本申请公开了一种基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取路侧设备发送的车辆的参考位置信息集合，所述参考位置信息集合基于所述路侧设备在其可视范围内建立的栅格地图得到；根据所述车辆的参考位置信息集合确定自车的参考位置信息；根据所述自车的参考位置信息，以及自车的尺寸信息和自车的定位点确定自车的绝对位置信息；根据所述自车的绝对位置信息进行融合定位，得到自车的融合定位结果。本申请实施例的基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法通过路侧设备端提供的可视范围内所有车辆的位置信息确定出自车位置，再通过融合定位处理得到自车最终的融合定位结果，保证了极端环境或者极端天气下的定位精度与稳定性。下的定位精度与稳定性。下的定位精度与稳定性。
【技术实现步骤摘要】
基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]高精度定位对于自动驾驶车辆非常重要，定位精度越高、越稳定，自动驾驶车辆就会越安全。目前，主流的定位方案以组合导航为主，例如，使用卡尔曼滤波器融合高频的IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）定位信号与低频的GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）定位信号，输出高频且没有累计误差的定位结果。
[0003]随着硬件和多传感器融合定位技术的发展，以相机、激光雷达等视觉设备为基础的SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图）方法也逐渐被采用以提供辅助的定位信息，弥补GNSS定位信号不好时的不足。
[0004]然而，由于城市中高楼大厦、高架桥等引起的多路径效应，会导致GNSS定位信号的精度大幅下降，而使用激光SLAM或者视觉SLAM方法的前提是要有地图数据，如激光建立的地图、高精地图或者语义地图等，而且在很多场景下，此种方法无法得到可靠的结果，比如路面有积雪、积水，或者自车周围的动态物体较多等场景。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备，以保证自动驾驶车辆在极端环境下的定位精度与稳定性。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：第一方面，本申请实施例提供一种基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法，其中，所述方法包括：获取路侧设备发送的车辆的参考位置信息集合，所述参考位置信息集合基于所述路侧设备在其可视范围内建立的栅格地图得到；根据所述车辆的参考位置信息集合确定自车的参考位置信息；根据所述自车的参考位置信息，以及自车的尺寸信息和自车的定位点确定自车的绝对位置信息；根据所述自车的绝对位置信息进行融合定位，得到自车的融合定位结果。
[0007]可选地，所述参考位置信息集合通过如下方式得到：获取路侧设备在其可视范围内的道路感知结果；根据所述路侧设备在其可视范围内的道路感知结果以及路侧设备的位置信息和设备参数信息，建立所述路侧设备在其可视范围的栅格地图并确定所述栅格地图中每个格子的绝对位置；在自车进入所述路侧设备的可视范围内的情况下，生成车辆在所述栅格地图上的
参考位置信息集合。
[0008]可选地，所述参考位置信息集合通过如下方式得到：获取所述路侧设备在其可视范围内对应的高精地图数据；根据所述高精地图数据确定所述栅格地图中的每个格子的绝对位置。
[0009]可选地，所述根据所述车辆的参考位置信息集合确定自车的参考位置信息包括：若所述车辆的参考位置信息集合中仅包含自车的参考位置信息，则直接从所述车辆的参考位置信息集合中得到所述自车的参考位置信息；若所述车辆的参考位置信息集合中包含多个车辆的参考位置信息，则根据所述多个车辆的参考位置信息和所述自车对周围车辆的感知结果确定所述自车的参考位置信息。
[0010]可选地，所述自车的参考位置信息包括自车行驶方向和栅格地图上的自车投影框，所述根据所述自车的参考位置信息，以及自车的尺寸信息和自车的定位点确定自车的绝对位置信息包括：根据所述自车行驶方向，确定所述栅格地图上的自车投影框中待修正的角点；根据所述自车的尺寸信息对所述待修正的角点进行修正，得到修正后的自车投影框；根据所述修正后的自车投影框以及所述自车的定位点确定所述自车的绝对位置信息。
[0011]可选地，在根据所述自车的尺寸信息对所述待修正的角点进行修正，得到修正后的自车投影框之后，所述方法还包括：在修正后的自车投影框满足预设精度要求的情况下，将所述修正后的自车投影框作为自车投影框的先验信息，以根据所述自车投影框的先验信息约束后续得到的自车投影框。
[0012]可选地，所述根据所述自车的绝对位置信息进行融合定位，得到自车的融合定位结果包括：获取IMU定位信息和GNSS定位信息；将所述自车的绝对位置信息，以及所述IMU定位信息和所述GNSS定位信息输入到扩展卡尔曼滤波器中进行融合定位，得到所述自车的融合定位结果。
[0013]第二方面，本申请实施例还提供一种基于车路协同的自动驾驶车辆定位装置，其中，所述装置包括：获取单元，用于获取路侧设备发送的车辆的参考位置信息集合，所述参考位置信息集合基于所述路侧设备在其可视范围内建立的栅格地图得到；第一确定单元，用于根据所述车辆的参考位置信息集合确定自车的参考位置信息；第二确定单元，用于根据所述自车的参考位置信息，以及自车的尺寸信息和自车的定位点确定自车的绝对位置信息；融合定位单元，用于根据所述自车的绝对位置信息进行融合定位，得到自车的融合定位结果。
[0014]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
[0015]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
[0016]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法，先获取路侧设备发送的车辆的参考位置信息集合，参考位置信息集合基于路侧设备在其可视范围内建立的栅格地图得到；然后根据车辆的参考位置信息集合确定自车的参考位置信息；之后根据自车的参考位置信息，以及自车的尺寸信息和自车的定位点确定自车的绝对位置信息；最后根据自车的绝对位置信息进行融合定位，得到自车的融合定位结果。本申请实施例通过路侧设备端提供的可视范围内所有车辆的位置信息确定出自车位置，再通过融合定位处理得到自车最终的融合定位结果，保证了极端环境或者极端天气下的定位精度与稳定性。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例中一种基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法的流程示意图；图2为本申请实施例中一种栅格地图示意图；图3为本申请实施例中一种基于车路协同的自动驾驶车辆定位装置的结构示意图；图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0018]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0019]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法，其中，所述方法包括：获取路侧设备发送的车辆的参考位置信息集合，所述参考位置信息集合基于所述路侧设备在其可视范围内建立的栅格地图得到；根据所述车辆的参考位置信息集合确定自车的参考位置信息；根据所述自车的参考位置信息，以及自车的尺寸信息和自车的定位点确定自车的绝对位置信息；根据所述自车的绝对位置信息进行融合定位，得到自车的融合定位结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述参考位置信息集合通过如下方式得到：获取路侧设备在其可视范围内的道路感知结果；根据所述路侧设备在其可视范围内的道路感知结果以及路侧设备的位置信息和设备参数信息，建立所述路侧设备在其可视范围的栅格地图并确定所述栅格地图中每个格子的绝对位置；在自车进入所述路侧设备的可视范围内的情况下，生成车辆在所述栅格地图上的参考位置信息集合。3.如权利要求2所述方法，其中，所述参考位置信息集合通过如下方式得到：获取所述路侧设备在其可视范围内对应的高精地图数据；根据所述高精地图数据确定所述栅格地图中的每个格子的绝对位置。4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述车辆的参考位置信息集合确定自车的参考位置信息包括：若所述车辆的参考位置信息集合中仅包含自车的参考位置信息，则直接从所述车辆的参考位置信息集合中得到所述自车的参考位置信息；若所述车辆的参考位置信息集合中包含多个车辆的参考位置信息，则根据所述多个车辆的参考位置信息和所述自车对周围车辆的感知结果确定所述自车的参考位置信息。5.如权利要求1所述方法，其中，所述自车的参考位置信息包括自车行驶方向和栅格地图上的自车投影框，所述根据所述自车的参考位置信息，以及自车的尺寸信息和自车的定位点确定自车的绝对位置信息包括：根据所述自车行驶方向，确定所述栅格地图上的自车投影框中...
【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，费再慧，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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