一种手术机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种手术机械臂，包括与手术机器人固定的固定板，在固定板上固定有驱动机械臂组件转动的伺服电机，所述机械臂组件还包括多级悬臂，多级悬臂之间可活动连接，在所述末级悬臂上设置有可拆卸的器械套筒，所述器械套筒内设有由伺服电机驱动的偏心器械盘上均匀设有数个电动伸缩杆，电动伸缩杆未端夹持不同的手术器械，伺服电机的转动，以及电动伸缩杆带动手术器械的伸缩，从而实现不同手术器械的切换，避免了手术过程人工更换器械带来的不确定性，缩短手术时间。缩短手术时间。缩短手术时间。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机械臂


[0001]本专利技术涉及医疗手术机器人
，具体的说是一种手术机械臂。

技术介绍

[0002]手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，主要用于现代医疗体系的手术当中，使得外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具，而在医学诊疗中的外科手术机器人的运行当中，机械臂的良好设计往往是外科医生实现精准手术的重要基础。
[0003]现有的医学诊疗手术机器人的机械臂往往只能夹持一个手术器械，在同一手术需要使用多种手术器械时，医疗人员往往需要手动更换不同的手术器械，或整个机械臂含多个分支夹持不同器械，更换手术器械势必要进行相应参数的重新调整，手术器械的频繁手动更换，不利于手术的顺利进行，也增加了手术的时间成本。
[0004]因此，本领域亟需一种既方便医务人员手术，同时又可以缩短手术时间的手术机械臂。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种手术机械臂，解决了现有机械臂夹持手术器械单一，手术过程中因人工更换机械臂上手术器械，重新调节定位手术器械而造成手术时间的延长的问题。
[0006]为了达到上述目的，本专利技术是通过以下技术方案来实现的：本专利技术是一种手术机械臂，包括与手术机器人固定的固定板，在所述固定板上固定有驱动悬臂机构转动的第一伺服电机，其特征在于：所述悬臂机构包括多级悬臂，所述多级悬臂可活动连接，在所述最末级悬臂下端设置有可拆卸的器械套筒，所述器械套筒内设置有按需调用的数个手术器械，手术之前定位好所述器械套筒中的一件手术器械后，更换不同的手术器械不需重新定位直接调取。
[0007]本专利技术的进一步改进在于：所述器械套筒为空心上柱下锥状结构的分体式壳体，所述分体式壳体通过卡合连接，所述器械套筒锥形底端中心设有供手术器械穿出的器械出口，所述器械套筒圆形上底面内部偏离圆心处设有器械盘，所述器械盘由器械套筒内设的第二伺服电机可控驱动旋转，所述器械盘下端面圆周均布有垂直的电动伸缩杆数根 ，所述电动伸缩杆末端夹持不同手术器械，所述第二伺服电机驱动器械盘旋转实现不同手术器械的切换，所述手术器械旋至所述器械出口正上方时，所述电动伸缩杆将手术器械伸至器械出口处进行相应手术工作 。
[0008]本专利技术的进一步改进在于：所述的悬臂机构包括一级悬臂、二级悬臂和三级悬臂，所述一级悬臂、二级悬臂和三级悬臂之间依次通过舵机电性可控转动连接。
[0009]本专利技术的进一步改进在于：所述未级悬臂设置有伸缩装置，所述伸缩装置下端与器械套筒固定连接，所述伸缩装置带动器械套筒整体上下移动。
[0010]本专利技术的进一步改进在于：所述未级悬臂设置有滑轨,与所述滑轨配合滑动的连接杆另一端与器械套筒固定连接，所述连接杆在滑轨上滑动带动器械套筒上下移动。
[0011]本专利技术的进一步改进在于：在所述二极悬臂的下端连接有悬臂关节，所述悬臂关节绕轴线R3转动，所述三级悬臂与悬臂关节可转动连接。
[0012]本专利技术的进一步改进在于：所述悬臂的摆动、悬臂关节的转动、未级悬臂上的伸缩、滑动结构以及手术器械的伸缩均为电性连接控制。
[0013]本专利技术的有益效果是：本方案的一种手术机械臂采用偏心结构设计的器械套筒，第二伺服电机的转动，以及电动伸缩杆带动手术器械的伸缩，从而实现不同手术器械的切换，避免了手术过程人工更换器械带来的不确定性，缩短手术时间。同时，固定板和器械套筒之间的三重杆传动进一步改善了手术器械执行端的自由度，对小切口微创手术要求的定点运动可以较好的执行，对方便医务人员和减轻患者痛苦方面大有脾益。
附图说明
[0014]图1是本专利技术整体结构示意图。
[0015]图2是本专利技术上旋转轴示意图。
[0016]图3是本专利技术器械套筒底部仰视示意图。
[0017]其中：1
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固定板；2
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第一伺服电机；3
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一级悬臂；4
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二级悬臂；5
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悬臂关节；6
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三级悬臂；61
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滑轨；62
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连接杆；7
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器械套筒；8
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第于伺服电机；9
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器械盘；10
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电动伸缩杆；11
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手术器械；12
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器械出口。
具体实施方式
[0018]为了加深对本专利技术的理解，下面将结合附图对本专利技术进行进一步详细说明，本实施例仅用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术保护范围的限定。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例均属于本专利技术保护范围。
[0019]在专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的组合或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0020]如图1
‑
3所示，本专利技术是一种手术机械臂，包括与手术机器人固定的固定板1，在固定板1上固定有驱动悬臂机构转动的第一伺服电机2，第一伺服电机2下方同轴连接有一级悬臂3，一级悬臂3在第一伺服电机2的带动下可绕轴R1进行旋转；二级悬臂4的一端与一级悬臂3通过舵机电性可控转动相连，并可绕轴R2摆动，其另一端通过舵机电性可控连接有悬臂关节5，悬臂关节5可绕轴R3转动；三级悬臂6一端通过舵机电性可控连接悬臂关节5，并可在悬臂关节5带动下绕旋轴R4转动；三级悬臂6设置有滑轨，与滑轨61配合滑动的连接杆62另一端与器械套筒7固定连接，连接杆62在滑轨61上滑动带动器械套筒7上下移动，所述器械套筒7内设置有可按需调用的数个手术器械11，手术之前定位好所述器械套筒7中的一件手术器械11后，更换不同的手术器械11不需重新定位直接调取；如此设计，通过手术机器人
的系统控制，可实现手术机械臂的多自由度移动定位，器械套筒内设置有数个手术器械，手术之前定位好所述器械套筒中某件目标手术器械后，更换不同的手术器械不需重新定位直接调取；避免了手术过程人工更换器械带来的不确定性，缩短了手术时间。
[0021]更优选的：所述的器械套筒7内上部偏离圆心处设置有第二伺服电机8，第二伺服电机下端连接器械盘9，器械盘9下端面圆周均布有垂直的电动伸缩杆 10数根，电动伸缩杆9末端夹持有不同手术器械10，第二伺服电机8带动器械盘9绕旋轴R5旋转，以实现不同手术器械11的切换，当旋转至对应手术器械时，电动伸缩杆10可将手术器械11伸至器械套筒9低端器械出口12处进行相应手术工作。如此设计，实现不同手术器械的灵活切换，同时避免了手术过程人工更换器械带来的不确定性，缩短了手术时间。
[0022本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机械臂，包括与手术机器人固定的固定板（1），在所述固定板（1)上固定有驱动悬臂机构转动的第一伺服电机(2)，其特征在于：所述悬臂机构包括多级悬臂，所述多级悬臂可活动连接，在所述最末级悬臂下端设置有可拆卸的器械套筒（7），所述器械套筒（7）内设置有按需调用的数个手术器械（11），手术之前定位好所述器械套筒（7）中的一件手术器械（11）后，更换不同的手术器械（11）不需重新定位直接调取。2.根据权利要求1所述的一种手术机械臂，其特征在于：所述器械套筒（7）为空心上柱下锥状结构的分体式壳体，所述分体式壳体通过卡合连接，所述器械套筒（7）锥形底端中心设有供手术器械（11）穿出的器械出口（12），所述器械套筒（7）圆形上底面内部偏离圆心处设有器械盘（9），所述器械盘（9）由器械套筒（7）内设的第二伺服电机（8）可控驱动旋转，所述器械盘（9）下端面圆周均布有垂直的电动伸缩杆 （10）数根，所述电动伸缩杆 （10）末端夹持不同手术器械（11），所述第二伺服电机（8）驱动器械盘（9）旋转实现不同手术器械的切换，所述手术器械（11）旋至所述器械出口（12）正上方时，所述电动伸缩杆（10）将手术...

【专利技术属性】
技术研发人员：何成东，岳欣，
申请(专利权)人：江苏邦士医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：