本发明专利技术公开了单件分离控制方法及分离控制装置、单件分离方法及分离装置，其方法包括步骤：S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度；S2:对当前物件的位置进行排序；S3:更新距离分离出口最近的物件速度。此外还包括更新其他物件的速度。本发明专利技术能够进行有效的单件分离，还把各个物件的状态进行了关联分析和控制，从而使得控制物件能够以间距逐渐拉大的状态进行分离，不仅分离准确率高，分离速度变化平稳，物件运行状态稳定，而且平稳变化的系统，还能降低机器的故障率以及功耗。还能降低机器的故障率以及功耗。还能降低机器的故障率以及功耗。
【技术实现步骤摘要】
单件分离控制方法及装置、单件分离方法及装置
[0001]本专利技术涉及自动化处理
，特别是涉及单件分离控制方法及装置、单件分离方法及系统。
技术介绍
[0002]电商产业的迅猛发展，网络购物已经成为人们主要的购物方式，为了提高效率，网络购物通常都是将物品打包成物件或者物件存放在仓库，由仓库将用户购买的物品通过物流发送到用户，在用户终点所在地，也会有集中的仓库，将来自各地的物件集中放在仓库，并进行分拣，再送至具体客户地址。
[0003]面对每天数以亿计的物件快递物件，对物件的自动化处理提出越来越高的要求。近些年来，以交叉带分拣机、矩阵式分拣、AGV机器人分拣为主要形式的快递分拣系统已经大量部署，极大的提升了快递物件分拣的自动化水平，但分拣系统前端的单件分离还主要依靠人工完成，物件处理能力及场地流转率都受到很大限制，而制约分拣效率的主要原因主要是在物件分离环节上。
技术实现思路
[0004]为克服上述现有技术存在的不足，专利技术提出一种单件分离控制方法，包括步骤：
[0005]S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度；
[0006]S2:对当前物件的位置进行排序；
[0007]S3:更新距离分离出口最近的物件速度。
[0008]进一步地，步骤S3包括：
[0009]计算物件离分离出口的距离，其计算公式为：
[0010]P[k].DO＝Length_x
‑
P[k].maxx_new
[0011]更新物件的速度，其计算公式为：
[0012]P[k].V＝P[k].DO/(DS
‑
OutV*OT)*OutV
[0013]其中：Length_x为分离段的长度，P[k].maxx_new为物件更新的位置，DS为物件分离间隔，OT为上一个物件分离的时间与当前的时间差，OutV为分离出口的皮带速度。
[0014]进一步地，步骤S3之后还包括：
[0015]S4:更新其他物件的速度。
[0016]进一步地，步骤S4包括：
[0017]计算物件离分离出口的距离，其计算公式为：
[0018]P[k].DO＝Length_x
‑
P[k].maxx_new
[0019]更新物件的速度，其计算公式为：
[0020]P[k].V＝P[k].DO/(P[k
‑
1].DO/P[k
‑
1].V+DS/OutV)。
[0021]进一步地，S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度步骤中，物件当前速度为当前物件所压皮带的速度，具体为：
[0022]若物件只压住一个小皮带，当前速度为承载物件的小皮带速度；
[0023]若物件压住多个小皮带，则当前速度为物件压住的多个小皮带面积求速度质心，其公式为：
[0024]P[k].V0＝sum(B[i][j].V*B[i][j].p[k])/sum(B[i][j].p[k])
[0025]其中，B[i][j].V是指第i排第j列小皮带的速度，B[i][j].p[k]是指第k个包裹在该第i排第j列小皮带上的所压皮带面积。
[0026]进一步地，S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度步骤中，计算当前物件位置的公式为：
[0027]P[k].minx_new＝P[k].minx+P[k].V0*(CDT+DT)
[0028]P[k].maxx_new＝P[k].maxx+P[k].V0*(CDT+DT)
[0029]P[k].miny_new＝P[k].miny
[0030]P[k].maxy_new＝P[k].maxy
[0031]其中：CDT为相机存图延时，DT物件检测用时。
[0032]本专利技术还公开一种单件分离控制装置，包括采集模块和处理模块，其中：
[0033]采集模块用以获取当前物件在传输线上的位置；
[0034]处理模块用以对当前物件的位置进行排序，并计算和更新物件的速度。
[0035]本专利技术还公开一种单件分离方法，包括步骤：
[0036]将物件导入到传输带上；
[0037]对导入的物件进行分散处理；
[0038]对物件进行分离；
[0039]对物件进行居中或靠边处理，实现物件的单列传输；
[0040]将单列传输的物件传输到后续处理设备，
[0041]其中对物件进行分离的方法为所述的单件分离控制方法。
[0042]本专利技术还公开一种单件分离装置，包括控制装置和传输装置，控制装置为所述的单件分离控制装置，用以采集物件信息并控制传输装置；
[0043]传输装置包括四个传输段：
[0044]导入段：将物件导入到传输带上；
[0045]分散段：对导入的物件进行分散处理；
[0046]分离段：对物件进行分离；
[0047]居中段：对物件进行居中或靠边处理，实现物件的单列传输；
[0048]导出段：将单列传输的物件传输到后续处理设备。
[0049]本专利技术还公开一种分拣系统，包括单件分离装置，单件分离装置为所述单件分离装置。
[0050]与现有技术相比，本专利技术能够进行有效的单件分离，还把各个物件的状态进行了关联分析和控制，从而使得控制物件能够以间距逐渐拉大的状态进行分离，不仅分离准确率高，而且分离速度变化平稳，物件运行状态稳定。平稳变化的系统，还能降低机器的故障率以及功耗。
附图说明
[0051]图1为本专利技术一种单件分离控制方法的流程示意图；
[0052]图2为本申请实施例在某帧图像物件检测的示意图；
[0053]图3本申请实施例的一种单件分离装置结构示意图。
具体实施方式
[0054]以下通过特定的具体实例并结合附图说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本专利技术的其它优点与功效。本专利技术亦可通过其它不同的具体实例加以施行或应用，本说明书中的各项细节亦可基于不同观点与应用，在不背离本专利技术的精神下进行各种修饰与变更。
[0055]请参阅图1，本申请中的物件泛指在物流线或者生产线上流动的目标对象，包括如产品、包裹、快递包、包装盒等等。在自动化分拣的流程中，物件单件分离主要应用于各种自动化分拣设备的前端部分，其目的是在对传输线上或者皮带机上杂乱放置的物件进行自动分离，并按一定的间距有序单列输出，实现与自动分拣设备的有效对接。为了解决现有技术存在的缺陷，本申请公开一种单件分离控制方法，包括步骤：
[0056]S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度；
[0057]S2:对当前物件的位置进行排序；
[0058]S3:更新距离分离出口最近的物件速度。
[0059]本申请在获取了当前物件的当前位置和当前速度之后，即可实现对当前物件的位置进行排序，然后对距离出口本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种单件分离控制方法，其特征在于，包括步骤：S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度；S2:对当前物件的位置进行排序；S3:更新距离分离出口最近的物件速度。2.如权利要求1所述的单件分离控制方法，其特征在于：步骤S3包括：计算物件离分离出口的距离，其计算公式为：P[k].DO＝Length_x
‑
P[k].maxx_new更新物件的速度，其计算公式为：P[k].V＝P[k].DO/(DS
‑
OutV*OT)*OutV其中：Length_x为分离段的长度，P[k].maxx_new为物件更新的位置，DS为物件分离间隔，OT为上一个物件分离的时间与当前的时间差，OutV为分离出口的皮带速度。3.如权利要求1所述的单件分离控制方法，其特征在于，步骤S3之后还包括：S4:更新其他物件的速度。4.如权利要求3所述的单件分离控制方法，其特征在于：步骤S4包括：计算物件离分离出口的距离，其计算公式为：P[k].DO＝Length_x
‑
P[k].maxx_new更新物件的速度，其计算公式为：P[k].V＝P[k].DO/(P[k
‑
1].DO/P[k
‑
1].V+DS/OutV)。5.如权利要求1所述的单件分离控制方法，其特征在于：S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度步骤中，物件当前速度为当前物件所压皮带的速度，具体为：若物件只压住一个小皮带，当前速度为承载物件的小皮带速度；若物件压住多个小皮带，则当前速度为物件压住的多个小皮带面积求速度质心，其公式为：P[k].V0＝sum(B[i][j].V*B[i][j].p[k])/su...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕淑静，方立国，吕岳，
申请(专利权)人：上海善索智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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