一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，包括：拼接形成的环形轨道；设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具。本发明专利技术的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，同时能够确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面的高效、精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。显著经济效益。显著经济效益。

【技术实现步骤摘要】
一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置


[0001]本专利技术涉及水轮机修复设备
，尤其涉及一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置。

技术介绍

[0002]用于水力发电的大型轴流式水轮机安装在大坝里面距离地面几十米深度处，水轮机经过一段时间的使用后，由于水流的冲刷，水轮机的过流面会出现腐蚀和磨蚀，严重影响水轮机的安全运行和使用寿命，水轮机大面积的腐蚀和磨蚀面主要发生于水轮机的侧壁，而水轮机的侧壁已和混凝土浇筑在一起，水轮机侧壁无法拆卸，无法返厂进行修复。此外，水轮机的叶片也存在少量的腐蚀和磨蚀，由于水轮机叶片重量一般达几十吨，叶片拆装极其困难，返厂修复所耗工期长，因此叶片也不会适合返厂进行修复。为此，最经济可行的修复方式是在位修复，即水轮机和叶片都在原位进行修复。
[0003]现阶段在对水轮机进行在位修复时，先采用焊接技术由人工对腐蚀和磨蚀区域进行焊接(增材)，然后由人工将焊后区域进行打磨(减材)，由于现场环境恶劣，水轮机内部为一封闭结构，打磨区域直径大(10米左右)、高度高(5米左右)，存在光线不足、粉尘严重、通道空间狭小(进入转轮室的通道尺寸仅600
×
800mm)以及工人技术水平参差不齐等问题，导致水轮机过流面的修复不理想。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，为了解决大型轴流式水轮机的过流面的修复问题，本专利技术的实施例提供了一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置。
[0005]本专利技术的实施例提供一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，包括：
[0006]拼接形成的环形轨道；
[0007]设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具，所述增材3D视觉测量工具用于对需增材区域进行3D视觉测量，获得需增材区域的三维点云数据，以确定所述增材工具的运动轨迹；
[0008]以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具，所述减材3D视觉测量工具用于对需减材区域进行3D视觉测量，获得需减材区域的三维点云数据，以确定所述减材工具的运动轨迹。
[0009]进一步地，所述增材机器人底部设有增材机器人小车，所述增材机器人小车安装于所述环形轨道上，所述增材机器人小车设有增材径向模组和增材轴向模组，以分别使所述增材机器人径向移动和轴向移动；
[0010]所述减材机器人底部设有减材机器人小车，所述增材机器人小车安装于所述环形轨道上，所述减材机器人小车设有减材径向模组和减材轴向模组，以分别使所述减材机器人径向移动和轴向移动。
[0011]进一步地，所述增材机器人小车和所述减材机器人小车设有锁紧部件，以与所述
环形轨道锁止。
[0012]进一步地，所述锁紧部件均包括气缸，所述气缸可与所述环形轨道抵紧以对所述增材机器人小车或所述减材机器人小车锁止。
[0013]进一步地，所述环形轨道包括多段依次拼接的弧形的轨道段。
[0014]进一步地，所述环形轨道包括内圈轨道、及环绕所述内圈轨道设置的外圈轨道，所述内圈轨道和所述外圈轨道之间通过多个轨道横梁连接。
[0015]进一步地，所述环形轨道还包括多个承载支架，各所述承载支架环绕所述环形轨道间隔设置，每一所述承载支架包括对所述环形轨道调平的水平调节部件、以及对所述环形轨道调心的径向调节部件。
[0016]进一步地，所述径向调节部件包括法兰、支撑架和多个垫片，所述法兰设置一侧与水轮机内壁固定连接、另一侧通过紧固件连接所述支撑架，所述支撑架连接所述环形轨道，各所述垫片设置于所述法兰与所述支撑架之间。
[0017]进一步地，所述水平调节部件包括竖直设置于所述支撑架上的螺纹连接件，所述螺纹连接件螺纹连接所述环形轨道，调节所述螺纹连接件以对所述环形轨道调平。
[0018]进一步地，所述水平调节部件还包括下定位板、以及与所述下定位板相对设置的上活动板，所述下定位板固定于所述支撑架上，所述上活动板连接所述环形轨道，所述螺纹连接件连接所述下定位板和所述上活动板。
[0019]本专利技术的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本专利技术的一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，在水轮机内通过拼接的方式组装环形轨道、以及增材机器人和减材机器人，进而对需要增材区域进行增材、对需要减材区域进行减材，可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，同时能够确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面的高效、精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
附图说明
[0020]图1是本专利技术一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置的结构示意图；
[0021]图2是图1中A处的局部放大图；
[0022]图3是承载支架的结构示意图；
[0023]图4是图1中B处的局部放大图；
[0024]图5是图1中C处的局部放大图。
[0025]图中：1
‑
环形轨道、101
‑
内圈轨道、102
‑
外圈轨道、103
‑
轨道横梁、104
‑
径向调节部件、104a
‑
法兰、104b
‑
支撑架、104c
‑
垫片、104d
‑
紧固件、105
‑
水平调节部件、105a
‑
定位螺杆、105b
‑
上活动螺栓、105c
‑
下活动螺栓、105d
‑
立柱、105e
‑
下定位板、105f
‑
上活动板、106
‑
气缸、107
‑
安装架、2
‑
增材机器人、201
‑
增材工具、202
‑
增材3D视觉测量工具、203
‑
增材机器人小车、204
‑
增材径向模组、205
‑
增材轴向模组、3
‑
减材机器人、301
‑
减材工具、302
‑
减材3D视觉测量工具、303
‑
减材机器人小车、304
‑
减材径向模组、305
‑
减材轴向模组、4
‑
水轮机、5
‑
检修排架。
具体实施方式
[0026]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地描述。下面介绍的是本专利技术的多个可能实施例中的较优的一个，旨在提供对本专利技术的基本了解，但并不旨在确认本专利技术的关键或决定性的要素或限定所要保护的范围。
[0027]在本专利技术的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，其特征在于，包括：拼接形成的环形轨道；设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具，所述增材3D视觉测量工具用于对需增材区域进行3D视觉测量，获得需增材区域的三维点云数据，以确定所述增材工具的运动轨迹；以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具，所述减材3D视觉测量工具用于对需减材区域进行3D视觉测量，获得需减材区域的三维点云数据，以确定所述减材工具的运动轨迹。2.如权利要求1所述的一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，其特征在于：所述增材机器人底部设有增材机器人小车，所述增材机器人小车安装于所述环形轨道上，所述增材机器人小车设有增材径向模组和增材轴向模组，以分别使所述增材机器人径向移动和轴向移动；所述减材机器人底部设有减材机器人小车，所述增材机器人小车安装于所述环形轨道上，所述减材机器人小车设有减材径向模组和减材轴向模组，以分别使所述减材机器人径向移动和轴向移动。3.如权利要求2所述的一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，其特征在于：所述增材机器人小车和所述减材机器人小车设有锁紧部件，以与所述环形轨道锁止。4.如权利要求3所述的一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，其特征在于：所述锁紧部件均包括气缸，所述气缸可与所述环形轨道抵紧以对所述增材机器人小车或所述减材机器人小车锁止。5.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭芳瑜，周林，杨岑岑，吴涛，徐进，佘蜜，邓犇，刘辉，
申请(专利权)人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：