一种多传感器时间同步方法以及设备技术

本发明专利技术公开了一种多传感器时间同步方法以及设备，属于通信领域，以及相关设备，方法包括：获取多个传感器采集的传感器数据；根据时间戳信息将传感器数据融合得到同步数据，该时间戳信息通过通过高精度时间同步协议获取。本发明专利技术通过高精度时间同步协议得到精确的时间戳信息，融合时间戳信息相同的传感器数据，得到时间精度较高，实时性好的同步数据。实时性好的同步数据。实时性好的同步数据。

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器时间同步方法以及设备


[0001]本专利技术涉及通信领域，具体是一种多传感器时间同步方法以及设备。

技术介绍

[0002]高精度的时间同步单元，用于将多传感器的时间同步一致，实现多传感器的数据在空间和时间上都能得到对齐，防止物体在多个传感器中因观测时间不同产生相对位置的漂移，出现观测重影甚至被误认为多个物体。
[0003]现有技术中，使用message_filters模块进行时间同步，message_filters是一个用于roscpp和rospy的实用程序库。它集合了许多的常用的消息“过滤”算法。消息过滤器message_filters类似一个消息缓存，当消息到达消息过滤器的时候，可能并不会立即输出，而是在稍后的时间点里满足一定条件下输出。
[0004]message_filters模块无法获取精确的时间戳，因而只能做比较粗糙的时间同步，精度较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种多传感器时间同步方法以及设备，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种多传感器时间同步方法，所述方法包括：获取多个传感器采集的传感器数据；
[0008]根据时间戳信息将所述传感器数据融合得到同步数据，所述时间戳信息通过高精度时间同步协议获取。
[0009]作为本专利技术进一步的方案，所述根据时间戳信息将所述传感器数据融合得到同步数据后，将所述同步数据发送到上位机，以使得所述上位机指示运输设备进行行驶规划。
[0010]作为本专利技术再进一步的方案，将所述同步数据发送到上位机包括：通过以太网将所述同步数据发送到上位机。
[0011]作为本专利技术再进一步的方案，所述获取多个传感器采集的传感器数据包括：按照预设周期获取所述多个传感器采集的传感器数据。
[0012]作为本专利技术再进一步的方案，所述传感器包括摄像头和激光雷达。
[0013]作为本专利技术再进一步的方案，
[0014]获取单元，用于获取多个传感器采集的传感器数据；
[0015]融合单元，用于根据时间戳信息将所述传感器数据融合得到同步数据，所述时间戳信息通过通过高精度时间同步协议获取；
[0016]发送单元，用于将所述同步数据发送到上位机，以使得所述上位机指示运输设备进行行驶规划。
[0017]作为本专利技术再进一步的方案，所述发送单元具体用于通过以太网将所述同步数据发送到上位机，以使得所述上位机指示运输设备进行行驶规划。
[0018]作为本专利技术再进一步的方案，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令。
[0019]作为本专利技术再进一步的方案，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0021]本专利技术使用时，获取多个传感器采集的传感器数据后，本专利技术通过高精度时间同步协议得到精确的时间戳信息，融合时间戳信息相同的传感器数据，得到时间精度较高，实时性好的同步数据。
附图说明
[0022]图1为一种多传感器时间同步方法以及设备的流程图一。
[0023]图2为一种多传感器时间同步方法以及设备的流程图二。
[0024]图3为一种多传感器时间同步方法以及设备中时间同步方法示意图。
[0025]图4为一种多传感器时间同步方法以及设备中硬件设备连接结构图。
[0026]图5为一种多传感器时间同步方法以及设备中硬件设备图。
[0027]标号:110、处理器；120、存储器；10、系统单元。
具体实施方式
[0028]实施例一：
[0029]请参阅图1，本专利技术实施例中提供了一种多传感器时间同步方法流程，其包括以下步骤：
[0030]S100、获取多个传感器采集的传感器数据；
[0031]S200、根据时间戳信息将所述传感器数据融合得到同步数据，该时间戳信息通过通过高精度时间同步协议获取。
[0032]获取多个传感器采集的传感器数据后，通过PTP(picture transfer protocol，高精度时间同步协议)得到精确的时间戳信息，融合时间戳信息相同的传感器数据，得到时间精度较高，实时性好的同步数据，通过此种方式可使多传感器的时间同步一致，实现多传感器的数据在空间和时间上都能得到对齐，防止物体在多个传感器中因观测时间不同产生相对位置的漂移，出现观测重影甚至被误认为多个物体；
[0033]其中，时间戳信息可以达到10
‑6秒(um)级精度，在需求高精确度的场景，如智能驾驶设备中，时间精确度高，提高了设备的可靠性。
[0034]实施例二：
[0035]请参阅图2、3，结合实施例1的基础，在S200根据时间戳信息将所述传感器数据融合得到同步数据，该时间戳信息通过通过高精度时间同步协议获取后再执行S300、将同步数据通过以太网将发送到上位机，以使得上位机指示运输设备进行行驶规划，上位机是指可以直接发出操控命令的计算机，运输设备包括轿车、动车、高铁，具体此处不做限定，相比使用网络时间协议(network time protocol，NTP)，使用PTP协议可以直接使用主从时钟，通过同步信号周期性的对网络中所有节点的时钟进行校正同步，可以使基于以太网的分布式系统达到精确同步，不需要利用冗余服务器和多条网络路径来获得时间的高准确性和高
可靠性。支持PTP协议的装置或设备(传感器、上位机等)都可以与其系统时间自动同步，基于以太网通信，包括有千兆网口和万兆网口，具体此处不做限定。
[0036]具体的，基于步骤S100，本实施例可以按照预设周期获取多个传感器采集的传感器数据。本实施例提供了一种获取多个传感器采集的传感器数据的方式，提高了方案的可实施性，本实审例中的预设周期不做限定，如可以为0.01毫秒或0.1毫秒，具体根据使用场景而定，如在智能驾驶场景，为提高可靠性，可选用较小的周期。
[0037]更具体的，多个传感器包括摄像头和/或激光雷达，可以理解的是，传感器还可以为其他传感设备，如毫米波雷达，具体此处不做限定。
[0038]更具体的，通过PTP协议可同时精确获取不同摄像头(相机)和激光雷达(具体传感器类型和数量不做限定)的时间戳，把不同的传感器数据同步且融合通过网络端口传输到上位机，并且具有安装方便、支持即插即用的特点，时间精度较高，实时性非常好，满足自动驾驶车辆对数据同步方面的要求。
[0039]实施例三：
[0040]结合实施例1和2的基础，对数据进行获取时需要利用获取单元，获取单元用于获取多个传感器采集的传感器数据；对数据进行融合时需要利用到融合单元，融合单元用于用于根据时间戳信息将所述传感器数据融合得到同步数据，该时间戳信息通过通过高精度时间同步协议获取；发送数据时需要用到发送单元，发送单元用于将同步数据发送到上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器时间同步方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个传感器采集的传感器数据；根据时间戳信息将所述传感器数据融合得到同步数据，所述时间戳信息通过高精度时间同步协议获取。2.根据权利要求1所述的一种多传感器时间同步方法，其特征在于，所述根据时间戳信息将所述传感器数据融合得到同步数据后，将所述同步数据发送到上位机，以使得所述上位机指示运输设备进行行驶规划。3.根据权利要求2所述的一种多传感器时间同步方法，其特征在于，将所述同步数据发送到上位机包括：通过以太网将所述同步数据发送到上位机。4.根据权利要求3所述的一种多传感器时间同步方法，其特征在于，所述获取多个传感器采集的传感器数据包括：按照预设周期获取所述多个传感器采集的传感器数据。5.根据权利要求1所述的一种多传感器时间同步方法，其特征在于，所述传感器包括摄像头和激光雷达。6.一种数据处理设备，用于权利要求1
‑
5中任意一项所述的一种多传感器时间同...

【专利技术属性】
技术研发人员：许仲秋，张欢，何灏，
申请(专利权)人：深圳朗道智通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：