便携式运货上楼机器人系统技术方案

本发明专利技术提供了一种涉及机器人领域的便携式运货上楼机器人系统，包括活动组件、气囊、驱动模块以及控制模块，相邻两个活动组件通过气囊连接，活动组件内安装有驱动模块和控制模块；控制模块控制驱动模块进行驱动，驱动模块带动活动组件进行调整并转动。本发明专利技术采用全新的一种便携式运货上楼机器人系统设计，有效的解决了各地区楼梯形状、大小、长度各有不同的问题，对于楼梯拐角处机器人装置也能轻松拐过，不必每层楼手动调节装置，实现了轻便货物运送上楼，具有适应性好，操作方便等优点。操作方便等优点。操作方便等优点。

【技术实现步骤摘要】
便携式运货上楼机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体地，涉及便携式运货上楼机器人系统。

技术介绍

[0002]现在人们生活的城市中存在大量的多层楼房，这些楼房由于整体高度不高所以普遍没有安装电梯，人们的上下楼以楼梯为主。同时这些多层楼房建造距今天也有段时日，在这些多层中居住了大量的老年人。老年人由于体力的限制，爬上楼房已经是比较吃力，如果再提着东西上楼会更加重他们的负担。本装置就是放置于楼梯之上，在老年人上楼时能够帮助老年人将手中的东西运送上楼。现有快递行业和外卖行业也是发展迅速，快递员和外卖员们常常需要爬上楼层，极度的不方便，本装置也可以很好的解决
‘
最后一公里
’
的问题，节约了大量人力。现有利用楼梯扶手实现货物运送上楼的产品极为有限，一些固定安装于楼梯上利用绳索直接吊上楼的装置成本较高且需要花费时间固定安装，在吊装的过程中危险性也比较大，也不能很好的实现多楼层共用。
[0003]经现有技术专利文献检索发现，中国专利技术专利公开号为CN112389560A，公开了一种具有润滑功能的爬楼梯机器人的固定货物机构，属于爬楼梯机器人领域，包括主体、爬梯机构、存储机构、动力机构、限位机构和润滑机构；通过爬楼机构的设置便于主体自行攀爬楼梯，而无需人为的参与，节省了劳动力，动力机构设于主体的内部，通过动力机构的设置能够减小电机的负载，且能够避免运行时主体滑落，通过存储机构的设置便于将需要运送的货物装载于主体的内部，且能够避免货物在移动时掉落，提高了移动货物时的安全性，限位机构设于存储机构的内部，通过限位机构的设置便于开合主体的内部，避免存储机构的意外打开，通过润滑机构的设置便于对限位机构内部的活动部件进行润滑作用，避免其内部因为润滑不畅而造成的卡死现象。而本专利技术提供了利用扶手进行安装的搬运货物的机器人，解决成本高、吊装难、使用繁琐等问题。因此，该文献与本专利技术所介绍的方法是属于不同的专利技术构思。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种便携式运货上楼机器人系统。
[0005]根据本专利技术提供的一种便携式运货上楼机器人系统，包括活动组件、气囊、驱动模块以及控制模块，相邻两个活动组件通过气囊连接，活动组件内安装有驱动模块和控制模块；
[0006]控制模块控制驱动模块进行驱动，驱动模块带动活动组件进行调整并转动。
[0007]一些实施例中，活动组件包括壳体、驱动轮、驱动轮支架、驱动轮活性链接以及篮筐活动链接，驱动轮固定于驱动轮支架上，驱动轮支架通过驱动轮活性链接连接于壳体底部，壳体的顶部设有篮筐活动链接；
[0008]驱动轮支架通过驱动轮活性链接调整角度，从而改变驱动轮之间的距离。
[0009]一些实施例中，活动组件还包括辅助轮和辅助轮支架，辅助轮通过辅助轮支架连
接于壳体底部中间位置。
[0010]一些实施例中，驱动模块包括电源、轮毂电机以及气囊气泵，轮毂电机和气囊气泵分别通过电源进行供电；
[0011]轮毂电机安装于驱动轮内，通电后的轮毂电机驱动驱动轮进行转动；通电后的气囊气泵对气囊进行充气或放气。
[0012]一些实施例中，控制模块包括按键、气囊控制电磁阀、微处理器以及气压传感器，微处理器分别与按键、气囊控制电磁阀、气压传感器以及驱动模块信号连接。
[0013]一些实施例中，气囊控制电磁阀包括第一端口、第二端口以及第三端口，第一端口连接气囊，第二端口连接大气，第三端口连接气囊气泵。
[0014]一些实施例中，气压传感器连接于气囊中。
[0015]一些实施例中，篮筐活性链接采用球头链接。
[0016]一些实施例中，驱动轮的轮面上设有防滑条纹。
[0017]一些实施例中，还包括篮筐，篮筐通过篮筐活性链接连接于壳体顶部；篮筐通过篮筐活性链接实现相对角度的旋转。
[0018]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0019](1)本专利技术有效利用了楼梯扶手这一现成的导轨，通过调节各个驱动轮的角度，增强机器人对各种扶手的适应性，驱动轮驱动有效的解决了各地区楼梯形状、大小、长度各有不同的问题；
[0020](2)本专利技术对于楼梯的拐角处，通过调节前后壳体连接的气囊压力，也可以很好的实现机器人在不同楼层楼梯扶手连接处的转向，不必每层楼手动调节装置，实现了轻便货物运送上楼，具有操作方便、无需安装、结构合理、成本低等优点。
附图说明
[0021]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0022]图1为本专利技术的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术的正视图；
[0024]图3为本专利技术的侧视图；
[0025]图4为本专利技术壳体内结构和控制连接示意图；
[0026]图5为本专利技术的电磁阀结构图；
[0027]图6为本专利技术的控制流程图；
[0028]图7位本专利技术的楼梯放置示意图。
[0029]图中标号：
[0030]活动组件1、壳体10、驱动轮11、驱动轮支架12、驱动轮活性链接13、辅助轮14、辅助轮支架15、篮筐活动链接16、气囊2、篮筐3、驱动模块4、电源41、轮毂电机42、气囊气泵43、控制模块5、按键51、气囊控制电磁阀52、微处理器53、气压传感器54。
具体实施方式
[0031]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术
人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0032]实施例1
[0033]本专利技术提供的一种便携式运货上楼机器人系统，包括活动组件1、气囊2、篮筐3、驱动模块4以及控制模块5，相邻两个活动组件1通过气囊2连接，活动组件1内安装有驱动模块4和控制模块5，篮筐3活动连接于活动组件1顶部，控制模块5控制驱动模块4进行驱动，驱动模块4带动活动组件1进行调整并转动，活动组件1的移动带动篮筐3内的货物进行移动。
[0034]活动组件1包括壳体10、驱动轮11、驱动轮支架12、驱动轮活性链接13、辅助轮14、辅助轮支架15以及篮筐活动链接16，驱动轮11的轮面上设有防滑条纹，有效实现驱动轮11的防滑型。驱动轮11固定于驱动轮支架12上，驱动轮支架12通过驱动轮活性链接13连接于壳体10底部，驱动轮支架12通过驱动轮活性链接13调整角度，从而改变驱动轮11之间的距离。壳体10的顶部设有篮筐活动链接16，篮筐3通过篮筐活性链接16连接于壳体10顶部，篮筐3通过篮筐活性链接16实现相对角度的旋转。辅助轮14通过辅助轮支架15连接于壳体10底部中间位置，辅助轮14主要起到支撑减小摩擦力作用，并无实际动力。
[0035]根据图4可知，驱动模块4包括电源41、轮毂电机42以及气囊气泵43，轮毂电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便携式运货上楼机器人系统，其特征在于，包括活动组件(1)、气囊(2)、驱动模块(4)以及控制模块(5)，相邻两个所述活动组件(1)通过所述气囊(2)连接，所述活动组件(1)内安装有驱动模块(4)和控制模块(5)；所述控制模块(5)控制所述驱动模块(4)进行驱动，所述驱动模块(4)带动所述活动组件(1)进行调整并转动。2.根据权利要求1所述的便携式运货上楼机器人系统，其特征在于，所述活动组件(1)包括壳体(10)、驱动轮(11)、驱动轮支架(12)、驱动轮活性链接(13)以及篮筐活动链接(16)，所述驱动轮(11)固定于所述驱动轮支架(12)上，所述驱动轮支架(12)通过驱动轮活性链接(13)连接于所述壳体(10)底部，所述壳体(10)的顶部设有所述篮筐活动链接(16)；所述驱动轮支架(12)通过所述驱动轮活性链接(13)调整角度，从而改变所述驱动轮(11)之间的距离。3.根据权利要求2所述的便携式运货上楼机器人系统，其特征在于，所述活动组件(1)还包括辅助轮(14)和辅助轮支架(15)，所述辅助轮(14)通过所述辅助轮支架(15)连接于所述壳体(10)底部中间位置。4.根据权利要求2所述的便携式运货上楼机器人系统，其特征在于，所述驱动模块(4)包括电源(41)、轮毂电机(42)以及气囊气泵(43)，所述轮毂电机(42)和所述气囊气泵(43)分别通过所述电源(41)进行供电；所述轮毂电机(42)安装于所述驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏海生，李智军，姜建波，
申请(专利权)人：合肥综合性国家科学中心人工智能研究院安徽省人工智能实验室，
类型：发明
国别省市：