一种多角度可自由折叠型机械手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种多角度可自由折叠型机械手臂，包括：底座；机械臂，所述机械臂包含第一支臂、第二支臂、第三支臂和第四支臂；定位组件，安装在机械臂关节处；以及电机，用于驱动机械臂运动；其中，所述定位组件包含：轴承筒，所述轴承筒插接在机械臂的连接处；以及两组限位盘，两组所述限位盘分别连接在轴承筒的两侧。本发明专利技术所述的一种多角度可自由折叠型机械手臂，通过在机械臂的关节处设置插接轴承筒，并在轴承筒的两端连接限位盘，不但能够将机械臂的各个关节活动连接在一起，同时还能根据需要自由调整机械臂各个关节的组装与拆卸，从而提高机械臂的适用性，其次，在器件损坏时，也能进行自主维修，从而降低机械臂维修的难度。从而降低机械臂维修的难度。从而降低机械臂维修的难度。

【技术实现步骤摘要】
一种多角度可自由折叠型机械手臂


[0001]本专利技术涉及机械臂
，特别涉及一种多角度可自由折叠型机械手臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用；
[0003]机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿；
[0004]目前，现有的机械臂安装结构复杂，且运动状态以及运动模式，在生产完成后便无法进行调整，所以在机械臂损坏时，也只能通过检测设备一一检测与拆卸，此过程不但需要花费大量的时间与精力，同时还影响机械臂的正常使用，其次，在不用的工作空间下，需要的机械臂以特定的运动形式进行，这就需要定制，而生产后，其结构便无法进行调整与升级，导致机械臂的使用收到很大限制，为此，我们提出一种多角度可自由折叠型机械手臂。

技术实现思路

[0005](一)解决的技术问题
[0006]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种多角度可自由折叠型机械手臂，解决上述
技术介绍
中存在的技术问题。
[0007](二)技术方案
[0008]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0009]一种多角度可自由折叠型机械手臂，包括：
[0010]底座；
[0011]机械臂，所述机械臂包含第一支臂、第二支臂、第三支臂和第四支臂；
[0012]定位组件，所述第一支臂、第二支臂、第三支臂和第四支臂相邻两者之间通过定位组件相互连接；以及
[0013]电机，所述电机连接在机械臂上，并用于驱动机械臂运动；
[0014]其中，所述定位组件包含：
[0015]轴承筒，所述轴承筒插接在第一支臂、第二支臂、第三支臂和第四支臂相邻两者之间的连接处；以及
[0016]两组限位盘，两组所述限位盘分别连接在轴承筒的两侧。
[0017]优选的，所述限位盘的内侧安装有螺纹筒，且螺纹筒与轴承筒的内壁之间通过螺纹连接。
[0018]通过在限位盘的内侧安装螺纹筒，能够与轴承筒的内壁螺纹连接，使得两组限位盘以及对接环之间形成“工”字形结构，从而将各个支臂的连接处卡住，形成如图所示形状，此时两组支臂边连接在一起，之后再由电机调动，能够控制支臂的旋转角度。
[0019]优选的，所述电机设置在第二支臂与第三支臂的连接处，且第三支臂与第四支臂之间连接有螺杆，所述电机的输出轴以及螺杆的外部均安装有同步轮，且同步轮之间通过同步带连动，所述第四支臂在电机带动下以螺杆为轴旋转。
[0020]优选的，所述电机设置在第二支臂与第三支臂的连接处，且电机的输出轴与第三支臂连接，所述第三支臂在电机带动下以输出轴为轴旋转。
[0021]优选的，所述第二支臂和第三支臂的连接处设置有螺杆，且螺杆与电机的输出轴连接，所述电机与第三支臂的外壁连接，所述第三支臂在电机带动下以螺杆为轴旋转。
[0022]优选的，所述电机安装在第二支臂的内部，且电机的输出轴伸出第二支臂，所述第二支臂与第三支臂之间连接有螺杆，所述螺杆和输出轴的外部均安装有同步轮，且同步轮之间通过同步带连动，所述第三支臂在电机带动下以螺杆为轴旋转。
[0023]优选的，所述电机安装在第一支臂的后端，且电机的输出轴上安装有轴杆，所述轴杆的另一端与第二支臂内部的转动盘连接，且第二支臂在电机带动下以轴杆为轴旋转。
[0024]优选的，所述电机安装在第一支臂的内部，且电机的输出轴与第二支臂内部的转动盘连接，所述第二支臂在电机带动下以输出轴为轴旋转。
[0025]优选的，所述机械臂还包括呈“匚”字形的安装座，且安装座分别安装在第一支臂和第二支臂上，所述安装座的底部安装有轴承盘，且相邻两组安装座通过轴承盘连接。
[0026]通过将安装座设计成“匚”字形，能够与支臂的内壁连接，从而连接到支臂上，方便电机的安装，其次，通过在安装座的底部安装轴承盘，使得相邻两组支臂之间能够进行相对旋转。
[0027]优选的，所述电机的输出轴上套设有套筒，且套筒与电机的外壳连接。
[0028]通过在电机的输出轴外部套设套筒，能够在通过套筒与轴承筒的内壁连接。
[0029](三)有益效果
[0030]一是，通过在机械臂的关节处设置插接轴承筒，并在轴承筒的两端连接限位盘，不但能够将机械臂的各个关节活动连接在一起，同时还能根据需要自由调整机械臂各个关节的组装与拆卸，从而提高机械臂的适用性，其次，在器件损坏时，也能进行自主维修，从而降低机械臂维修的难度，此外，本申请结构简单，安装方便，降低装置安装的难度；
[0031]二是，通过将轴杆连接到两组定位组件之间，并由电机驱动该轴杆进行旋转，能够带动机械臂各个关节以轴杆为轴旋转，从而调整机械臂进行弯折；
[0032]三是，通过将安装座安装到支臂上，并将电机安装到支臂上，能够带动相邻两个支臂之间进行相对旋转，从而调整机械臂进行旋转。
附图说明
[0033]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
[0034]图1为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂的整体结构图之一；
[0035]图2为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂的整体结构图之二；
[0036]图3为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂中机械臂转动结构图之一；
[0037]图4为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂中机械臂转动结构图之二；
[0038]图5为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂中机械臂转动结构图之三；
[0039]图6为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂中机械臂转动结构图之四；
[0040]图7为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂中机械臂旋转结构图之一；
[0041]图8为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂中机械臂旋转结构图之二；
[0042]图9为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂中安装座的结构图；
[0043]图10为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂中电机的结构图；
[0044]图11为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂中定位组件的结构图之一；
[0045]图12为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂中定位组件的结构图之二；
[0046]图13为本专利技术一种多角度可自由折叠型机械手臂中定位组件使用状态图。
[0047]图例说明：1、底座；2、第一支臂；3、第二支臂；4、电机；5、定位组件；51、限位盘；52、轴承筒；53、螺纹筒；6、第四支臂；7、第三支臂；8、螺杆；9、输出轴；10、转动盘；11、轴杆；12、安装座；13、轴承盘；14、套筒。
具体实施方式
[0048]下面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多角度可自由折叠型机械手臂，其特征在于，包括：底座(1)；机械臂，所述机械臂包含第一支臂(2)、第二支臂(3)、第三支臂(7)和第四支臂(6)；定位组件(5)，所述第一支臂(2)、第二支臂(3)、第三支臂(7)和第四支臂(6)相邻两者之间通过定位组件(5)相互连接；以及电机(4)，所述电机(4)连接在机械臂上，并用于驱动机械臂运动；其中，所述定位组件(5)包含：轴承筒(52)，所述轴承筒(52)插接在第一支臂(2)、第二支臂(3)、第三支臂(7)和第四支臂(6)相邻两者之间的连接处；以及两组限位盘(51)，两组所述限位盘(51)分别连接在轴承筒(52)的两侧。2.根据权利要求1所述的一种多角度可自由折叠型机械手臂，其特征在于：所述限位盘(51)的内侧安装有螺纹筒(53)，且螺纹筒(53)与轴承筒(52)的内壁之间通过螺纹连接。3.根据权利要求1所述的一种多角度可自由折叠型机械手臂，其特征在于：所述电机(4)设置在第二支臂(3)与第三支臂(7)的连接处，且第三支臂(7)与第四支臂(6)之间连接有螺杆(8)，所述电机(4)的输出轴(9)以及螺杆(8)的外部均安装有同步轮，且同步轮之间通过同步带连动，所述第四支臂(6)在电机(4)带动下以螺杆(8)为轴旋转。4.根据权利要求1所述的一种多角度可自由折叠型机械手臂，其特征在于：所述电机(4)设置在第二支臂(3)与第三支臂(7)的连接处，且电机(4)的输出轴(9)与第三支臂(7)连接，所述第三支臂(7)在电机(4)带动下以输出轴(9)为轴旋转。5.根据权利要求1所述的一种多角度可自由折叠型机械手臂，其特征在于：所述第二支臂(3)和第三支臂(7)的连接处设置有螺杆(8)，且螺杆(8)与电机(4)的输出轴(9)连接，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王扬，张娜，
申请(专利权)人：苏州苏策信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：