所述第一连接端后通过卡扣固定连接。
[0023]其中，所述第一保护层构造有至少一个端面和一个侧面。
[0024]其中，所述第一保护层的所述端面与所述侧面一体成型；或，所述第一保护层的所述端面与所述侧面分体连接。
[0025]其中，所述侧面垂直于所述端面，并环绕所述端面的周向设置成筒状；所述第一保护层的侧面设有至少一个所述电极。
[0026]其中，还包括与所述电极电连接的检测电路板，所述检测电路板设置于所述第一保护层的端面。
[0027]其中，位于所述第一保护层的侧面的各所述电极均构造有连接脚，所述连接脚沿所述侧面延伸至所述第一保护层的端面，并与所述检测电路板电连接。
[0028]其中，所述第一保护层的端面设有至少一个所述电极。
[0029]其中，所述端面设置有一个所述电极，所述检测电路板位于所述电极的边缘，并靠近所述侧面上延伸出的若干所述连接脚设置；或，
[0030]所述端面设置有两个所述电极，所述检测电路板位于两所述电极之间，并靠近所述侧面上延伸出的若干所述连接脚设置。
[0031]其中，所述第一保护层的端面还开设有贯穿所述端面的避位口，所述检测电路板位于所述端面并避让所述避位口而设置。
[0032]其中，所述第一保护层的侧面开设有侧向口。
[0033]其中，所述第一保护层上与所述端面相对的一端敞开；
[0034]所述侧向口靠近所述第一保护层的敞开端的位置开设有第一断口，所述第一断口自所述侧向口延伸至所述第一保护层的敞开端。
[0035]其中，所述第一断口两侧的所述第一保护层通过第一固定组件连接。
[0036]其中，所述第一固定组件包括：
[0037]两个第一固定块，两所述第一固定块分别内嵌于所述第一断口两侧的所述第一保护层中；
[0038]若干第一螺钉，所述第一螺钉通过依次穿过两所述第一固定块，将两所述第一固定块连接固定。
[0039]其中，所述第一保护层构造为两端均敞开的筒状结构。
[0040]其中，所述第一保护层中至少设有一个所述电极，所述第一保护层上至少设有一个检测电路板。
[0041]其中，若干所述电极沿所述第一保护层的轴向或环绕所述第一保护层的敞开端的周向均匀布置。
[0042]其中，所述电极和检测电路板的数量分别为一个，所述电极环绕所述第一保护层的敞开端的周向一周或半周设置，所述检测电路板位于所述电极的中央。
[0043]其中，所述电极的数量为四个，所述检测电路板的数量为两个，四个所述电极环绕所述第一保护层的敞开端的周向均匀布置，每个所述检测电路板分别对应电连接两个所述电极，且所述检测电路板位于所连接的两所述电极之间。
[0044]其中，所述第一保护层还构造有由所述第一保护层的一敞开端延伸至另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性的装置外壳，其特征在于，包括柔性的第一保护层和至少一柔性的电极，所述电极设于所述第一保护层上，所述第一保护层包括设置于所述电极内侧和/或外侧的柔性层。2.根据权利要求1所述的柔性的装置外壳，其特征在于，还包括与所述电极电连接的检测电路板。3.根据权利要求1所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述第一保护层由弹性体材料制成的弹性层。4.根据权利要求1所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述电极包括基材层和电极层，所述基材层由柔性材料制成，所述电极层形成于所述基材层之上；或者，所述电极包括基材层、电极层和第二保护层，所述基材层由柔性材料制成，所述电极层形成于所述基材层之上，所述第二保护层覆盖在所述电极层上；或者，述电极包括基材层、电极层和第二保护层，所述基材层由柔性材料制成，所述电极层形成于所述基材层之上，所述第二保护层覆盖在所述电极层上，所述电极层的外缘被所述基材层和所述第二保护层的结合包覆。5.根据权利要求1所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述第一保护层包括内侧柔性层和外侧柔性层，所述电极设置于所述内侧柔性层与所述外侧柔性层之间。6.根据权利要求5所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述外侧柔性层的内壁构造有第一凹槽，所述内侧柔性层和所述电极设置于所述第一凹槽内，且所述内侧柔性层的厚度不大于所述第一凹槽的深度。7.根据权利要求6所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述外侧柔性层的内壁和所述内侧柔性层的内壁均构造有缓冲结构。8.根据权利要求7所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述缓冲结构包括按阵列分布或点阵分布的若干第二凹槽。9.根据权利要求5所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述内侧柔性层背对所述电极的一侧构造有用于安装检测电路板的电路板固定位。10.根据权利要求9所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述电极对应所述电路板固定位的位置设有连接结构，所述连接结构穿所述内侧柔性层，以用于与安装于所述电路板固定位的所述检测电路板电连接。11.根据权利要求10所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述连接结构包括第一连接件，所述第一连接件构造有与所述电极焊接的焊接端，以及与焊接端电连接的输出端。12.根据权利要求11所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述焊接端的横截面呈圆形或椭圆形或矩形；外缘构造有若干用于增大电极焊接时接触面积的凸出结构。13.根据权利要求11所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述连接结构还包括第二连接件，所述第二连接件构造有用于与所述输出端连接的第一连接端和用于与所述检测电路板电连接的第二连接端，所述第一连接端和所述第二连接端电连接。14.根据权利要求13所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述输出端构造为内侧具有螺纹的筒状结构，所述第一连接端构造为外侧具有螺纹的柱状结构，所述输出端与所述第一连接端能够螺纹连接。15.根据权利要求13所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述输出端为插线端子，所
述第一连接端为插线端口，所述输出端和所述焊接端之间通过导线连接，所述输出端插入所述第一连接端后通过卡扣固定连接；或，所述输出端为插线端口，所述第一连接端为插线端子，所述第一连接端和所述第二连接端之间通过导线连接，所述输出端插入所述第一连接端后通过卡扣固定连接。16.根据权利要求1所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述第一保护层构造有至少一个端面和一个侧面。17.根据权利要求16所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述第一保护层的所述端面与所述侧面一体成型；或，所述第一保护层的所述端面与所述侧面分体连接。18.根据权利要求16所述的柔性的装置外壳，其特征在于，所述侧面垂直于所述端面，并环绕所述端面的周向设置成筒状；所述第一保护层的侧面设有至少一个所述电极。19.根据权利要求18所述的柔性的装置外壳，其特征在于，还包括与所述电极电连接的检测电路板，所述检测电路板设置于所述第一保护层的端面。20.根据权利要求19所述的柔性的装置外壳，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄睿，郎需林，刘主福，刘培超，林俊凯，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：