本实用新型专利技术公开了一种管道内、外焊缝打磨装置，属于管道焊缝处理技术领域，包括固定装置、连接装置、驱动装置、移动装置和打磨装置，所述固定装置由管道和滑轨固定套配合组成，管道上与焊缝相对的一侧安装有滑轨紧固套，滑轨紧固套的内侧设置有轨道底座，轨道底座上设置有滑轨，滑轨上安装有轨道小车，移动装置由轨道小车通过滑轨连接在轨道底座上；所述轨道小车的下方安装有液压缸，连接杆远离液压缸的一侧安装有内焊缝打磨头。本实用新型专利技术突破了现有管道内、外焊缝打磨装置采用人工的局限性，整个打磨过程不需要人工参与，因此能够克服人工操作时存在的工作效率低、成本高、可控性差等问题，具有十分广阔的应用前景。具有十分广阔的应用前景。具有十分广阔的应用前景。
【技术实现步骤摘要】
一种管道内、外焊缝打磨装置
[0001]本技术属于管道焊缝处理
，具体是一种管道内、外焊缝打磨装置。
技术介绍
[0002]随着科技的发展和自动化程度的提高，尤其在节能环保的形势背景下许多工厂使用电动打磨工具及砂轮对各类长钢结构管道内焊缝、外焊缝进行打磨。目前，长钢结构管道都是卷起来焊接的，打磨起来非常困难。进行固定、定位、校准等动作，过程较为复杂，通过机械手进入内部打磨很难实现，因此现有焊接打磨工作操作都是由人工来完成，但人工更换的方式在工作中存在效率低、成本高、可控性差等问题。因此亟需开发一种移动管道内、外焊缝打磨装置。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种管道内、外焊缝打磨装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种管道内、外焊缝打磨装置，包括固定装置、连接装置、驱动装置、移动装置和打磨装置，所述固定装置由管道和滑轨紧固套配合组成，管道上设置有焊缝，管道上与焊缝相对的一侧安装有滑轨紧固套，滑轨紧固套的内侧设置有轨道底座，轨道底座上设置有滑轨，滑轨上安装有轨道小车，移动装置由轨道小车通过滑轨连接在轨道底座上，驱动装置由伺服电机和滚珠丝杠组成，轨道底座的下方安装有伺服电机，伺服电机上安装有滚珠丝杠，滚珠丝杠的另一端连接到轨道小车上；所述轨道小车的下方安装有液压缸，液压缸上安装有连接杆，连接杆远离液压缸的一侧安装有内焊缝打磨头，连接杆上安装有转动副，连接装置通过连接杆连接到内焊缝打磨头上。
[0006]作为本技术的进一步方案：所述滑轨紧固套设置为半圆形结构，滑轨紧固套的两侧设置有紧固螺纹，滑轨紧固套通过紧固螺纹固定安装在管道上。
[0007]作为本技术的进一步方案：所述轨道底座和滑轨紧固套之间通过螺栓连接。
[0008]作为本技术的进一步方案：所述伺服电机的负载为30kg，滑轨8重量为1.5kg/m，滑轨8的最大长度为60m，轨道小车的加速度为1.5m/s。
[0009]作为本技术的再进一步方案：所述滑轨紧固套承载重量为100
‑
2000kg；所述转动副增加一个摆动自由度。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果是：采用由不锈钢方梁构成的主体承载装置使整个装置具有很好的稳定性，在进行打磨过程中不会发生抖动和倾覆现象；突破了现有管道内、外焊缝打磨装置采用人工的局限性，整个打磨过程不需要人工参与，因此能够克服人工操作时存在的工作效率低、成本高、可控性差等问题，具有十分广阔的应用前景。
附图说明
[0011]图1为一种管道内、外焊缝打磨装置中管道内焊缝打磨的正视结构示意图。
[0012]图2为一种管道内、外焊缝打磨装置中管道内焊缝打磨的侧视结构示意图。
[0013]图3为一种管道内、外焊缝打磨装置中管道内焊缝打磨的仰视结构示意图。
[0014]图4为一种管道内、外焊缝打磨装置中管道内焊缝打磨的局部结构示意图。
[0015]图5为一种管道内、外焊缝打磨装置中管道外焊缝打磨的正视结构示意图。
[0016]图6为一种管道内、外焊缝打磨装置中管道外焊缝打磨的侧视结构示意图。
[0017]图中：1、紧固螺纹；2、滑轨紧固套；3、轨道小车；4、滑轨底座；5、焊缝；6、伺服电机；7、滚珠丝杠；8、滑轨；9、内焊缝打磨头；10、转动副；11、液压缸；12、连接杆；13、钢板；14、外焊缝打磨头；15、螺栓；16、工字钢；管道17。
具体实施方式
[0018]下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0019]请参阅图1
‑
6，一种管道内、外焊缝打磨装置，包括固定装置、连接装置、驱动装置、移动装置和打磨装置；所述固定装置由管道17和滑轨紧固套2配合组成，管道17上设置有焊缝5，管道17上与焊缝5相对的一侧安装有滑轨紧固套2，滑轨紧固套2设置为半圆形结构，滑轨紧固套2的两侧设置有紧固螺纹1，滑轨紧固套2通过紧固螺纹1固定安装在管道17上，滑轨紧固套2的内侧设置有轨道底座4，轨道底座4和滑轨紧固套2之间通过螺栓15连接，轨道底座4上设置有滑轨8，滑轨8根据运行轨道可分为高速直线滑轨、重型滚轮导轨、高速滚轮导轨和零背隙滚轮齿条，滑轨8上安装有轨道小车3，移动装置由轨道小车3通过滑轨8连接在轨道底座4上，驱动装置由伺服电机6和滚珠丝杠7组成，轨道底座4的下方安装有伺服电机6，伺服电机6可根据承载重量进行选配，伺服电机6 能够根据工作需要调节移动速度，伺服电机6的加速度为1.5m/s，伺服电机6上安装有滚珠丝杠7，滚珠丝杠7的另一端连接到轨道小车3上，通过伺服电机6能够带动滚珠丝杠 7转动，滚珠丝杠7能够带动轨道小车在管道17内移动。
[0020]所述轨道小车3的下方安装有液压缸11，液压缸11上安装有连接杆12，连接杆12 远离液压缸11的一侧安装有内焊缝打磨头9，连接杆12上安装有转动副10，连接装置通过连接杆12连接到内焊缝打磨头9上，通过设置的液压缸11能够对内焊缝打磨头9提供作用力，能够确保内焊缝打磨头9和焊缝5以恒力接触。
[0021]如图5
‑
6所示，所述滑轨紧固套2的内侧安装有工字钢16，管道17外侧设置有钢板 13，钢板13上安装有外焊缝打磨头14，工字钢16和钢板13之间通过螺栓15紧固连接。
[0022]所述液压缸11施加的作用力和轨道小车3的移动速度由实验确定。
[0023]所述滑轨紧固套2的定位精度可分为超精密型、精密型、常规型、可增加光栅尺，最大承重量也可分为100
‑
2000kg。
[0024]所述转动副10增加一个摆动自由度，适应非直线焊缝；最后增加监测系统，确保打磨头跟随焊缝(可以选择手动或者自动)型号：米铱scan CONTROL 29X0、Z轴线性量程： 265mm、X轴线性量程：143.5mm、Z轴绝对误差：≤
±
0.16％、X轴分辨率：1280测量点/每轮廓、扫描频率：2000Hz。
[0025]本技术的工作原理是：对管道17内部焊缝进行打磨时，通过伺服电机6带动滚
珠丝杠7转动，滚珠丝杠7推动轨道小车3，轨道小车3带动内焊缝打磨头9在管道17内移动，完成对管道17内部焊缝5的打磨；当内部焊缝打磨合格后开始转换为外部焊缝打磨，同样先对管道17进行位姿调整和固定，再松开紧固螺钉，把轨道从管道17内抽出，通过调节滑轨紧固套2和工字钢16使其到达合适位置，并对其定位和固定，然后对滑轨小车3更换外焊缝打磨头14，接着同内部焊缝5打磨一样设置合适的打磨力并从管道外初始位置处开始移动打磨，通过滚珠丝杠7实现轨道小车3在管道外轨道上移动，连接杆12 连接外焊缝打磨头14；液压缸11提供一定的作用力，确保外焊缝打磨头14和焊缝以恒力接触，轨道小车3带动外焊缝打磨头14在管道17的外轨道上移动，完成管道17外本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种管道内、外焊缝打磨装置，包括固定装置、连接装置、驱动装置、移动装置和打磨装置，其特征在于，所述固定装置由管道(17)和滑轨紧固套(2)配合组成，管道(17)上设置有焊缝(5)，管道(17)上与焊缝(5)相对的一侧安装有滑轨紧固套(2)，滑轨紧固套(2)的内侧设置有轨道底座(4)，轨道底座(4)上设置有滑轨(8)，滑轨(8)上安装有轨道小车(3)，移动装置由轨道小车(3)通过滑轨(8)连接在轨道底座(4)上，驱动装置由伺服电机(6)和滚珠丝杠(7)组成，轨道底座(4)的下方安装有伺服电机(6)，伺服电机(6)上安装有滚珠丝杠(7)，滚珠丝杠(7)的另一端连接到轨道小车(3)上；所述轨道小车(3)的下方安装有液压缸(11)，液...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾雪艳，赵延，张子昊，槐创锋，
申请(专利权)人：华东交通大学，
类型：新型
国别省市：
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