本实用新型专利技术公开了一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置及水稻育秧机，包括第一传感器、第二传感器、可转向机体、单片机和第一偏离感应组件；第一传感器用于实时检测与已完成工作区域边缘的靠近，第二传感器用于实时检测与已完成工作区域边缘的远离；第一偏离感应组件包括摇杆、第一检测开关和第二检测开关，摇杆的中间位置与可转向机体相铰接，摇杆的底端伸出至机体侧壁之外且工作时可与已完成工作区域边缘相抵触；本实用新型专利技术为机械感应结构，避免了使用红外传感器等别类传感器易受周围环境影响的问题，通过偏离感应组件的设置，可以按照已经完成的路径轨迹自动校准方向，与已完成工作区域保持一致，不需要操作人员，减少育秧机的工作量。育秧机的工作量。育秧机的工作量。
【技术实现步骤摘要】
一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置及水稻育秧机
[0001]本技术涉及水稻育秧机
，特别涉及一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置及水稻育秧机。
技术介绍
[0002]水稻育秧机分为轨道式和自走式，自走育秧机又分为轮式和履带式育秧机，轮式自走水稻育秧机包括带有覆土机，摆盘机，伴肥等使用轮式自走范围之内所有的水稻育秧机。因为地形变化自走式育秧机工作一段时间后，需要人工操作育秧机的前进方向，不然会出现歪斜，与已完成的导致秧盘之间出现缝隙影响育苗质量。
技术实现思路
[0003]为解决上述问题，本技术提供一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置及水稻育秧机。
[0004]技术所采用的方案是：
[0005]一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置，包括第一传感器、第二传感器、可转向机体、单片机和第一偏离感应组件；所述第一传感器和第二传感器均安装于可转向机体上，所述第一传感器用于实时检测与已完成工作区域边缘的靠近，所述第二传感器用于实时检测与已完成工作区域边缘的远离，并分别将采集的偏离信息发送给单片机；所述第一偏离感应组件包括摇杆、第一检测开关和第二检测开关，所述摇杆的中间位置与可转向机体相铰接，且以铰接位置为界，倾斜上端的重量大于倾斜下端的重量，所述摇杆的底端伸出至机体侧壁之外且工作时可与已完成工作区域边缘相抵触；所述第一检测开关用于当与已完成工作区域边缘靠近时，摇杆上端接近使开关接通并将信号发送给第一传感器，所述第二检测开关用于当与已完成工作区域边缘远离时，摇杆上端接近使开关接通并将信号发送给第二传感器；所述单片机用于接收偏离信息，并控制可转向机体进行转向校准。
[0006]优选的，所述可转向机体为滚轮式车体，包括第一车体、前滚轮、后滚轮和推拉装置，所述前滚轮的两端通过轴承转动连接于门形机架的两端，所述门形机架顶部中心位置通过中轴柱与机体的前端底盘转动连接，所述中轴柱的两侧分别安装有限位柱，所述限位柱的底端固接于门形机架顶部，所述限位柱的顶端分别插入底盘开设的两个弧形槽中；所述推拉装置的输出端与门形机架相连接，并用于对门形机架进行推拉转向，所述推拉装置与单片机电性连接。
[0007]优选的，还包括中位传感器，所述中位传感器的探头对准推拉装置的输出端，用于检测推拉装置是否处于正常直线行驶时的位置，并将采集的信息发送给单片机。
[0008]优选的，所述可转向机体为履带式车体，包括第二车体、第一履带、第二履带、第一电机、第二电机、第一转速传感器和第二转速传感器；所述第一电机与单片机电性连接，并用于对第一履带进行驱动控制；所述第二电机与单片机电性连接，并用于对第二履带进行驱动控制；所述第一转速传感器用于检测第一电机的转速，所述第二转速传感器用于检测
第二电机的转速，并将采集的转速信息分别发送给单片机。
[0009]优选的，还包括第三传感器、第四传感器和第二偏离感应组件，所述第三传感器、第四传感器和第二偏离感应组件均安装于可转向机体的另一侧。
[0010]优选的，还包括重锤，所述重锤悬挂于摇杆的倾斜上端。
[0011]优选的，还包括用于减少摇杆与已完成工作区域边缘摩擦的滚动轮，所述滚动轮安装于摇杆的底端。
[0012]优选的，所述第一检测开关和第二检测开关均为电感式接近开关。
[0013]一种可按预定轨迹自动校准方向前进的水稻育秧机，所述水稻育秧机包含如上所述的可按预定轨迹自动校准方向前进的装置。
[0014]与现有技术相比，本技术有如下有益效果：本技术为机械感应结构，避免了使用红外传感器等别类传感器易受周围环境影响的问题，便于推广，通过偏离感应组件的设置，可以按照已经完成的路径轨迹自动校准方向，与已完成工作区域保持一致，不需要操作人员，减少育秧机的工作量，同时第三传感器和第四传感器的设置可以针对不同位置的工作区域进行灵活工作，本技术要求保护的滚轮式车体和履带式车体，都可以精准的完成转向已经保持预定轨迹前进，非常具有实用性。
附图说明
[0015]图1为偏离感应组件工作状态的结构示意图；
[0016]图2为本装置贴着育秧盘的边缘预定轨迹工作时的整体俯视图；
[0017]图3为滚轮式车体的整体结构示意简图；
[0018]图4为滚轮式车体的前轮部分正视图；
[0019]图5为滚轮式车体的部分侧视图；
[0020]图6为履带式车体的整体结构示意简图。
具体实施方式
[0021]实施例一：
[0022]如图1和图2所示，本技术提供一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置，包括第一传感器1、第二传感器2、可转向机体3、单片机4 和第一偏离感应组件；第一传感器1和第二传感器2均安装于可转向机体3 上，第一传感器1用于实时检测与已完成工作区域边缘的靠近，如秧苗盘 28的侧壁，第二传感器2用于实时检测与已完成工作区域边缘的远离，并分别将采集的偏离信息发送给单片机4；第一偏离感应组件包括摇杆5、第一检测开关6和第二检测开关7，摇杆5的中间位置与可转向机体3相铰接，且以铰接位置为界，倾斜上端的重量大于倾斜下端的重量，摇杆5上还可以包括重锤26，重锤26悬挂于摇杆5的倾斜上端用以增加总量，摇杆5的底端伸出至机体侧壁之外且工作时可与已完成工作区域边缘相抵触；第一检测开关6用于当与已完成工作区域边缘靠近时，摇杆5上端接近使开关接通并将信号发送给第一传感器1，第二检测开关7用于当与已完成工作区域边缘远离时，摇杆5上端接近使开关接通并将信号发送给第二传感器2；单片机4用于接收偏离信息，并控制可转向机体3进行转向校准，第一检测开关6和第二检测开关7可以为电感式接近开关或者其他类型的接触式开关。
[0023]本装置还可以包括第三传感器24、第四传感器25和第二偏离感应组件，第三传感器24、第四传感器25和第二偏离感应组件均安装于可转向机体3 的另一侧，可以方便在不同的方位进行工作；本装置还可以包括用于减少摇杆5与已完成工作区域边缘摩擦的滚动轮27，滚动轮27安装于摇杆5的底端。
[0024]本装置可以应用于水稻育秧机上，按照预定完成的秧苗盘28的轨迹，保持与已完成的秧苗盘28保持一致的轨迹，避免产生缝隙。
[0025]具体工作原理：工作时，使摇杆底端的滚动轮与已完成秧苗盘的外侧壁相抵触，在摇杆倾斜上端的重力作用下，摇杆上的两个接触臂处于第一检测开关与第二检测开关之间，当装置靠近时秧苗盘外侧壁时，摇杆的底端向内收缩，同时摇杆的上端向上翘起，接触臂与第一检测开关接通，第一传感器检测到接通信号后发送给单片机，单片机发送转向命令，使机体恢复与秧苗盘外侧壁的等距离并继续向前行走；当装置远离秧苗盘时，在倾斜上端的重力作用下，摇杆的下端向下沉落，接触臂与第二检测开关接通，第二传感器检测到接通信号后发送给单片机，单片机发送转向命令，使机体恢复与秧苗盘外侧壁的等距离并继续向前行走；本装置可以根据已完成秧苗盘的轨迹，向前工作行进。
[0026]实施例二：
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置，其特征在于：包括第一传感器(1)、第二传感器(2)、可转向机体(3)、单片机(4)和第一偏离感应组件；所述第一传感器(1)和第二传感器(2)均安装于可转向机体(3)上，所述第一传感器(1)用于实时检测与已完成工作区域边缘的靠近，所述第二传感器(2)用于实时检测与已完成工作区域边缘的远离，并分别将采集的偏离信息发送给单片机(4)；所述第一偏离感应组件包括摇杆(5)、第一检测开关(6)和第二检测开关(7)，所述摇杆(5)的中间位置与可转向机体(3)相铰接，且以铰接位置为界，倾斜上端的重量大于倾斜下端的重量，所述摇杆(5)的底端伸出至机体侧壁之外且工作时可与已完成工作区域边缘相抵触；所述第一检测开关(6)用于当与已完成工作区域边缘靠近时，摇杆(5)上端接近使开关接通并将信号发送给第一传感器(1)，所述第二检测开关(7)用于当与已完成工作区域边缘远离时，摇杆(5)上端接近使开关接通并将信号发送给第二传感器(2)；所述单片机(4)用于接收偏离信息，并控制可转向机体(3)进行转向校准。2.如权利要求1所述的一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置，其特征在于：所述可转向机体(3)为滚轮式车体，包括第一车体(8)、前滚轮(9)、后滚轮(10)和推拉装置(15)，所述前滚轮(9)的两端通过轴承转动连接于门形机架(11)的两端，所述门形机架(11)顶部中心位置通过中轴柱(12)与可转向机体(3)的前端底盘转动连接，所述中轴柱(12)的两侧分别安装有限位柱(13)，所述限位柱(13)的底端固接于门形机架(11)顶部，所述限位柱(13)的顶端分别插入底盘开设的两个弧形槽(14)中；所述推拉装置(15)的输出端与门形机架(11)相连接，并用于对门形机架(11)进行推拉转向，所述推拉装置(15)与单片机(4)电性连接。3.如权利要求2所述的一种可按预定轨迹自动校准方向前进的装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁云彬，
申请(专利权)人：青岛威盈电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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