动态目标抓取方法、设备和存储介质技术

本发明专利技术公开了一种动态目标抓取方法、设备和存储介质，应用于抓取设备，涉及物品抓取技术领域，其中，方法包括：获取动态目标对应的待处理图像；对待处理图像进行数据分析处理，得到待抓取点对应的抓取点坐标数据；将抓取点坐标数据、编码器数据和动态目标对应的位置偏移量输入到交汇点算法模型中，得到目标交汇点对应的目标坐标数据；当目标坐标数据落入预设抓取区域，根据目标坐标数据对应的目标交汇点对动态目标进行抓取。这种动态目标抓取方法，提高了抓取设备对动态目标的定位精度和可靠性，以此提高了机器人抓取动态目标的准确性。以此提高了机器人抓取动态目标的准确性。以此提高了机器人抓取动态目标的准确性。

【技术实现步骤摘要】
动态目标抓取方法、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及物品抓取
，尤其涉及一种动态目标抓取方法、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]动态抓取指在抓取设备例如机器人抓取物体的整个过程中，传送带不需要停止，物体在传送带上运行，且物体的位置在实时变化之中，实现机器人对其的抓取。物体在传送带上持续运行，位置持续变化，机器人启动加速运动至抓取过程中，传送带上的物体与机器人末端抓取工具在某一位置发生汇合，此汇合位置即为交汇点。
[0003]目前，抓取设备动态抓取物体在实际生产场景中有广泛应用，而交汇点的求取是动态抓取的重要部分，但是相关技术中，通过编码器位置反馈计算交汇点的方式得到的交汇点精度较低，不利于抓取设备对动态物体的精确抓取。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种动态目标抓取方法、设备和存储介质，提高了抓取设备抓取动态目标的准确性。
[0005]根据本专利技术第一方面实施例的动态目标抓取方法，其包括：
[0006]获取动态目标对应的待处理图像；
[0007]对所述待处理图像进行数据分析处理，得到待抓取点对应的抓取点坐标数据，其中，所述动态目标设有所述待抓取点；
[0008]将所述抓取点坐标数据、编码器数据和所述动态目标对应的位置偏移量输入到交汇点算法模型中，得到目标交汇点对应的目标坐标数据，其中，所述目标交汇点为所述动态目标与所述抓取设备的汇合位置；
[0009]当所述目标坐标数据落入预设抓取区域，根据所述目标坐标数据对应的目标交汇点对所述动态目标进行抓取。
[0010]根据本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果：本专利技术通过交汇点算法模型，得到目标交汇点对应的目标坐标数据，当目标坐标数据落入预设抓取区域，抓取设备根据目标坐标数据对应的目标交汇点，对动态目标进行抓取。这种动态目标抓取方法，提高了抓取设备对动态目标的定位精度和可靠性，以此提高了机器人抓取动态目标的准确性。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述数据分析处理包括图像处理和手眼标定处理，对所述待处理图像进行数据分析处理，得到待抓取点对应的抓取点坐标数据，包括：
[0012]对所述待处理图像进行所述图像处理，得到所述待抓取点在相机坐标系下的相机坐标数据；
[0013]对所述相机坐标数据进行所述手眼标定处理，得到所述待抓取点在机器坐标系下的所述抓取点坐标数据。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述编码器数据由以下步骤得到：
[0015]获取编码器周期值、编码器初始值、编码器的计米轮周长和编码器分辨率；
[0016]根据所述编码器周期值、所述编码器初始值、所述编码器的计米轮周长和所述编码器分辨率，计算得到所述编码器数据。
[0017]根据本专利技术的一些实施例，所述编码器数据的计算公式如下：
[0018]E1＝(E
‑
E
′
)
×
D/H
[0019]其中，E1表示所述编码器数据，E表示所述编码器周期值，E
′
表示所述编码器初始值，D表示所述编码器的计米轮周长，H表示所述编码器分辨率。
[0020]根据本专利技术的一些实施例，所述位置偏移量由以下步骤得到：
[0021]获取所述动态目标对应的速度数据和总时长数据，其中，所述总时长数据表征所述抓取设备到所述目标交汇点的总时长；
[0022]根据所述速度数据和所述总时长数据，计算得到所述位置偏移量。
[0023]根据本专利技术的一些实施例，所述位置偏移量的计算公式如下：
[0024]s＝T
′
robot
×
V
[0025]其中，V表示所述速度数据，T
′
robot
表示所述总时长数据。
[0026]根据本专利技术的一些实施例，所述当所述目标坐标数据落入预设抓取区域，根据所述目标坐标数据对应的目标交汇点对所述动态目标进行抓取，包括：
[0027]根据预设的时间周期，轮询更新所述目标坐标数据，得到更新后的所述目标坐标数据；
[0028]当所述更新后的所述目标坐标数据落入所述预设抓取区域，根据所述更新后的所述目标坐标数据对应的目标交汇点对所述动态目标进行抓取。
[0029]根据本专利技术的一些实施例，所述当所述更新后的所述目标坐标数据落入所述预设抓取区域，根据所述更新后的所述目标坐标数据对应的目标交汇点对所述动态目标进行抓取，包括：
[0030]当至少两个所述更新后的所述目标坐标数据落入所述预设抓取区域，从至少两个所述更新后的所述目标坐标数据中，提取出一个目标待抓取坐标数据，其中，所述目标坐标数据包括所述目标待抓取坐标数据；
[0031]根据所述目标待抓取坐标数据对应的目标交汇点，对所述动态目标进行抓取。
[0032]根据本专利技术第二方面实施例的动态目标抓取设备，其包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的动态目标抓取方法。
[0033]根据本专利技术第三方面实施例的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上述第一方面所述的动态目标抓取方法。
[0034]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0035]附图用来提供对本专利技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术的技术方案，并不构成对专利技术技术方案的限制。
[0036]图1是本专利技术实施例提供的动态目标抓取方法的流程示意图；
[0037]图2是本专利技术实施例提供的数据分析处理的流程示意图；
[0038]图3是本专利技术实施例提供的编码器数据的流程示意图；
[0039]图4是本专利技术实施例提供的位置偏移量的流程示意图；
[0040]图5是本专利技术实施例提供的对动态目标进行抓取的流程示意图；
[0041]图6是本专利技术实施例提供的对动态目标进行抓取的具体流程示意图；
[0042]图7是本专利技术实施例提供的抓取设备与目标交汇点的关系示意图；
[0043]图8是本专利技术实施例的提供的相机加编码器辅助视觉分拣系统的示意图。
[0044]附图标记：
[0045]目标交汇点100、目标交汇点正上方110、抓取设备等候点120；
[0046]识别点200、抓取边界点300、角度编码器400；
[0047]抓取设备500、预设抓取区域510、传送带520、相机530。
具体实施方式
[0048]为了使本专利技术的目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动态目标抓取方法，应用于抓取设备，其特征在于，包括：获取动态目标对应的待处理图像；对所述待处理图像进行数据分析处理，得到待抓取点对应的抓取点坐标数据，其中，所述动态目标设有所述待抓取点；将所述抓取点坐标数据、编码器数据和所述动态目标对应的位置偏移量输入到交汇点算法模型中，得到目标交汇点对应的目标坐标数据，其中，所述目标交汇点为所述动态目标与所述抓取设备的汇合位置；当所述目标坐标数据落入预设抓取区域，根据所述目标坐标数据对应的目标交汇点对所述动态目标进行抓取。2.根据权利要求1所述的动态目标抓取方法，其特征在于，所述数据分析处理包括图像处理和手眼标定处理，对所述待处理图像进行数据分析处理，得到待抓取点对应的抓取点坐标数据，包括：对所述待处理图像进行所述图像处理，得到所述待抓取点在相机坐标系下的相机坐标数据；对所述相机坐标数据进行所述手眼标定处理，得到所述待抓取点在机器坐标系下的所述抓取点坐标数据。3.根据权利要求1所述的动态目标抓取方法，其特征在于，所述编码器数据由以下步骤得到：获取编码器周期值、编码器初始值、编码器的计米轮周长和编码器分辨率；根据所述编码器周期值、所述编码器初始值、所述编码器的计米轮周长和所述编码器分辨率，计算得到所述编码器数据。4.根据权利要求3所述的动态目标抓取方法，其特征在于，所述编码器数据的计算公式如下：E1＝(E
‑
E
′
)
×
D/H其中，E1表示所述编码器数据，E表示所述编码器周期值，E
′
表示所述编码器初始值，D表示所述编码器的计米轮周长，H表示所述编码器分辨率。5.根据权利要求1所述的动态目标抓取方法，其特征在于，所述位置偏移量由以下步骤得到：获取所述动态目标对应的速度数据和总时长数据，其中，所述总时长数据表征所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄朋生，潘桐，黄少华，覃宝钻，郭鹏，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：