一种轮齿型智能中耕植保机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种轮齿型智能中耕植保机器人，包括驱动轮和机舱，所述机舱内包括动力舱，所述动力舱内设有用于驱动所述机舱旋转的动力模块，所述驱动轮的周向设有若干轮齿。本实用新型专利技术的轮齿型智能中耕植保机器人，驱动轮侧面的轮翼搅动稻田的泥水，起到增氧作用；驱动轮上的轮齿一方面用于增大驱动轮前进时与泥土的摩擦力，另一方面用于将杂草压至土壤中，起到除草增肥作用，设置多排轮齿使得驱动轮的压草面积增大。轮的压草面积增大。轮的压草面积增大。

【技术实现步骤摘要】
一种轮齿型智能中耕植保机器人


[0001]本技术属于智能机器人
，尤其是涉及一种轮齿型智能中耕植保机器人。

技术介绍

[0002]水稻中耕俗称为“薅秧”，其作用除了除草外，还具松土通气、搅乱氧化层和还原层、消除土中还原有毒物质、提高地温、加速肥料分解、切断部分老根促进新根发生、促进分蘖早发等作用。追施氮肥后及时进行中耕，可使肥料与土壤混合，起到深施效果，能减少肥料流失，利于根部吸收，提高肥效。在土壤粘重、施用未腐熟有机肥多的田块，及时中耕效果更大。
[0003]中耕的时间、次数应根据水稻品种的生育期、土壤和杂草发生的情况决定。一般早熟品种薅２次，中、迟熟品种薅３次。第一次薅秧应在返青后结合追肥进行，过迟则伤根多，草大不易除净且花工多，效果差。以每隔１０～１５天薅１次，但最后一次要在穗分化前结束，以免伤根多，影响稻穗分化。中耕质量要求做到“薅秧之时水要浅、天要晴，头道浅、肥拌匀，二道深、薅到根，三道精、田面平，草除净、肥土拌匀，窝窝薅均匀。”[0004]由于水稻种植方式问题，水稻中耕不适用大型中耕机，故往往采用人工进行，亟需设计一种适用于水稻中耕的中耕植保机器人。

技术实现思路

[0005]本技术旨在解决上述技术问题，提供一种轮齿型智能中耕植保机器人。
[0006]为了达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0007]一种轮齿型智能中耕植保机器人，包括驱动轮和机舱，所述机舱内包括动力舱，所述动力舱内设有用于驱动所述机舱旋转的动力模块，所述驱动轮的周向设有若干轮齿。
[0008]作为优选，所述驱动轮的两侧面设有用于打泥的若干轮翼，所述若干轮翼绕所述驱动轮侧面的中心周向设置。
[0009]作为优选，沿所述驱动轮的轴向设有若干排所述轮齿，所述轮齿交错设置。
[0010]作为优选，所述机舱还包括感应舱，所述感应舱内设有位置传感器和主控器，所述位置传感器用于感受所述轮齿型智能中耕植保机器人的位置并转换成可用输出信号，所述主控器和所述位置传感器电连接，所述主控器接收所述位置传感器的输出信号并通过控制所述驱动轮的运行以控制所述轮齿型智能中耕植保机器人的行进路线。
[0011]作为优选，所述轮齿型智能中耕植保机器人还包括导航系统，所述导航系统包括无人机、图像采集设备和地面站，所述图像采集设备安装在所述无人机上并用于采集耕田和轮齿型智能中耕植保机器人的图像，所述地面站包括计算机，无人机基于无线通信与所述计算机连接，所述计算机用于对图像进行实时处理和分析，并规划无人机的飞行路径，设定无人机的飞行参数和飞行状态，所述地面站向无人机发送飞行控制信号。
[0012]作为优选，所述机舱还包括农药舱，所述农药舱的两侧均设有农药喷头，所述农药
喷头与所述农药舱连接并用于向农作物下部及土壤基层喷洒农药。
[0013]作为优选，所述机舱的两侧设有挡泥板。
[0014]作为优选，所述驱动轮共有三个，两个驱动轮分别设置在所述机舱的两侧，一个驱动轮设置在所述机舱的前方或后方，设置在所述机舱的前方或后方的驱动轮的宽度大于设置在所述机舱的两侧的两个驱动轮的间距。
[0015]采用上述技术方案后，本技术具有如下优点：
[0016]本技术的轮齿型智能中耕植保机器人，通过驱动轮驱动轮齿型智能中耕植保机器人前进；驱动轮侧面的轮翼搅动稻田的泥水，起到增氧作用；驱动轮上的轮齿一方面用于增大驱动轮前进时与泥土的摩擦力，另一方面用于将杂草压至土壤中，起到除草增肥作用，设置多排轮齿使得驱动轮的压草面积增大；通过位移传感器和主控器或者无人机导航系统实现轮齿型智能中耕植保机器人的导向定位，起到中耕植保机器人的自动导向作用；通过两侧的两个农药喷头将高浓度的农药以细小的雾粒形式喷洒至水稻下部及土壤基层，农药消耗量低，农药作用于稻田及水稻的效果好，起到水稻的植保作用。
附图说明
[0017]图1为本技术的一种轮齿型智能中耕植保机器人的结构示意图；
[0018]图2为本技术的一种轮齿型智能中耕植保机器人一种驱动轮的结构示意图；
[0019]图3为本技术的一种轮齿型智能中耕植保机器人另一种驱动轮的结构示意图；
[0020]图中：
[0021]2‑
机舱；21
‑
动力舱；22
‑
农药舱；23
‑
感应舱；3
‑
挡泥板；4
‑
导向板；5
‑
农药喷头；7
‑
驱动轮；71
‑
轮翼；74
‑
轮齿。
具体实施方式
[0022]以下结合附图及具体实施例，对本技术作进一步的详细说明。
[0023]如图1
‑
2所示，一种轮齿型智能中耕植保机器人，包括驱动轮7和机舱2。所述机舱2的两侧设有挡泥板3，用以防止驱动轮7翻搅的泥水进入机舱2，而导致机舱2内电路短路或零件损坏。所述轮齿型智能中耕植保机器人还包括导向机构，所述导向机构包括设置在所述轮齿型智能中耕植保机器人前端的两块导向板4，两块导向板4之间的间距由前往后逐渐增大。
[0024]所述机舱2包括动力舱21，所述动力舱21内设有用于驱动所述驱动轮7旋转的动力模块，所述动力模块包括电池和传动机构。
[0025]所述驱动轮7的周向设有若干轮齿74。所述轮齿74设有若干排，所述轮齿74交错设置。驱动轮7上的轮齿74一方面用于增大驱动轮7前进时与泥土的摩擦力，另一方面用于将杂草压至土壤中，起到除草增肥作用，设置多排轮齿74使得驱动轮7的压草面积增大。
[0026]如图3所示，作为一种优选的实施方案，所述驱动轮7的两侧面设有用于打泥的若干轮翼71，所述若干轮翼71绕所述驱动轮7侧面的中心周向设置。驱动轮7侧面的轮翼71搅动稻田的泥水，起到增氧作用。
[0027]本实施例中，所述驱动轮7共有三个，两个驱动轮7分别设置在所述机舱2的两侧，
一个驱动轮设置在所述机舱2的前方或后方，设置在所述机舱2的前方或后方的驱动轮的宽度大于设置在所述机舱2的两侧的两个驱动轮的间距，使得轮齿型智能中耕植保机器人经过杂草时，不会有漏压的杂草。
[0028]轮齿型智能中耕植保机器人的导航可通过以下两种方式完成：
[0029]本实施例采用第一种方式，在所述机舱2内设置感应舱23，所述感应舱23内设有位置传感器和主控器，所述位置传感器用于感受所述轮齿型智能中耕植保机器人的位置并转换成可用输出信号，所述主控器和所述位置传感器电连接，所述主控器接收所述位置传感器的输出信号并通过控制所述驱动轮7的运行以控制所述轮齿型智能中耕植保机器人的行进路线。
[0030]第二种方式，所述轮齿型智能中耕植保机器人还包括导航系统，所述导航系统包括无人机、图像采集设备和地面站，所述图像采集设备安装在所述无人机上并用于采集耕田和轮齿型智能中耕植保机器人的图像，所述地面站包括计算机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮齿型智能中耕植保机器人，其特征在于，包括驱动轮和机舱，所述机舱内包括动力舱，所述动力舱内设有用于驱动所述机舱旋转的动力模块，所述驱动轮的周向设有若干轮齿，所述机舱还包括感应舱，所述感应舱内设有位置传感器和主控器，所述位置传感器用于感受所述轮齿型智能中耕植保机器人的位置并转换成可用输出信号，所述主控器和所述位置传感器电连接，所述主控器接收所述位置传感器的输出信号并通过控制所述驱动轮的运行以控制所述轮齿型智能中耕植保机器人的行进路线。2.如权利要求1所述的轮齿型智能中耕植保机器人，其特征在于，所述驱动轮的两侧面设有用于打泥的若干轮翼，所述若干轮翼绕所述驱动轮侧面的中心周向设置。3.如权利要求1或2所述的轮齿型智能中耕植保机器人，其特征在于，沿所述驱动轮的轴向设有若干排所述轮齿，所述轮齿交错设置。4.如权利要求1所述的轮齿型智能中耕植保机器人，其特征在于，所述轮齿型智能中耕植保机器人还包括导航系统，所述导航系...

【专利技术属性】
技术研发人员：王艳丽，欧阳由男，郝中娜，张震，柴荣耀，邱海萍，叶淑珍，秦叶波，王教瑜，王士臻，周柏青，孙国仓，
申请(专利权)人：浙江省农业科学院，
类型：新型
国别省市：