一种可用于搬运机器人的舵轮制造技术

本实用新型专利技术提供一种可用于搬运机器人的舵轮，主要包括驱动组件、转向组件和编码器组件；驱动组件包括电机、及与电机通过惰轮啮合连接的转向齿轮，转向组件包括减振杆及与减振杆连接的独立驱动轮，独立驱动轮设置于转向齿轮下方且通过减振杆与转向齿轮固定连接，以此实现独立驱动轮的转向；编码器组件与转向齿轮连接，用于测量独立驱动轮的转角参数。本实用新型专利技术涉及的舵轮可以根据需求驱动转动齿轮，以此实现搬运机器人的转向，同时可以实时测量机器人转向角度参数。器人转向角度参数。器人转向角度参数。

【技术实现步骤摘要】
一种可用于搬运机器人的舵轮


[0001]本技术涉及机械转向
，尤其涉及一种可用于搬运机器人的舵轮。

技术介绍

[0002]随着工业机器人技术的快速发展，可移动的搬运机器人凭借着快速、高效、节能、灵活等特点，目前被广泛应用于制造业、物流业、运输业等各个领域。
[0003]然而，现在搬运机器人的移动装置对地面环境要求较高，当工作路况出现障碍物时，就容易出现转向不便等问题，不能很好的控制转向角度范围，容易造成过度转向，从而对机器人造成损坏或者影响正常工作进度，同时也会缩短移动装置的使用寿命，限制它的使用范围。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，为了实现良好的转向效果，避免过度转向的问题，本技术的实施例提供了一种可用于搬运机器人的舵轮。
[0005]本技术的实施例提供一种可用于搬运机器人的舵轮，包括：
[0006]驱动组件，其包括固设于车架下方的电机、及受所述电机驱使而转动的转向齿轮，所述电机与所述转向齿轮啮合连接；
[0007]限位组件，其包括固定设置于所述转向齿轮表面位于径向延伸方向的撞条、以及设置于所述撞条转动轨迹上的两定位柱，所述撞条的转动范围为两所述定位柱之间；
[0008]转向组件，其包括设置于所述转向齿轮下方的至少两减振杆和独立驱动轮，所有所述减振杆分别设置于所述独立驱动轮内、外侧，每一所述减振杆上端与所述转向齿轮固定连接、下端与所述独立驱动轮一侧连接；
[0009]以及用于测量所述转向齿轮转动角度的编码器组件。
[0010]进一步地，所述转向齿轮内部设有圆环状的转向支撑，二者形成轴承结构，所述转向齿轮可沿所述转向支撑外壁转动，所述转向支撑的上端与所述车架固定连接。
[0011]进一步地，所述电机与所述转向齿轮通过齿轮组连接，其中所述齿轮组包括与所述电机的输出端连接的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的惰轮，所述惰轮还与所述转向齿轮啮合。
[0012]进一步地，所述电机的输出端盖设有保护盒，所述电机通过所述保护盒与所述车架固定连接，所述惰轮贯穿设置于所述保护盒的侧部，所述惰轮的轮心上贯穿设有旋转轴，所述惰轮通过所述旋转轴与所述保护盒固定连接，所述惰轮可在所述旋转轴上转动。
[0013]进一步地，所述撞条外形为C型，位于所述独立驱动轮外侧，其开口端朝远离所述独立驱动轮的方向且包容所述独立驱动轮外侧的各所述减振杆，两所述定位柱位于所述独立驱动轮的内侧且与所述车架固定连接，用以分别限制所述独立驱动轮正、反转时的转角范围。
[0014]进一步地，每一所述减振杆包括上减振杆、插设于所述上减振杆底部的下减振杆、
以及减振弹簧，所述下减振杆在所述上减振杆内可上下滑动，所述上减振杆上端与所述转向齿轮固定连接，所述下减振杆下端与所述独立驱动轮一侧连接，所述上减振杆外壁固定设有上限位环，所述下减振杆外壁固定设有下限位环，所述减振弹簧套设于所述上限位环和所述下限位环之间，且所述减振弹簧处于收缩状态。
[0015]进一步地，所述独立驱动轮轮心处设有贯穿式的轮毂轴，所述轮毂轴两端各固定设有连接块，所述独立驱动轮任意一侧的各所述下减振杆下端均与同侧的所述连接块固定连接。
[0016]进一步地，所述转向齿轮下端面上设有安装板，所述安装板的中点与所述转向齿轮的中轴线重合，所述安装板的上表面的中点处设有转轴，所述转轴贯穿所述转向支撑并与所述编码器组件固定连接。
[0017]进一步地，所述编码器组件包括旋转编码器及用于安装所述旋转编码器的编码器座，所述旋转编码器通过所述编码器座固定安装在所述车架上，所述旋转编码器与所述转轴固定连接。
[0018]本技术的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本技术涉及一种可用于搬运机器人的舵轮，通过电机驱动惰轮转动，从而带动转向齿轮转动，以此促使独立驱动轮转向；通过撞条和定位柱相互配合，以此限制独立驱动轮正、反转的角度参数，从而避免独立驱动轮过度转向造成设备损坏的问题；通过减振弹簧实现减振；通过旋转编码器来实时测量独立驱动轮的转角情况。本技术涉及的结构在满足减振需求的同时，也可实时测量转向角度，更重要的是可防止过度转向，并且结构整体设计简单，成本低，便于拆卸维护、维修或更换。
附图说明
[0019]图1是本技术的一种可用于搬运机器人的舵轮的整体结构示意图；
[0020]图2是本技术的一种可用于搬运机器人的舵轮的下部结构示意图；
[0021]图3是图1中驱动组件2的结构示意图；
[0022]图4是图3中电机201及其连接部件的结构示意图；
[0023]图5是图3中转向齿轮204及其连接部件的结构示意图；
[0024]图6是图3中减振杆301的结构示意图；
[0025]图7是图1中编码器组件4的结构示意图；
[0026]图中：1
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车架、2
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驱动组件、201
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电机、202
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保护盒、203
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惰轮、204
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转向齿轮、205
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转向支撑、206
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电机轴、207
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主动齿轮、3
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转向组件、301
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减振杆、3011
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上减振杆、3012
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上限位环、3013
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减振弹簧、3014
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下限位环、3015
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下减振杆、302
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独立驱动轮、303
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连接块、304
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轮毂轴、4
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编码器组件、401
‑
旋转编码器、402
‑
编码器座、403
‑
编码器输出口、5
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转轴、6
‑
安装板、7
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撞条、8
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左定位柱、9
‑
右定位柱。
具体实施方式
[0027]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地描述。
[0028]请参考图1和图2，本技术的实施例提供了一种可用于搬运机器人的舵轮，主
要应用于机械式自动转向的
，其主要应用于机械式自动转向的
，其主要包括车架1、驱动组件2、转向组件3、限位组件和编码器组件4。
[0029]所述驱动组件2固定设置于所述车架1的底部，所述转向组件3包括至少两减振杆301及与各所述减振杆301下端连接的独立驱动轮302，各所述减振杆301的上端与所述驱动组件2固定连接，所述驱动组件2带动各所述减振杆301扭转以此实现所述独立驱动轮302的转向，所述限位组件用以限制所述独立驱动轮302的转角范围，所述编码器组件4与所述驱动组件2连接，用于测量所述独立驱动轮302的转角参数。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可用于搬运机器人的舵轮，其特征在于，包括：驱动组件，其包括固设于车架下方的电机、及受所述电机驱使而转动的转向齿轮，所述电机与所述转向齿轮啮合连接；限位组件，其包括固定设置于所述转向齿轮表面位于径向延伸方向的撞条、以及设置于所述撞条转动轨迹上的两定位柱，所述撞条的转动范围为两所述定位柱之间；转向组件，其包括设置于所述转向齿轮下方的至少两减振杆和独立驱动轮，所有所述减振杆分别设置于所述独立驱动轮内、外侧，每一所述减振杆上端与所述转向齿轮固定连接、下端与所述独立驱动轮一侧连接；以及用于测量所述转向齿轮转动角度的编码器组件。2.如权利要求1所述的一种可用于搬运机器人的舵轮，其特征在于：所述转向齿轮内部设有圆环状的转向支撑，二者形成轴承结构，所述转向齿轮可沿所述转向支撑外壁转动，所述转向支撑的上端与所述车架固定连接。3.如权利要求1所述的一种可用于搬运机器人的舵轮，其特征在于：所述电机与所述转向齿轮通过齿轮组连接，其中所述齿轮组包括与所述电机的输出端连接的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的惰轮，所述惰轮还与所述转向齿轮啮合。4.如权利要求3所述的一种可用于搬运机器人的舵轮，其特征在于：所述电机的输出端盖设有保护盒，所述电机通过所述保护盒与所述车架固定连接，所述惰轮贯穿设置于所述保护盒的侧部，所述惰轮的轮心上贯穿设有旋转轴，所述惰轮通过所述旋转轴与所述保护盒固定连接，所述惰轮可在所述旋转轴上转动。5.如权利要求1所述的一种可用于搬运机器人的舵轮，其特征在于：所述撞条...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩峻，余益龙，朱振，
申请(专利权)人：武汉海坤装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：