口腔图像的配准方法、装置、电子设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种口腔图像的配准方法、装置、电子设备及计算机存储介质。其中，所述方法包括：获取锥形束计算机断层扫描设备扫描口腔所获得的第一三维图像和口内扫描设备扫描所述口腔所获得的第二三维图像；对第一三维图像与第二三维图像进行局部配准，并根据局部配准结果，对第二三维图像中的网格区域的位置点进行筛选；根据牙齿区域的位置点在第一三维图像中对应的位置点，确定像素阈值，并根据像素阈值，对第一三维图像进行三维面绘制处理，确定第一三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点；根据第一三维图像和第二三维图像的用于全局配准的位置点，对第一三维图像与第二三维图像进行全局配准。本方案能有效提高口腔图像的配准精度。腔图像的配准精度。腔图像的配准精度。

【技术实现步骤摘要】
口腔图像的配准方法、装置、电子设备及计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及人工智能领域，尤其涉及一种口腔图像的配准方法、装置、电子设备及计算机可读介质。

技术介绍

[0002]目前，锥形束计算机断层扫描设备扫描口腔获得的三维图像和口内扫描设备扫描口腔获得的三维图像的配准方式是，人工调整锥形束计算机断层扫描设备扫描口腔所获得的三维图像的像素阈值，然后生成锥形束计算机断层扫描设备扫描口腔所获得的三维图像的三角网格，最后使用ICP相关的变种算法进行配准。由于人为因素影响，配准精度不高。
[0003]由此可见，如何有效提高口腔图像的配准精度成为当前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提出一种口腔图像的配准方法、装置、电子设备及计算机可读介质，用于解决现有技术中存在的如何有效提高口腔图像的配准精度的技术问题。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种口腔图像的配准方法。所述方法包括：获取锥形束计算机断层扫描设备扫描口腔所获得的第一三维图像和口内扫描设备扫描所述口腔所获得的第二三维图像；对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行局部配准，以获得所述第一三维图像与所述第二三维图像的局部配准结果，并根据所述局部配准结果，对所述第二三维图像中的网格区域的位置点进行筛选，以获得所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点；根据所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点在所述第一三维图像中对应的位置点，确定用于生成所述第一三维图像的网格区域的像素阈值，并根据所述像素阈值，对所述第一三维图像进行三维面绘制处理，以确定所述第一三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点；将所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点作为所述第二三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点，并根据所述第一三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点和所述第二三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点，对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行全局配准，以获得所述第一三维图像与所述第二三维图像的全局配准结果。
[0006]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种口腔图像的配准装置。所述装置包括：获取模块，用于获取锥形束计算机断层扫描设备扫描口腔所获得的第一三维图像和口内扫描设备扫描所述口腔所获得的第二三维图像；筛选模块，用于对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行局部配准，以获得所述第一三维图像与所述第二三维图像的局部配准结果，并根据所述局部配准结果，对所述第二三维图像中的网格区域的位置点进行筛选，以获得所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点；绘制处理模块，用于根据所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点在所述第一三维图像中对应的位置点，确定用于生成所述第一三维图像的网格区域的像素阈值，并根据所述像素阈值，对所述第一三维图像进行三维面绘制处理，以确定所述第一三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点；全局配准模块，用于
将所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点作为所述第二三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点，并根据所述第一三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点和所述第二三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点，对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行全局配准，以获得所述第一三维图像与所述第二三维图像的全局配准结果。
[0007]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，配置为存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本申请实施例的第一方面所述的口腔图像的配准方法。
[0008]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例的第一方面所述的口腔图像的配准方法。
[0009]通过本申请实施例提供的口腔图像的配准方案，根据口内扫描设备扫描所述口腔所获得的第二三维图像中的牙齿区域的位置点在锥形束计算机断层扫描设备扫描口腔所获得的第一三维图像中对应的位置点，确定用于生成所述第一三维图像的网格区域的像素阈值，并根据所述像素阈值，对所述第一三维图像进行三维面绘制处理，以确定所述第一三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点，再将所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点作为所述第二三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点，再根据所述第一三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点和所述第二三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点，对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行全局配准，能够有效提高口腔图像的配准精度。
附图说明
[0010]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请实施例的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1A为本申请实施例一的口腔图像的配准方法的步骤流程图；图1B为根据本申请实施例一提供的降采样倍数的变化示意图；图2为本申请实施例二的口腔图像的配准装置的结构示意图；图3为本申请实施例三中电子设备的结构示意图；图4为本申请实施例四中电子设备的硬件结构。
具体实施方式
[0011]为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
[0012]参照图1A，示出了本申请实施例一的口腔图像的配准方法的步骤流程图。
[0013]具体地，本实施例提供的口腔图像的配准方法包括以下步骤：在步骤S101中，获取锥形束计算机断层扫描设备扫描口腔所获得的第一三维图像
和口内扫描设备扫描所述口腔所获得的第二三维图像。
[0014]在本实施例中，口腔手术机器人获取锥形束计算机断层扫描设备扫描口腔所获得的第一三维图像和口内扫描设备扫描所述口腔所获得的第二三维图像。当然，本实施例不限于此，可以是任何实现口腔图像配准的设备。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
[0015]在步骤S102中，对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行局部配准，以获得所述第一三维图像与所述第二三维图像的局部配准结果，并根据所述局部配准结果，对所述第二三维图像中的网格区域的位置点进行筛选，以获得所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点。
[0016]在一些可选实施例中，在对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行局部配准时，根据初始配置的像素阈值，对所述第一三维图像进行处理，以获得所述第一三维图像的初始配准点，并根据所述初始配置的像素阈值，对所述第一三维图像的初始配准点的第一预设区域范围进行三维面绘制处理，以确定所述第一三维图像的用于局部配准的位置点；将所述第一三维图像的初始配准点在所述第二三维图像中对应的像素点作为所述第二三维图像的初始配准点，并根据所述第二三维图像的初始配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种口腔图像的配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取锥形束计算机断层扫描设备扫描口腔所获得的第一三维图像和口内扫描设备扫描所述口腔所获得的第二三维图像；对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行局部配准，以获得所述第一三维图像与所述第二三维图像的局部配准结果，并根据所述局部配准结果，对所述第二三维图像中的网格区域的位置点进行筛选，以获得所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点；根据所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点在所述第一三维图像中对应的位置点，确定用于生成所述第一三维图像的网格区域的像素阈值，并根据所述像素阈值，对所述第一三维图像进行三维面绘制处理，以确定所述第一三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点；将所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点作为所述第二三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点，并根据所述第一三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点和所述第二三维图像的网格区域中用于全局配准的位置点，对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行全局配准，以获得所述第一三维图像与所述第二三维图像的全局配准结果。2.根据权利要求1所述的口腔图像的配准方法，其特征在于，所述对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行局部配准，以获得所述第一三维图像与所述第二三维图像的局部配准结果，包括：根据初始配置的像素阈值，对所述第一三维图像进行处理，以获得所述第一三维图像的初始配准点，并根据所述初始配置的像素阈值，对所述第一三维图像的初始配准点的第一预设区域范围进行三维面绘制处理，以确定所述第一三维图像的用于局部配准的位置点；将所述第一三维图像的初始配准点在所述第二三维图像中对应的像素点作为所述第二三维图像的初始配准点，并根据所述第二三维图像的初始配准点，确定所述第二三维图像的用于局部配准的位置点；根据所述第一三维图像的用于局部配准的位置点和所述第二三维图像的用于局部配准的位置点，对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行局部配准，以获得所述第一三维图像与所述第二三维图像的局部配准结果。3.根据权利要求2所述的口腔图像的配准方法，其特征在于，所述根据所述第一三维图像的用于局部配准的位置点和所述第二三维图像的用于局部配准的位置点，对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行局部配准，以获得所述第一三维图像与所述第二三维图像的局部配准结果，包括：根据所述第一三维图像的初始配准点的三维空间坐标与所述第二三维图像的初始配准点的三维空间坐标，对所述第一三维图像与所述第二三维图像进行局部配准的粗配准，以获得用于变换所述第一三维图像的像素点与所述第二三维图像的像素点的粗配准矩阵；根据所述粗配准矩阵，对所述第一三维图像的用于局部配准的位置点与所述第二三维图像的用于局部配准的位置点进行局部配准的精配准，以获得用于变换所述第一三维图像的用于局部配准的位置点与所述第二三维图像的用于局部配准的位置点的精配准矩阵；确定所述精配准矩阵为所述第一三维图像与所述第二三维图像的局部配准结果。4.根据权利要求1所述的口腔图像的配准方法，其特征在于，所述局部配准结果包括所
述第二三维图像中的位置点与所述第一三维图像中的位置点的对应关系，所述根据所述局部配准结果，对所述第二三维图像中的网格区域的位置点进行筛选，以获得所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点，包括：根据所述第二三维图像中的网格区域的位置点的三维空间坐标与所述第一三维图像中的对应位置点的三维空间坐标，确定所述第二三维图像中的网格区域的位置点与所述第一三维图像中的对应位置点的距离数据；响应于确定所述第二三维图像中的网格区域的位置点与所述第一三维图像中的对应位置点的距离数据小于预设距离数据，并且确定所述第二三维图像中的网格区域的位置点的像素值大于预设像素阈值，则确定所述第二三维图像中的网格区域的位置点为所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点。5.根据权利要求1所述的口腔图像的配准方法，其特征在于，所述根据所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点在所述第一三维图像中对应的位置点，确定用于生成所述第一三维图像的网格区域的像素阈值，包括：响应于确定所述第二三维图像中的牙齿区域的位置点在所述第一三维图像中对应的位置点的第三预设区域范围内的位置点的像素值处于预设像素范围，并且确定所述第三预设区域范围内的位置点在所述第三预设区域范围内梯度最大，则将所述第三预设区域范围内的位置点存放至所述第一三维图像的最佳位置点集...

【专利技术属性】
技术研发人员：弓彦周，田庆，任春霞，倪自强，
申请(专利权)人：北京瑞医博科技有限公司，
类型：发明
国别省市：