一种多自由度柔性液压机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多自由度柔性液压机械手，包括云台电机、底座、第一支臂、第一气缸、第二支臂、第二气缸、转向电机和液压夹具，通过在液压机械手的角度控制的底座和第一支臂、第一支臂和第二支臂之间分别设置了第一气缸和第二气缸，通过在气缸主体上下两侧分别设置了上连接夹具和下连接夹具，上连接夹具和下连接夹具分别固定于气缸主体的缸体和活塞杆外侧，使气缸主体上下两侧分别通过上连接夹具和下连接夹具与连接轴相连接，便于对气缸主体进行拆装，进而便于对气缸主体进行安装和维护，降低气缸的安装和维护难度。降低气缸的安装和维护难度。降低气缸的安装和维护难度。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度柔性液压机械手


[0001]本技术涉及机械手相关领域，具体是一种多自由度柔性液压机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]在工业自动化领域，经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但柔性机械手内的气杆连接和结构较为复杂，安装和维护难度较高，可靠性低。

技术实现思路

[0004]因此，为了解决上述不足，本技术在此提供一种多自由度柔性液压机械手。
[0005]本技术是这样实现的，构造一种多自由度柔性液压机械手，该装置包括云台电机、第一气缸和第二气缸，所述云台电机顶端的输出轴与底座相连接，所述底座顶端通过转轴与第一支臂转动连接，所述第一支臂中部与第一气缸一端相连接，且第一气缸底端与底座相连接，所述第一支臂顶端通过转轴与第二支臂转动连接，所述第二支臂中部与第二气缸一端相连接，且第二气缸另一端与第一支臂中部相连接，所述第二支臂右端安装有转向电机，所述转向电机右端的输出轴与液压夹具相连接，所述第一气缸包括气缸主体、上连接夹具、下连接夹具和连接轴，所述气缸主体上下两侧分别安装有上连接夹具和下连接夹具，所述上连接夹具和下连接夹具外侧分别与连接轴夹持固定，所述气缸主体两端的连接轴分别通过轴承与第一支臂和底座转动连接。
[0006]优选的，所述上连接夹具包括夹板、支板、第一连杆、连接转轴、光杆、第二连杆、活动转轴、螺杆、螺栓头，所述夹板设置有两个，且两个夹板外侧均固定有支板，所述支板通过转轴与第一连杆一端转动连接，且第一连杆另一端沿连接转轴转动，所述连接转轴内中部贯穿光杆，所述第二连杆一端沿连接转轴转动，且第二连杆另一端沿活动转轴转动，所述活动转轴内中部横向贯穿有螺杆，且螺杆与活动转轴螺纹连接，所述螺杆右端与螺栓头相互焊接，所述螺杆左端通过轴承与光杆转动，所述光杆上下两端分别与气缸主体的活塞杆固定连接，所述夹板底端通过转轴与气缸主体的活塞杆端部转动连接，所述夹板内侧与连接轴夹持固定。
[0007]优选的，所述第一气缸和第二气缸结构一致，且第一气缸和第二气缸均从左至右向上倾斜。
[0008]优选的，所述上连接夹具和下连接夹具结构一致，且上连接夹具和下连接夹具呈上下对称设置，上连接夹具和下连接夹具分别固定于气缸主体的缸体和活塞杆外侧。
[0009]优选的，所述夹板呈弧形状，且两个夹板贴合呈圆管状。
[0010]优选的，所述第一连杆设置有两根，且两根第一连杆形成V字状。
[0011]优选的，所述光杆表面呈光滑状，且连接转轴内壁与光杆贴合。
[0012]优选的，所述第二连杆呈直杆状，且第二连杆从左至右向下倾斜。
[0013]本技术具有如下优点：本技术通过改进在此提供一种多自由度柔性液压机械手，与同类型设备相比，具有如下改进：
[0014]本技术所述一种多自由度柔性液压机械手，通过在液压机械手的角度控制的底座和第一支臂、第一支臂和第二支臂之间分别设置了第一气缸和第二气缸，通过在气缸主体上下两侧分别设置了上连接夹具和下连接夹具，上连接夹具和下连接夹具分别固定于气缸主体的缸体和活塞杆外侧，使气缸主体上下两侧分别通过上连接夹具和下连接夹具与连接轴相连接，便于对气缸主体进行拆装，进而便于对气缸主体进行安装和维护，降低气缸的安装和维护难度。
附图说明
[0015]图1是本技术结构示意图；
[0016]图2是本技术结构正式图；
[0017]图3是本技术第一气缸结构剖面图；
[0018]图4是本技术上连接夹具结构示意图；
[0019]图5是本技术螺杆结构示意图。
[0020]其中：云台电机
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1、底座
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2、第一支臂
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3、第一气缸
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4、第二支臂
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5、第二气缸
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6、转向电机
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7、液压夹具
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8、气缸主体
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41、上连接夹具
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42、下连接夹具
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43、连接轴
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44、夹板
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421、支板
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422、第一连杆
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423、连接转轴
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424、光杆
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425、第二连杆
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426、活动转轴
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427、螺杆
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428、螺栓头
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429。
具体实施方式
[0021]下面将结合附图1
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5对本技术进行详细说明，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]请参阅图1和图2，本技术通过改进在此提供一种多自由度柔性液压机械手，包括云台电机1、第一气缸4和第二气缸6，云台电机1顶端的输出轴与底座2相连接，底座2顶端通过转轴与第一支臂3转动连接，第一支臂3中部与第一气缸4一端相连接，且第一气缸4底端与底座2相连接，第一支臂3顶端通过转轴与第二支臂5转动连接，第二支臂5中部与第二气缸6一端相连接，且第二气缸6另一端与第一支臂3中部相连接，第二支臂5右端安装有转向电机7，转向电机7右端的输出轴与液压夹具8相连接，第一气缸4和第二气缸6结构一致，且第一气缸4和第二气缸6均从左至右向上倾斜，通过第一气缸4的伸缩对第一支臂3的倾斜角度进行控制，且通过第二气缸6的伸缩对第一支臂3和第二支臂5之间的角度进行控制。
[0023]请参阅图3，本技术通过改进在此提供一种多自由度柔性液压机械手，第一气缸4包括气缸主体41、上连接夹具42、下连接夹具43和连接轴44，气缸主体41上下两侧分别安装有上连接夹具42和下连接夹具43，上连接夹具42和下连接夹具43外侧分别与连接轴44夹持固定，气缸主体41两端的连接轴44分别通过轴承与第一支臂3和底座2转动连接，对连
接轴44进行位置固定，且通过轴承保证连接轴44的旋转精度，上连接夹具42和下连接夹具43结构一致，且上连接夹具42和下连接夹具43呈上下对称设置，上连接夹具42和下连接夹具43分别固定于气缸主体41的缸体和活塞杆外侧，使气缸主体41上下两侧分别通过上连接夹具42和下连接夹具43与连接轴44相连接。
[0024]请参阅图4和图5，本技术通过改进在此提供一种多自由度柔性液压机械手，上连接夹具42包括夹板421、支板422、第一连杆423、连接转轴424、光杆425、第二连杆426、活动转轴427、螺杆428、螺栓头429，夹板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度柔性液压机械手，包括云台电机(1)，所述云台电机(1)顶端的输出轴与底座(2)相连接，所述底座(2)顶端通过转轴与第一支臂(3)转动连接；其特征在于：还包括第一气缸(4)和第二气缸(6)，所述第一支臂(3)中部与第一气缸(4)一端相连接，且第一气缸(4)底端与底座(2)相连接，所述第一支臂(3)顶端通过转轴与第二支臂(5)转动连接，所述第二支臂(5)中部与第二气缸(6)一端相连接，且第二气缸(6)另一端与第一支臂(3)中部相连接，所述第二支臂(5)右端安装有转向电机(7)，所述转向电机(7)右端的输出轴与液压夹具(8)相连接，所述第一气缸(4)包括气缸主体(41)、上连接夹具(42)、下连接夹具(43)和连接轴(44)，所述气缸主体(41)上下两侧分别安装有上连接夹具(42)和下连接夹具(43)，所述上连接夹具(42)和下连接夹具(43)外侧分别与连接轴(44)夹持固定，所述气缸主体(41)两端的连接轴(44)分别通过轴承与第一支臂(3)和底座(2)转动连接。2.根据权利要求1所述一种多自由度柔性液压机械手，其特征在于：所述上连接夹具(42)包括夹板(421)、支板(422)、第一连杆(423)、连接转轴(424)、光杆(425)、第二连杆(426)、活动转轴(427)、螺杆(428)、螺栓头(429)，所述夹板(421)设置有两个，且两个夹板(421)外侧均固定有支板(422)，所述支板(422)通过转轴与第一连杆(423)一端转动连接，且第一连杆(423)另一端沿连接转轴(424)转动，所述连接转轴(424)内中部贯穿光杆(425)，所述第二连杆(426)一端沿连接转...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋晓磊，贾强，张岚，贾宁，刘鑫，
申请(专利权)人：南京瑞麒凰电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：