一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构制造技术

本实用新型专利技术公开一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构，包括机器人关节组件，包括设置的机器人A1关节、依次连接在机器人A1关节上方的机器人A2关节、机器人A3关节、机器人A4关节、机器人A5关节和机器人A6关节，A2关节布局组件和A3关节布局组件。本实用新型专利技术通过优化后的机器人关节结构，所有关节使用中空谐波减速器，无需使用双臂结构就能让所有电缆都可以从本体内部穿过，使用单臂结构，实现工业机器人内部走线，利用交叉滚子轴承的高精度和双向大承载的优点提高工业机器人的精度，降低本体铸件的加工难度，减少结构件，进而降低工业机器人成本。机器人成本。机器人成本。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构


[0001]本技术涉及机器人关节布局
，具体为一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构。

技术介绍

[0002]现有市场上的小六轴工业机器人均使用谐波减速器，A1和A4关节为绕轴旋转关节，使用中空谐波减速器方便过电机电缆和通讯过线，A2,A3,A5为垂直旋转关节，使用实轴或直联型谐波减速器，只能使用双臂结构，利用辅助支撑轴承孔过线，A6为绕轴旋转关节，使用直联型谐波减速器，输出法兰无法过线。A2,A3,A5使用非中空谐波减速器只能使用双臂结构，利用辅助支撑轴承孔过线，这样增加了铸件的加工难度和结构件成本，若使用直联型谐波减速器还会造成电缆和电机缠绕，影响电缆使用寿命，A6关节使用直联型谐波减速器，使得输出法兰无法过线，输出控制通讯电缆只能从J4或J5本体铸件开孔引出，再到末端夹具，这样使得电缆和气管等外露在机器人本体之外，影响使用和电缆寿命，为此，我们提出一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构。

技术实现思路

[0003]因此，本技术的目的是提供一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构，通过优化后的机器人关节结构，所有关节使用中空谐波减速器，无需使用双臂结构就能让所有电缆都可以从本体内部穿过，使用单臂结构，实现工业机器人内部走线，利用交叉滚子轴承的高精度和双向大承载的优点提高工业机器人的精度，降低本体铸件的加工难度，减少结构件，进而降低工业机器人成本。
[0004]为解决上述技术问题，根据本技术的一个方面，本技术提供了如下技术方案：
[0005]一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构，包括：
[0006]机器人关节组件，包括设置的机器人A1关节、依次连接在所述机器人A1关节上方的机器人A2关节、机器人A3关节、机器人A4关节、机器人A5关节和机器人A6关节；
[0007]A2关节布局组件，包括设置在所述机器人A2关节处的J2本体铸件、位于所述J2本体铸件内的A2关节电机和将所述机器人A2关节连接的A2关节中空谐波减速器；
[0008]A3关节布局组件，包括设置在所述机器人A3关节处的J3本体铸件、位于所述J3本体铸件内的A3关节电机和将所述机器人A3关节连接的A3关节中空谐波减速器。
[0009]作为本技术所述的一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构的一种优选方案，其中，所述J2本体铸件通过A2关节中空谐波减速器与J3本体铸件连接。
[0010]作为本技术所述的一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构的一种优选方案，其中，所述机器人A1关节、机器人A4关节、机器人A5关节和机器人A6关节采用与机器人A2关节相同的结构。
[0011]作为本技术所述的一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构的一种优
选方案，其中，所述A2关节中空谐波减速器的中间开设有中空进线孔。
[0012]作为本技术所述的一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构的一种优选方案，其中，用于连接A2关节电机的电缆从中空进线孔穿过。
[0013]与现有技术相比，本技术具有的有益效果是：通过优化后的机器人关节结构，所有关节使用中空谐波减速器，无需使用双臂结构就能让所有电缆都可以从本体内部穿过，使用单臂结构，实现工业机器人内部走线，利用交叉滚子轴承的高精度和双向大承载的优点提高工业机器人的精度，降低本体铸件的加工难度，减少结构件，进而降低工业机器人成本，在具体使用时，在机器人A2关节处，把J2本体铸件和J3本体铸件用A2关节中空谐波减速器联接在一起，仅使用中空谐波减速器内部的交叉滚子轴承实现高精度的传动，解决了使用辅助轴承因同心度问题影响工业机器人精度的问题，谐波减速器和关节电机采用带式、链式或齿轮传动，A2关节电机藏于J2本体铸件内部，完美解决过线问题，机器人A1关节、机器人A4关节、机器人A5关节和机器人A6关节采用与机器人A2关节相同的结构，电缆从所有中空谐波减速器的中空过线孔穿过，单臂结构实现工业机器人内部走线。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本技术实施方式的技术方案，下面将将结合附图和详细实施方式对本技术进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
[0015]图1为本技术一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构的剖视图
[0016]图2为本技术一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构图1中A2关节布局组件的放大图。
[0017]图中：100、机器人关节组件；110、机器人A1关节；120、机器人A2关节；130、机器人A3关节；140、机器人A4关节；150、机器人A5关节；160、机器人A6关节；200、A2关节布局组件；210、J2本体铸件；220、A2关节电机；230、A2关节中空谐波减速器；300、A3关节布局组件；310、J3本体铸件；320、A3关节电机；330、A3关节中空谐波减速器。
具体实施方式
[0018]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。
[0019]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是本技术还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施方式的限制。
[0020]其次，本技术结合示意图进行详细描述，在详述本技术实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且示意图只是示例，其在此不应限制本技术保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
[0021]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的实施方式作进一步地详细描述。
[0022]本技术提供一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构，通过优化后的机器人关节结构，所有关节使用中空谐波减速器，无需使用双臂结构就能让所有电缆都可以从本体内部穿过，使用单臂结构，实现工业机器人内部走线，利用交叉滚子轴承的高精度和双向大承载的优点提高工业机器人的精度，降低本体铸件的加工难度，减少结构件，进而降低工业机器人成本。
[0023]图1
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2示出的是本技术一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构一实施方式的整体结构示意图，请参阅图1
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2，本实施方式的一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构的主体部分包括：机器人关节组件100、A2关节布局组件200和A3关节布局组件300。
[0024]机器人关节组件100用于组合形成机器人单臂结构，具体的，机器人关节组件100包括设置的机器人A1关节110、依次连接在机器人A1关节110上方的机器人A2关节120、机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构，其特征在于，包括：机器人关节组件(100)，包括设置的机器人A1关节(110)、依次连接在所述机器人A1关节(110)上方的机器人A2关节(120)、机器人A3关节(130)、机器人A4关节(140)、机器人A5关节(150)和机器人A6关节(160)；A2关节布局组件(200)，包括设置在所述机器人A2关节(120)处的J2本体铸件(210)、位于所述J2本体铸件(210)内的A2关节电机(220)和将所述机器人A2关节(120)连接的A2关节中空谐波减速器(230)；A3关节布局组件(300)，包括设置在所述机器人A3关节(130)处的J3本体铸件(310)、位于所述J3本体铸件(310)内的A3关节电机(320)和将所述机器人A3关节(130)连接的A...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡胜凡，
申请(专利权)人：湖北深铁智鑫机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：