本发明专利技术公开了一种用于喷注管自动上料装夹及液试的一体化装置，包括柜体和工艺系统、自动装夹平台、液试工装和自动上料装置；柜体内安装有水箱和工艺系统，液试工装安装在柜体上，且液试工装连接水箱和工艺系统，所述自动装夹平台安装在柜体侧面；自动装夹平台包括支撑箱体和安装在其上的六轴机器人；自动上料装置包括升降机构、料仓、推送机构、底板、第二安装板和振动机构；底板固定在自动装夹平台的第一安装板上，第二安装板通过振动机构安装在底板上；本发明专利技术能够适用于喷注管产品并实现自动化作业模式，完成自动上料、装夹及液流试验，从而大大提高试验效率，提高试验结果的准确性，同时实现无人值守模式，有效减少对人工的依赖程度。程度。程度。
【技术实现步骤摘要】
一种用于喷注管自动上料装夹及液试的一体化装置
[0001]本专利技术属于微小流量液流试验
，涉及喷注管产品的自动上料、装夹和液流试验，具体涉及一种用于喷注管自动上料装夹及液试的一体化装置。
技术介绍
[0002]喷注管产品是姿轨控发动机产品中的重要零件，喷注管产品的液流试验是保证该产品质量的重要试验，该试验技术的现状如下：首先，当前行业内并没有针对该种空心薄壁圆柱件产品的自动上料方法或装置，在本行业中，人工手动从试验箱中逐根抓取喷注管产品并插入试验工装的方法仍为当前主流，但随着喷注管产品数量的日益增加，这种手动上料方法依赖人工操作熟练程度，原始上料方式使得试验效率受限，已然无法满足试验需求。其次，当前姿控发动机液流试验工装均采用人工手动安装和拆卸，人工安装拆卸时间占产品总试验时间的比例较大，严重影响了产品试验效率。最后，该试验中通常采用人工手动调节阀门获取微小流量的工艺参数的背景，使得该项试验无法离开人工，工人的个人经验直接影响试验结果的准确性和试验效率。
[0003]其他行业中无该类产品自动装夹液试需求，对该类产品的自动装置研究较少。有类似自动化装置的均是具备一定刚性的空心规则圆柱件，可直接以料盘形式码放产品，对本专利技术所述喷注管产品的自动能力提升并无较大参考价值，这是因为喷注管产品有长有短，刚度不足，喷注管产品随长度增加刚性降低，不具备稳定放置于料盘中的能力，不易被准确抓取。现有方式试验效率低下，人工劳动强度大，单调的动作循环容易造成试验过程中的数据记录误差等，不适用于姿轨控发动机产品中的喷注管产品。针对这种情况，亟需设计一种用于喷注管的自动上料、装夹及试验的装置，以提高试验效率，同时减少对人工的依赖程度。
技术实现思路
[0004]针对上述现有技术存在的缺点，本专利技术的目的在于，提供一种用于喷注管自动上料装夹及液试的一体化装置。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案予以解决：
[0006]一种用于喷注管自动上料装夹及液试的一体化装置，包括柜体和工艺系统，还包括自动装夹平台、液试工装和自动上料装置；其中：所述柜体内安装有水箱和工艺系统，所述液试工装安装在柜体上，且液试工装连接水箱和工艺系统，所述自动装夹平台安装在柜体侧面；
[0007]所述自动装夹平台包括支撑箱体和安装在其上的六轴机器人；所述支撑箱体上方安装有第一安装板，所述第一安装板上安装有其上设置多对导向限位条，所述导向限位条上安装有检测传感器；
[0008]所述自动上料装置包括升降机构、料仓、推送机构、底板、第二安装板和振动机构；其中，所述底板固定在自动装夹平台的第一安装板上，所述第二安装板通过振动机构安装
在底板上；所述升降机构的定子结构固定在第二安装板上，其动子结构上安装固定挡板，所述快换挡板安装在固定挡板上且作为料仓的一个侧面，快换挡板上开有可容纳单根喷注管的水平方向的条形槽；所述推送机构的定子结构固定在第二安装板上，其动子结构上安装有推送板，能够在推送机构的作用下沿料仓中喷注管的长度方向运动。
[0009]进一步的，所述工艺系统包括柱塞泵、脉动衰减器、球阀和流量计，其中，所述柱塞泵入口与水箱连接，所述柱塞泵出口管道上安装脉动衰减器、球阀和流量计。
[0010]进一步的，所述液试工装包括圆柱状的密封气囊以及中空的固定工装和活动工装，其中，所述固定工装安装在柜体上且一端与水箱相连，其另一端与活动工装活动连接且两者之间形成空腔，所述空腔中放置密封气囊；所述固定工装与水箱相连的一端端面在轴心处开有通孔，所述活动工装的另一端的端面以及密封气囊的两个端面上均开有相同大小的通孔；当固定工装和活动工装将密封气囊封闭在内时，它们的通孔连成一条完整的针状空隙；在所述密封气囊侧壁上设有通气管，所述活动工装上设有缺口使通气管伸出。
[0011]进一步的，所述密封气囊有多种规格。
[0012]进一步的，所述六轴机器人末端安装有T型转接板，该T型转接板上安装有爪夹和激光位移传感器，其中，所述爪夹采用气驱两指动力气缸。
[0013]进一步的，所述导向限位条为L型；每对导向限位条的料盘入口处为锥形，每对导向限位条侧壁上均布多个轴承；在每对所述导向限位条之间安装有流利条；每对导向限位条之间还安装有光电传感器和RFID系统。
[0014]进一步的，所述料仓包括第一挡板、第二挡板和第三挡板，所述第一挡板和第二挡板相互垂直固定在第二安装板上，所述第三挡板平行于第一挡板可拆卸地安装在第二挡板上，三者之间围成底部倾斜的空腔；所述快换挡板在宽度方向上位于第一挡板和第三挡板之间，在第二安装板上安装有导向定位板，所述导向定位板下端面比快换挡板的条形槽上端高出一个喷注管半径的高度。
[0015]进一步的，所述推送板末端设有比快换挡板的条形槽直径小的凸条，所述凸条的高度与快换挡板中条形槽的高度一致。
[0016]进一步的，所述第二安装板上通过传感器支撑板上安装一光电传感器，所述光电传感器发出激光打在条形槽的端口上。
[0017]进一步的，所述振动机构包括安装在底板上的振动气缸以及对称安装在底板上的左导轨滑块机构、右导轨滑块机构，其中，所述第二安装板安装在左导轨滑块机构、右导轨滑块机构上，且第二安装板连接振动气缸，能够在振动气缸的作用下沿左导轨滑块机构、右导轨滑块机构的滑轨移动。
[0018]相较于现有技术，本专利技术的技术效果如下：
[0019]1、本专利技术通过自动上料装置实现喷注管产品的自动有序上料，并采用自动装夹平台的六轴机器人进行产品的自动装夹，使得本专利技术的装置能够适用于喷注管产品并实现自动化作业模式，完成自动上料、装夹及液流试验，从而大大提高试验效率，提高试验结果的准确性，同时实现无人值守模式，有效减少对人工的依赖程度。
[0020]2、液试工装由固定工装、密封气囊和活动工装组成，采用密封气囊充气夹紧密封的方式，保证试验过程中不出现泄露或密封不紧的情况。
[0021]3、根据喷注管产品的尺寸规格，装置中的密封气囊和快换挡板均可人工快速更
换，提高试验效率和普适性。
[0022]4、在自动上料装置中，通过设置升降机构实现快换挡板的升降运动，快换挡板的条形凹槽拾取单根喷注管带出料仓，继而通过推送机构将其推出便于抓取，从而实现喷注管产品的逐根自动上料，有效提高了上料效率，并实现无人值守。
[0023]5、为了准确检测喷注管是否从条形槽向外移出，在自动上料装置的安装板上通过传感器支撑板上安装一光电传感器，能够实时检测到喷注管，提高了整体装置的自动性和工作效率。
[0024]6、自动上料装置中，由于料仓的空腔底端为倾斜的尖角设计，使得底部仅能容纳一根喷注管，料仓底部的喷注管在倾斜底面及其上喷注管的重力压迫作用下，更容易进入快换挡板的条形槽，快换挡板上的条形凹槽每次从低于产品高度开始上升直至将产品推至与推送板平等高度，保证即使是最后一根喷注管也能顺利拾取。
[0025]7、安装板通过振动机构安装在底板上，振动机构通过快速往复本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于喷注管自动上料装夹及液试的一体化装置，包括柜体和工艺系统，其特征在于，还包括自动装夹平台、液试工装和自动上料装置；其中：所述柜体内安装有水箱和工艺系统，所述液试工装安装在柜体上，且液试工装连接水箱和工艺系统，所述自动装夹平台安装在柜体侧面；所述自动装夹平台包括支撑箱体和安装在其上的六轴机器人；所述支撑箱体上方安装有第一安装板，所述第一安装板上安装有其上设置多对导向限位条，所述导向限位条上安装有检测传感器；所述自动上料装置包括升降机构、料仓、推送机构、底板、第二安装板和振动机构；其中，所述底板固定在自动装夹平台的第一安装板上，所述第二安装板通过振动机构安装在底板上；所述升降机构的定子结构固定在第二安装板上，其动子结构上安装固定挡板，所述快换挡板安装在固定挡板上且作为料仓的一个侧面，快换挡板上开有可容纳单根喷注管的水平方向的条形槽；所述推送机构的定子结构固定在第二安装板上，其动子结构上安装有推送板，能够在推送机构的作用下沿料仓中喷注管的长度方向运动。2.如权利要求1所述的用于喷注管自动上料装夹及液试的一体化装置，其特征在于，所述工艺系统包括柱塞泵、脉动衰减器、球阀和流量计，其中，所述柱塞泵入口与水箱连接，所述柱塞泵出口管道上安装脉动衰减器、球阀和流量计。3.如权利要求1所述的用于喷注管自动上料装夹及液试的一体化装置，其特征在于，所述液试工装包括圆柱状的密封气囊以及中空的固定工装和活动工装，其中，所述固定工装安装在柜体上且一端与水箱相连，其另一端与活动工装活动连接且两者之间形成空腔，所述空腔中放置密封气囊；所述固定工装与水箱相连的一端端面在轴心处开有通孔，所述活动工装的另一端的端面以及密封气囊的两个端面上均开有相同大小的通孔；当固定工装和活动工装将密封气囊封闭在内时，它们的通孔连成一条完整的针状空隙；在所述密封气囊侧壁上设有通气管，所述活动工装上设有缺口使通气管伸出。4.如权利要求3所...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟玮，任艳，刘婷，王良，申联航，赵艳丽，
申请(专利权)人：西安航天动力研究所，
类型：发明
国别省市：
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