一种桥梁检测车的机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及桥梁检测技术领域，公开了一种桥梁检测车的机械臂，包括竖臂和横臂，横臂通过二自由度转台与竖臂开合且转动连接，所述横臂的底面设有至少一块翼板，所述翼板一侧为平面、一侧为凸面，且翼板的凸面朝向横臂的底面。本装置通过在横臂的底面设置翼板，能够有效降低横风对机械臂的扰动作用，提高机械臂在作业时的稳定性和安全性。在作业时的稳定性和安全性。在作业时的稳定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种桥梁检测车的机械臂


[0001]本技术涉及桥梁检测
，特别涉及一种桥梁检测车的机械臂。

技术介绍

[0002]桥梁检测车是一种适用于大型桥梁的病害修理和预防性检测作业的专用车辆，特别适用于梁桥、拱桥、城市高架桥等。桥梁检测车主要由机械臂、车体、翻转台板、大转台和配重组成，其中机械臂是桥梁检测车的主要功能部件，通常由几段臂体转动连接组成，用于将人员或设备从桥面送至桥梁下方，方便对桥体的底面进行检测或修复。近年来，随着传感器和电子信息技术的发展，无人桥梁检测车也逐渐开始出现，其机械臂通过搭载传感器检测模块和图像识别模块来实现无人检测。
[0003]但在实际应用中，由于机械臂是安装在车体上的，机械臂整体展开作业时，仅依靠机械臂与车体的连接点保持稳定状态，若有横风吹过桥底，机械臂很容易受横风的扰动而晃动，轻则可能划伤桥体、毁坏其所携带的设备，重则可能机械臂断裂或车体倾覆而造成安全事故。

技术实现思路

[0004]针对上述情况，本技术的目的是提供一种桥梁检测车的机械臂，该机械臂能将降低横风对机械臂的扰动，从而保证机械臂在作业时的稳定性和安全性。
[0005]为了实现上述目的，本技术通过以下技术方案实现的：
[0006]一种桥梁检测车的机械臂，包括竖臂和横臂，横臂通过二自由度转台与竖臂开合且转动连接，所述横臂的底面设有至少一块翼板，所述翼板一侧为平面、一侧为凸面，且翼板的凸面朝向横臂的底面。
[0007]在本技术中，横臂的底面是指桥梁检测车的机械臂处于展开的作业状态时，横臂远离桥体底面的一面，也即横臂朝向地面的一面。
[0008]在本技术中，所述机械臂可为用于方便搭载人员的桁架式机械臂，也可为仅搭载吊篮或检测模块的折臂式机械臂，所述竖臂通过常规方式设置于车体上，例如，竖臂通过翻转台和大转台与车体翻转且转动连接，其中翻转台和大转台采用本领域的常规设置，例如，大转台水平转动设置于车体上，翻转台包括铰接于大转台一侧的翻转板和设于翻转板上的平行四边形升举架，所述竖臂设置于升举架上。
[0009]竖臂在作业状态时保持竖直状态，以便通过二自由度转台将横臂从桥体的一侧送至桥体的下方，所述横臂在作业状态时保持水平。所述二自由度转台采用本领域的常规设置，例如申请号为CN201910057175.9的技术专利公开的一种二自由度高精数字转台，该转台能够实现两个方向的转动，即实现水平方向转动的竖向输出轴及实现俯仰方向转动的俯仰输出轴，所述竖向输出轴与本装置的竖臂固定连接，所述俯仰输出轴与本装置的横臂固定连接，所述竖向输出轴可驱动横臂绕竖臂的轴线在垂直竖臂的平面上转动，所述俯仰输出轴可驱动横臂在竖臂所在的平面上转动，从而使横臂可接近或远离竖臂，完成机械
臂折叠或展开的动作。
[0010]横臂在保持水平的工作状态时，其与桥底的距离很近，根据科恩达效应，穿过桥底的横风，即以平行于横臂的长度方向流过横臂的气流，在流经翼板时，会向翼板施加向上的压力，横臂在翼板所受压力的作用下会向上运动并紧贴桥体的底面，从而达到防止机械臂在横风扰动下摆动的目的；当横风减弱或消失后，翼板所受压力也随之减弱或消失，横臂离开桥体底面，不影响后继作业的正常进行。需要注意的是，横臂和竖臂通常具有一定挠度，因而能够在翼板所受压力下变形并贴近桥体底面。
[0011]进一步的，所述翼板为一块平板和一块弧形板固定连接形成的空心结构，且弧形板位于平板和横臂之间，弧形板的凸面朝向横臂。空心结构的翼板能够减轻自重，降低机械臂对桥梁检测车的荷载要求。
[0012]进一步的，所述翼板的数量为三块，三块所述翼板相互平行地等间隔均匀设置于横臂的底部，且翼板的长度方向与横臂的长度方向垂直。等间隔均匀设置的多块翼板能够为横臂提供更为均匀的作用力。
[0013]进一步的，所述翼板的两端分别通过连接杆固定连接于横臂的底面。具体的，所述连接杆与翼板和横臂的固定连接方式可为焊接，也可通过螺栓或螺钉固定连接。
[0014]进一步的，所述横臂接近桥梁底面的一侧竖直设置有用于与桥梁底面抵接的竖杆。当横臂与桥体底部距离较远时，横臂可通过竖杆与桥体底面接触，以防翼板所受压力过大时，横臂在翼板所受压力的作用下向上过度弯折变形。显而易见的，所述竖杆的高度应当大于机械臂上所携带的设备的高度，以防止设备直接与桥体碰撞而损坏或脱落。
[0015]进一步的，所述竖杆为减震杆。减震杆可在其与桥体碰撞时减弱两者碰撞的剧烈程度，从而保证机械臂遇横风时的稳定性。
[0016]进一步的，所述减震杆与桥梁底面抵接的端面上设有橡胶垫，以防减震杆划伤桥体表面。
[0017]本技术中还包括能够使该机械臂正常使用的其它组件，均属于本领域的常规选择。另外，本技术中未加限定的装置或组件均采用本领域中的常规手段，例如，竖臂、横臂、平板、弧形板、连接杆、竖杆、减震杆、橡胶垫等均采用常规设置。
[0018]本技术的工作原理：
[0019]本装置通过设置翼板来减弱横风对机械臂的扰动，当横风流经翼板时，会向翼板施加向上的压力，横臂在翼板所受压力的作用下会向上紧贴桥体的底面，从而防止机械臂在横风扰动下摆动；当横风减弱或消失后，翼板所受压力也随之减弱或消失，横臂离开桥体底面，不影响后继作业的正常进行。
[0020]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0021]本装置通过在横臂的底部设置翼板，能够有效降低横风对机械臂的扰动作用，提高机械臂在作业时的稳定性和安全性。
附图说明
[0022]图1为实施例中一种桥梁检测车的机械臂的结构示意图。
[0023]图2为1中横臂的A
‑
A向视图。
[0024]图3为翼板的横断面结构示意图。
[0025]图4为实施例中减震杆的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本技术的保护范围。
[0027]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系均为基于附图所示的方位或位置关系，仅为便于描述，而不是指示或限制所指的装置或元件必须以特定的方位构造和操作。
[0028]实施例
[0029]如图1
‑
4所示，以搭载图像识别装置的无人桥梁检测车为例，一种桥梁检测车的机械臂，包括竖臂1和横臂2，横臂2通过二自由度转台6与竖臂1开合且转动连接，所述横臂2包括相互平行的两块弦板21，两块弦板21间等间隔均匀设置有若干用于连接两块弦板21的肋板22，横臂2的自由端设有朝向桥梁底面的图像识别装置7，所述图像识别装置7采用本领域的常规设置，在此不做赘述。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桥梁检测车的机械臂，包括竖臂和横臂，横臂通过二自由度转台与竖臂开合且转动连接，其特征在于，所述横臂的底面设有至少一块翼板，所述翼板一侧为平面、一侧为凸面，且翼板的凸面朝向横臂的底面。2.根据权利要求1所述的一种桥梁检测车的机械臂，其特征在于，所述翼板为一块平板和一块弧形板固定连接形成的空心结构，且弧形板位于平板和横臂之间，弧形板的凸面朝向横臂。3.根据权利要求2所述的一种桥梁检测车的机械臂，其特征在于，所述翼板的数量为三块，三块所述翼板相互平行地等间隔均匀设置于横臂的底...

【专利技术属性】
技术研发人员：李璇璇，郝慧荣，赵令琳，王宇博，王宜清，于沛江，杨子明，
申请(专利权)人：内蒙古工业大学，
类型：新型
国别省市：