带式输送机校准方法、机器人控制方法、机器人系统及存储介质技术方案

本发明专利技术提供带式输送机校准方法、机器人控制方法、机器人系统及存储介质，高效地测量因输送带的挠曲等引起的蜿蜒。一种带式输送机校准方法，带式输送机(3)的输送带(6)输送标记(23)，第一相机(13)拍摄标记(23)，从第一相机(13)的拍摄图像中检测通过对第一相机(13)的拍摄区域(21)进行分割而得到的多个分区(21r)中的一个分区(21r)的标记(23)，机器人(15)移动第二相机(18)，从而使第二相机(18)跟随并拍摄检测出的标记(23)，计算并存储校正值，该校正值为根据输送带(6)的输送量推定的标记(23)的位置与从跟随拍摄而得到的标记(23)的图像检测的标记(23)的位置之差。检测的标记(23)的位置之差。检测的标记(23)的位置之差。

【技术实现步骤摘要】
带式输送机校准方法、机器人控制方法、机器人系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及带式输送机校准方法、机器人控制方法、机器人系统及存储介质。

技术介绍

[0002]已知有一种机器人系统，其通过机器人对由带式输送机输送的对象物进行作业。带式输送机的输送带随老化而挠曲。被输送到挠曲的输送带的对象物蜿蜒移动。为了将因输送带的挠曲等引起的蜿蜒考虑在内而控制机器人，在专利文献1中公开了一种校正因输送带的挠曲等引起的对象物的蜿蜒的方法。据此，在输送带上配置标记，输送带进行间歇性移动。当标记停止时，作业者使机械手的前端与标记接触，并存储标记的坐标。也就是说，测量标记的位置。通过反复进行输送带的移动、输送带的停止、标记的位置的测量，测量出因输送带的挠曲等引起的标记的蜿蜒。
[0003]专利文献1：日本特开2015
‑
174171号公报

技术实现思路

[0004]然而，在专利文献1的方法中，在作业区域大时测量标记的位置的次数增加，导致测量效率并不高。详细而言，在该方法中，作业者通过操作示教器而使机械手的前端移动至标记的位置。因此，测量标记的位置会耗费时间。因此，需要一种高效地测量因输送带的挠曲等引起的蜿蜒的方法。
[0005]一种带式输送机校准方法，包括如下步骤：带式输送机的输送带输送标记；第一相机拍摄所述标记；从所述第一相机的拍摄图像中检测通过多个分区中的一个分区的所述标记，所述多个分区是对所述第一相机的拍摄区域进行分割而得到的；机器人移动第二相机，从而使所述第二相机跟随并拍摄检测出的所述标记；以及计算并存储校正值，所述校正值为根据所述输送带的输送量推定的所述标记的位置与从跟随并拍摄而得到的所述标记的图像检测的所述标记的位置之差。
[0006]一种机器人控制方法，包括如下步骤：使用上述的带式输送机校准方法计算所述校正值并存储在存储部中；当所述机器人对所述输送带上的对象物进行作业时，所述第一相机拍摄所述对象物；检测所述多个分区中的所述对象物所通过的分区；从所述存储部获取与所述对象物所通过的分区对应的所述校正值；以及所述机器人利用所述校正值对所述对象物的位置信息进行校正，并使用校正后的所述对象物的位置信息对所述对象物进行作业。
[0007]一种机器人系统，具备：带式输送机，具有输送用的输送带，输送标记及对象物；机器人，在动作范围中包含所述输送带；第一相机，拍摄所述输送带上的所述标记及所述对象物；第二相机，安装于所述机器人的臂部或手部，跟随并拍摄所述输送带上的所述标记；以及控制部，控制所述机器人的动作，并具有存储部，其中，所述控制部检测通过多个分区中的一个分区的所述标记，计算校正值并存储在所述存储部中，所述多个分区是对所述第一
相机的拍摄区域进行分割而得到的，所述校正值为根据所述输送带的输送量推定的所述标记的位置与从跟随并拍摄而得到的所述标记的图像检测的所述标记的位置之差，当所述机器人对所述输送带上的所述对象物进行作业时，所述控制部使所述第一相机拍摄所述对象物，并检测所述多个分区中的所述对象物所通过的分区，从所述存储部获取与通过包含所述对象物的分区的所述对象物对应的所述校正值，利用所述校正值对所述对象物的位置信息进行校正，使用校正后的所述对象物的位置信息使所述机器人对所述对象物进行作业。
[0008]一种存储介质，所述存储介质中存储有程序，机器人系统具备：带式输送机，所述带式输送机的输送带输送标记及对象物；机器人，在动作范围中包含所述输送带；第一相机，拍摄所述输送带上的所述标记及所述对象物；第二相机，通过被所述机器人移动，跟随并拍摄所述输送带上的所述标记；以及控制部，控制所述机器人的动作，并具有存储部，所述程序使所述机器人系统的所述控制部具备的计算机作为如下单元发挥作用：第一检测单元，检测通过多个分区中的一个分区的所述标记，所述多个分区是对所述第一相机的拍摄区域进行分割而得到的；校正值计算单元，计算校正值并存储，所述校正值为根据所述输送带的输送量推定的所述标记的位置与从跟随并拍摄而得到的所述标记的图像检测的所述标记的位置之差；第二检测单元，所述机器人对所述输送带上的所述对象物进行作业时，输入包含由所述第一相机拍摄到的所述对象物的图像，并检测所述多个分区中的所述对象物所通过的分区；校正单元，从所述存储部获取与通过检测出的分区的所述对象物对应的所述校正值，并利用所述校正值对所述对象物的位置信息进行校正；以及动作控制单元，使用校正后的所述对象物的位置信息使所述机器人对所述对象物进行作业
附图说明
[0009]图1是示出第一实施方式所涉及的机器人系统的构成的示意侧视图。
[0010]图2是示出带式输送机的构成的示意俯视图。
[0011]图3是示出带式输送机的构成的示意俯视图。
[0012]图4是示出带式输送机的构成的示意俯视图。
[0013]图5是机器人系统的电气框图。
[0014]图6是校准方法的流程图。
[0015]图7是示出校准结果的显示例的图。
[0016]图8是示出通过近似公式对偏离量进行了近似的例子的图。
[0017]图9是机器人的控制方法的流程图。
[0018]图10是用于说明机器人的控制方法的示意俯视图。
[0019]图11是用于说明机器人的控制方法的示意俯视图。
[0020]图12是示出第二实施方式所涉及的带式输送机的构成的示意俯视图。
[0021]图13是示出带式输送机的构成的示意俯视图。
[0022]附图标记说明
[0023]3…
带式输送机；6
…
输送带；13
…
第一相机；15
…
机器人；15b
…
作为控制部的控制装置；15c
…
臂部；17
…
作为手部的致动器；18
…
第二相机；21
…
作为拍摄区域的第一拍摄区域；23
…
标记；24
…
作为计算机的CPU24；25
…
作为存储部的存储器；33
…
程序；37
…
作为动作控制单元的机器人控制部；39
…
作为第一检测单元的第一检测部；41
…
作为校正值计算
单元的校正值计算部；42
…
作为第二检测单元的第二检测部；43
…
作为校正单元的位置校正运算部；46
…
作为对象物的工件。
具体实施方式
[0024]第一实施方式
[0025]在本实施方式中，对机器人系统和带式输送机的校准方法以及机器人控制方法的典型例子进行说明。
[0026]如图1所示，机器人系统1在基座2上具备带式输送机3。带式输送机3具备第一带轮4及第二带轮5。在第一带轮4及第二带轮5上挂有输送带6。带式输送机3具备第一电机7。第一电机7的转矩通过包含同步带8等的传递机构传递到第一带本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带式输送机校准方法，其特征在于，包括如下步骤：带式输送机的输送带输送标记；第一相机拍摄所述标记；从所述第一相机的拍摄图像中检测通过多个分区中的一个分区的所述标记，所述多个分区是对所述第一相机的拍摄区域进行分割而得到的；机器人移动第二相机，从而使所述第二相机跟随并拍摄检测出的所述标记；以及计算并存储校正值，所述校正值为根据所述输送带的输送量推定的所述标记的位置与从跟随并拍摄而得到的所述标记的图像检测的所述标记的位置之差。2.根据权利要求1所述的带式输送机校准方法，其特征在于，所述第二相机对在所述多个分区的全部分区的各分区中通过的所述标记进行跟随及拍摄，并计算所述校正值。3.根据权利要求2所述的带式输送机校准方法，其特征在于，所述多个分区的数量能够由作业者变更。4.一种机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：使用权利要求1至3中任一项所述的带式输送机校准方法计算所述校正值并存储在存储部中；当所述机器人对所述输送带上的对象物进行作业时，所述第一相机拍摄所述对象物；检测所述多个分区中的所述对象物所通过的分区；从所述存储部获取与所述对象物所通过的分区对应的所述校正值；以及所述机器人利用所述校正值对所述对象物的位置信息进行校正，并使用校正后的所述对象物的位置信息对所述对象物进行作业。5.一种机器人系统，其特征在于，具备：带式输送机，具有输送用的输送带，输送标记及对象物；机器人，在动作范围中包含所述输送带；第一相机，拍摄所述输送带上的所述标记及所述对象物；第二相机，安装于所述机器人的臂部或手部，跟随并拍摄所述输送带上的所述标记；以及控制部，控制所述机器人的动作，并具有存储部，其中，所述控制部检测通过多个分区中的一个分区的所述标记，计算校正值并存储在所述存储部中，所述多个分区是对所述第一相...

【专利技术属性】
技术研发人员：横田雅人，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：