车辆防追尾方法、装置、终端设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆防追尾方法、装置、终端设备以及存储介质，其车辆防追尾方法包括：检测当前车辆的信息与后方车辆的信息及周边场景的信息；根据所述当前车辆的信息与所述后方车辆的信息划分所述后方车辆的威胁等级；根据所述当前车辆的信息、所述威胁等级及所述周边场景的信息生成避让策略；根据所述避让策略控制所述当前车辆实施避让行为。本发明专利技术可以防止追尾事故的发生。防止追尾事故的发生。防止追尾事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
车辆防追尾方法、装置、终端设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及交通安全领域，尤其涉及车辆防追尾方法、装置、终端设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆追尾碰撞事故是道路交通事故中的多发类型，在车辆被后方车辆追尾时，尤其是被大型车辆追尾时，本车内的人员将面临生命危险。当体型较小的乘用车被大货车、泥头车或油罐车等大型车辆追尾时，通常会被压瘪、压平、压碎，即使有安全气囊保护，车内人员通常也没有任何生还的可能，如果是被油罐车追尾还可能引发爆炸，此类交通事故非常惨烈，因此，十分有必要研究新的技术来避免此类事故的发生。
[0003]通常车辆被追尾发生在这类场景，本车车速较慢或停车，如等红灯、前方堵车或路边停车的时候，而同时后车因为某些原因车速较快，并且来不及进行制动或避障，从而导致追尾发生。目前常用的做法仅仅是通过开启双闪灯、高位制动灯来提醒后方车辆，但是如果后方车辆制动系统失灵、或者司机睡着了，这类方法将没有任何作用。
[0004]因此，有必要提出一种防止车辆发生追尾的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆防追尾方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在防止追尾事故的发生。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种车辆防追尾方法，所述车辆防追尾方法包括：
[0007]检测当前车辆的信息与后方车辆的信息及周边场景的信息；
[0008]根据所述当前车辆的信息与所述后方车辆的信息划分所述后方车辆的威胁等级；
[0009]根据所述当前车辆的信息、所述威胁等级及所述周边场景的信息生成避让策略；
[0010]根据所述避让策略控制所述当前车辆实施避让行为。
[0011]可选地，所述检测当前车辆的信息与后方车辆的信息及周边场景的信息的步骤包括：
[0012]检测所述当前车辆的速度与当前车辆的行驶状态；
[0013]通过后置摄像头采集所述后方车辆的图像，通过后置雷达检测所述后方车辆与当前车辆的距离及所述后方车辆的速度；
[0014]通过前置摄像头与周边雷达采集所述周边场景的信息，所述周边场景的信息包括所述当前车辆的所处车道、前方是否有红灯、左右是否有障碍物。
[0015]可选地，所述根据所述当前车辆的信息与所述后方车辆的信息划分所述后方车辆的威胁等级的步骤包括：
[0016]根据所述当前车辆的信息与所述后方车辆的信息，计算所述后方车辆与当前车辆的相对速度，以及所述后方车辆与当前车辆发生追尾的剩余时间；
[0017]根据所述后方车辆与当前车辆的相对速度，以及所述后方车辆与当前车辆发生追
尾的剩余时间，判断是否需要进行所述威胁等级的划分；
[0018]若需要进行所述威胁等级的划分，则根据所述后方车辆的信息计算所述后方车辆的横截面积与所述后方车辆单位时间内扫过的体积；
[0019]根据所述后方车辆的横截面积与所述后方车辆单位时间内扫过的体积划分所述后方车辆的威胁等级。
[0020]可选地，所述根据所述后方车辆与当前车辆的相对速度及所述后方车辆与当前车辆发生追尾的剩余时间判断是否需要进行所述威胁等级的划分的步骤包括：
[0021]若所述相对速度大于零，且所述剩余时间小于或等于预设剩余时间，则判定需要进行所述威胁等级划分；
[0022]若所述相对速度小于或等于零，或所述剩余时间大于预设剩余时间，则判定无需进行所述威胁等级划分。
[0023]可选地，所述根据所述后方车辆的横截面积与所述后方车辆单位时间内扫过的体积划分所述后方车辆的威胁等级的步骤包括：
[0024]判断所述后方车辆的横截面积是否小于预设横截面积；
[0025]若所述后方车辆的横截面积不小于所述预设横截面积，则根据所述后方车辆单位时间内扫过的体积是否大于零划分所述威胁等级，其中，若所述后方车辆单位时间内扫过的体积大于零，则判定所述威胁等级为极危险；若所述后方车辆单位时间内扫过的体积不大于零，则判定所述威胁等级为无危险；
[0026]若所述后方车辆的横截面积小于所述预设横截面积，则根据所述后方车辆单位时间内扫过的体积所在的预设范围划分所述威胁等级。
[0027]可选地，所述若所述后方车辆的横截面积小于所述预设横截面积，则根据所述后方车辆单位时间内扫过的体积所在的预设范围划分所述威胁等级的步骤包括：
[0028]若所述后方车辆单位时间内扫过的体积在第一预设范围内，则划分所述威胁等级为极危险；
[0029]若所述后方车辆单位时间内扫过的体积在第二预设范围内，则划分所述威胁等级为危险；
[0030]若所述后方车辆单位时间内扫过的体积在第三预设范围内，则划分所述威胁等级为中度危险；
[0031]若所述后方车辆单位时间内扫过的体积在第四预设范围内，则划分所述威胁等级为轻度危险；
[0032]若所述后方车辆单位时间内扫过的体积不大于零，则划分所述威胁等级为无危险；
[0033]其中，所述第一预设范围、第二预设范围、第三预设范围及第四预设范围之间的关系为：所述第一预设范围大于所述第二预设范围，所述第二预设范围大于所述第三预设范围，所述第三预设范围大于所述第四预设范围。
[0034]所述根据所述当前车辆的信息、所述威胁等级及所述周边场景的信息生成避让策略的步骤包括：
[0035]若所述当前车辆为停止状态，且所述威胁等级为极危险、危险，或中度危险，则根据所述周边场景信息生成第一避让策略，其中，若所述周边场景信息中当前车辆的所处车
道为路口，则生成控制所述当前车辆向前行驶并向右转向直至所述威胁等级变更为无危险，并控制所述当前车辆的各个部件作出相应反应的第一避让策略；若所述周边场景信息中当前车辆的所处车道为路边，则生成控制所述当前车辆进行变道并向前行驶直至所述威胁等级变更为无危险，并控制所述当前车辆的各个部件作出相应反应的第一避让策略；
[0036]若所述当前车辆为正常行驶状态，则根据所述威胁等级及所述周边场景信息生成第二避让策略。
[0037]可选地，所述若所述当前车辆为正常行驶状态，则根据所述威胁等级及所述周边场景信息生成第二避让策略的步骤包括：
[0038]若所述威胁等级为极危险、危险，或中度危险，则生成控制所述当前车辆进行变道或加速，且变道优先级大于加速优先级，并控制所述当前车辆的各个部件作出相应反应的第二避让策略；
[0039]若所述威胁等级为轻度危险，则生成控制所述当前车辆进行加速或变道，且加速优先级大于变道优先级，并控制所述当前车辆的各个部件作出相应反应的第二避让策略；
[0040]若所述威胁等级为无危险，且所述后方车辆的横截面积大于或等于所述预设横截面积，则生成控制所述当前车辆进行变道或加速，且变道优先级大于加速优先级，并控制所述当前车辆的各个部件作出相应反应的第二避让策略。
[0041]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆防追尾装置，所述车辆防追尾装置包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆防追尾方法，其特征在于，所述车辆防追尾方法包括：检测当前车辆的信息与后方车辆的信息及周边场景的信息；根据所述当前车辆的信息与所述后方车辆的信息划分所述后方车辆的威胁等级；根据所述当前车辆的信息、所述威胁等级及所述周边场景的信息生成避让策略；根据所述避让策略控制所述当前车辆实施避让行为。2.如权利要求1所述的车辆防追尾方法，其特征在于，所述检测当前车辆的信息与后方车辆的信息及周边场景的信息的步骤包括：检测所述当前车辆的速度与当前车辆的行驶状态；通过后置摄像头采集所述后方车辆的图像，通过后置雷达检测所述后方车辆与当前车辆的距离及所述后方车辆的速度；通过前置摄像头与周边雷达采集所述周边场景的信息，所述周边场景的信息包括所述当前车辆的所处车道、前方是否有红灯、左右是否有障碍物。3.如权利要求2所述的车辆防追尾方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的信息与所述后方车辆的信息划分所述后方车辆的威胁等级的步骤包括：根据所述当前车辆的信息与所述后方车辆的信息，计算所述后方车辆与当前车辆的相对速度，以及所述后方车辆与当前车辆发生追尾的剩余时间；根据所述后方车辆与当前车辆的相对速度，以及所述后方车辆与当前车辆发生追尾的剩余时间，判断是否需要进行所述威胁等级的划分；若需要进行所述威胁等级的划分，则根据所述后方车辆的信息计算所述后方车辆的横截面积与所述后方车辆单位时间内扫过的体积；根据所述后方车辆的横截面积与所述后方车辆单位时间内扫过的体积划分所述后方车辆的威胁等级。4.如权利要求3所述的车辆防追尾方法，其特征在于，所述根据所述后方车辆与当前车辆的相对速度及所述后方车辆与当前车辆发生追尾的剩余时间判断是否需要进行所述威胁等级的划分的步骤包括：若所述相对速度大于零，且所述剩余时间小于或等于预设剩余时间，则判定需要进行所述威胁等级划分；若所述相对速度小于或等于零，或所述剩余时间大于预设剩余时间，则判定无需进行所述威胁等级划分。5.如权利要求3所述的车辆防追尾方法，其特征在于，所述根据所述后方车辆的横截面积与所述后方车辆单位时间内扫过的体积划分所述后方车辆的威胁等级的步骤包括：判断所述后方车辆的横截面积是否小于预设横截面积；若所述后方车辆的横截面积不小于所述预设横截面积，则根据所述后方车辆单位时间内扫过的体积是否大于零划分所述威胁等级，其中，若所述后方车辆单位时间内扫过的体积大于零，则判定所述威胁等级为极危险；若所述后方车辆单位时间内扫过的体积不大于零，则判定所述威胁等级为无危险；若所述后方车辆的横截面积小于所述预设横截面积，则根据所述后方车辆单位时间内扫过的体积所在的预设范围划分所述威胁等级。6.如权利要求5所述的车辆防追尾方法，其特征在于，所述若所述后方车辆的横截面积
小于所述预设横截面积，则根据所述后方车辆单位时间内扫过的体积所在的预设范围划分所述威胁等级的步骤包括：若所述后方车辆单位时间内扫过的体积在第一预设范围内，则划分所述威胁等级为极危险；若所述后方车辆单位时间内扫过的体积在第二预设范围内，则划分所述威胁等级为危险；若所述后方车辆单...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋朝忠，徐博戎，
申请(专利权)人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司，
类型：发明
国别省市：