管道机器人制造技术

一种管道机器人，所述管道机器人适宜于对液体充盈的管道进行检测，其特征在于，包括：舱体，所述舱体适宜于容纳装置；至少一个柔性片状装置，所述柔性片状装置具有沿延伸方向相背的固定端和自由端，所述固定端与所述舱体的外表面连接，所述自由端与所述舱体相分离。所述柔性片状装置的固定端与所述舱体的外表面固定连接，所述自由端并未受到任何约束连接；因此当所述管道机器人在液体中运动、对液体充盈的管道进行检测的时候，所述柔性片状装置能够自由摆动，从而能够有效减少舱体发生抖动、旋转等无规则运动，能够有效增加单个舱体在水中运动的稳定性。运动的稳定性。运动的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
管道机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种管道机器人。

技术介绍

[0002]供水管道埋于地下，长期使用后容易发生管道腐蚀、破损的问题，常规检测难以满足检测需求。目前的管道检测机器人采用多舱，机器人总体长度往往在500mm以上，导致在小管道内行进时，遇到弯头难以转弯，所以不能应用于小管径管道的检测。
[0003]目前国内有部分管道检测机器人方面的专利申请公开，比较相关的包括：
[0004]1)公告号为CN110185887A的一种管道检测机器人
[0005]该申请公开了一种管道检测机器人，属于管道机器人领域，所述管道检测机器人包括：摄像舱、密封舱、动力舱、电源舱和动力伞，所述摄像舱和所述密封舱相连，所述动力伞固定在所述密封舱的侧面，所述密封舱的底部连接所述动力舱，所述动力舱底部设置所述电源舱；所述动力舱利用流体作为机器人前进动力改变机器人的前进方向，地面装置利用连接在机器人上的光缆释放和收回机器人。该申请利用推进器改变机器人前进方向，地面装置利用连接在机器人上的光缆释放和收回机器人。该申请降低了机器人的复杂度，提高机器人的检测距离和续航性能，实现了对复杂情况的及时处理。
[0006]2)公告号为CN210398121U的一种柔性管道检测机器人
[0007]该申请公开了一种柔性管道检测机器人，所述机器人包括：传感舱位于前端，一端通过柔性缆连接到第一功能舱上，另一端安装传感摄像头和传感舱光源；第一功能舱、第二功能舱、第三功能舱通过柔性缆连接，数字信号以及驱动电流通过柔性缆进行传输；前端卡箍固定在传感舱中部位置，尾端卡箍固定在第二功能舱上，再将柔性伞通过前端伞绳和尾端伞绳分别固定在前端卡箍和尾端卡箍上；控制舱一端经柔性缆连接到第三功能舱的尾部端盖上，另一端连接通讯光缆。
[0008]3)公告号为CN110426800A的一种节状柔性装置
[0009]该申请公开了一种节状柔性装置，所述装置在水或油介质中处于悬浮状态；所述装置包括：至少一个呈刚性的功能舱段、至少一个呈柔性的柔性缆段、一个呈柔性的尾部缆，依功能舱段、柔性缆段、功能舱段、柔性缆段
……
功能舱段、尾部缆顺序首尾连接，尾部缆的另一端通向地面，并与地面设备相连；所述功能舱段之间的通信、输电依靠柔性缆段实现。
[0010]上述技术方案均能够实现对管道的智能检测，但是技术方案中的机器人的舱体数量均较多，机器人整体体积和长度均较大。

技术实现思路

[0011]本专利技术解决的问题是提供一种管道机器人，在保证机器人运动稳定性的前提下，减小机器人的体积。
[0012]为解决上述问题，本专利技术提供一种管道机器人，所述管道机器人适宜于对液体充
盈的管道进行检测，包括：舱体，所述舱体适宜于容纳装置；至少一个柔性片状装置，所述柔性片状装置具有沿延伸方向相背的固定端和自由端，所述固定端与所述舱体的外表面连接，所述自由端与所述舱体相分离。
[0013]可选的，包括1个或2个所述舱体。
[0014]可选的，所述舱体的数量为2个，所述管道机器人还包括：连接缆，所述连接缆位于相邻所述舱体之间以实现舱体之间的连接。
[0015]可选的，所述连接缆包括：光缆或电缆中的至少一种。
[0016]可选的，所述管道机器人的总长度小于等于220mm。
[0017]可选的，所述柔性片状装置适宜于在液体的冲击下发生形变。
[0018]可选的，所述柔性片状装置适宜于在外力的作用下发生弹性形变。
[0019]可选的，所述舱体具有相对的头部和尾部，所述尾部指向头部的方向与所述管道机器人的前进方向一致；所述柔性片状装置至少设置于所述头部和所述尾部中的至少一个上。
[0020]可选的，所述柔性片状装置的数量为多个；多个所述柔性片状装置沿垂直所述管道机器人前进方向的周向均匀分布。
[0021]可选的，还包括：固定环，所述柔性片状装置固定于所述固定环上，所述固定环与所述舱体固定相连。
[0022]可选的，还包括：长条装置，所述长条装置固定于所述舱体的外表面上，所述长条装置沿所述舱体的外表面从所述尾部向所述头部延伸。
[0023]可选的，所述长条装置为中空结构。
[0024]可选的，还包括：至少一个配重装置，所述配重装置可拆卸的固定于所述舱体的外表面。
[0025]可选的，所述配重装置的比重小于0.5或大于1.5。
[0026]可选的，还包括：尾部缆，所述尾部缆一端通过哈夫结构密封连接于所述舱体的尾部；所述尾部缆包括：光缆或电缆中的至少一种以连接外部系统。
[0027]可选的，所述尾部缆还包括：加强线。
[0028]可选的，还包括：通讯装置，所述通讯装置为小于1MHz低频通讯装置。
[0029]可选的，所述舱体的整体重心偏离平行前进方向的中轴线。
[0030]可选的，所述舱体的头部具有摄像头，沿所述摄像头获得图像的垂直方向，所述舱体的整体重心位于所述中轴线的下方。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下优点：
[0032]本申请技术方案在舱体的外表面上设置有柔性片状装置，所述柔性片状装置的固定端与所述舱体的外表面固定连接，所述自由端并未受到任何约束连接；因此当所述管道机器人在液体中运动、对液体充盈的管道进行检测的时候，所述柔性片状装置能够自由摆动，从而能够有效减少舱体发生抖动、旋转等无规则运动，能够有效增加单个舱体在水中运动的稳定性。
[0033]可选方案中，所述管道机器人仅包括1个或2个所述舱体。单个舱体运动稳定性的提高，就无需为了保证管道机器人整体运动稳定性而增大长径比，也就是说，所述管道机器人即使仅具有1个或2个较少数量的舱体，也能够在液体中稳定运动，所述管道机器人中舱
体数量的减少，能够有效缩短管道机器人的整体长度，有利于实现小曲率半径弯头的检测。
[0034]可选方案中，所述柔性片状装置在液体的冲击下能够发生形变以张开，从而能够有效增大所述管道机器人在垂直液体流动方向的平面内的投影面积，能够增加所述管道机器人在液体中的动力。
[0035]可选方案中，所述柔性片状装置在外力的作用下能够发生弹性形变，一方面，所述柔性片状装置能够在管壁、或者液体中其他杂物的碰撞下发生弹性形变，从而能够减少所述管道机器人与管壁的直接碰撞，还能够在管道变径的时候通过形变以减小管道机器人在垂直液体流动方向的平面内的投影面积以适应管道尺寸的变化，还能够在通过变径管道之后自动复位，能够有效拓展所述管道机器人的适应性和灵活性。
[0036]可选方案中，所述柔性片状装置至少设置于所述舱体的头部和尾部的至少一个上，能够有效提高所述柔性片状装置增强运动稳定性的作用，以保证所述管道机器人运动时单个舱体运动的稳定性。
[0037]可选方案中，所述固定端指向自由端的方向与所述头部指向所述尾部的方向相一致。这种设置方式能够有效增强其提高运动稳定性的作用，而且还本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，所述管道机器人适宜于对液体充盈的管道进行检测，其特征在于，包括：舱体，所述舱体适宜于容纳装置；至少一个柔性片状装置，所述柔性片状装置具有沿延伸方向相背的固定端和自由端，所述固定端与所述舱体的外表面连接，所述自由端与所述舱体相分离。2.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，包括1个或2个所述舱体。3.如权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，所述舱体的数量为2个，所述管道机器人还包括：连接缆，所述连接缆位于相邻所述舱体之间以实现舱体之间的连接。4.如权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述连接缆包括：光缆或电缆中的至少一种。5.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人的总长度小于等于220mm。6.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述柔性片状装置适宜于在液体的冲击下发生形变。7.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述柔性片状装置适宜于在外力的作用下发生弹性形变。8.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述舱体具有相对的头部和尾部，所述尾部指向头部的方向与所述管道机器人的前进方向一致；所述柔性片状装置至少设置于所述头部和所述尾部中的至少一个上。9.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述柔性片状装置的数量为多个；多个所述柔性片状装置沿垂直所述管道机器人前进方向的周向均匀分布。10.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张继锋，王勋，解海军，朱正斌，包天宇，白昊，
申请(专利权)人：嘉兴大恒智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：