一种越障行走装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种越障行走装置，包括机体以及设置于所述机体上的第一越障行走机构、第二越障行走机构和越障平衡机构，所述越障平衡机构位于所述第一越障行走机构和所述第二越障行走机构之间；所述越障平衡机构包括可开合移动的第一悬挂部和第二悬挂部，所述第一悬挂部具有第一悬挂接触点，所述第二悬挂部具有第二悬挂接触点，且所述第一悬挂接触点和所述第二悬挂接触点分别位于所述机体的重心前后两侧。上述方案能解决目前的线上行走巡检装置所采用的配重箱体结构设计而导致的移动控制精度要求较高以及装置重量较重的问题，以达到降低巡检装置的制造成本，并适用于巡检装置自动上下线操作设计的目的。置自动上下线操作设计的目的。置自动上下线操作设计的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种越障行走装置


[0001]本技术涉及线上巡检
，尤其涉及一种越障行走装置。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，各种类型的机器人已应用于我们的日常生活和工作之中，从而以机器人取代人力完成相应的工作，不仅可以提高工作效率，而且还可以避免高危环境下人工作业的危险性。
[0003]例如，专利号为“CN102097765B”的专利公开了一种高压线路运行状态巡检方法，通过线上行走的巡检装置进行高压线路巡检，该巡检装置包括两个行走臂和箱体组件，在越障行走过程中通过配重箱体的前后移动保证巡检装置的平衡，用来保证越障行走地顺利完成。
[0004]但是，上述巡检装置对配重箱体的移动控制精度要求较高，不仅会导致巡检装置的制造成本增加，而且还会导致巡检装置的重量增加，尤其是在搭载的检测设备重量较重时，配重箱体的重量也需较重，不利于巡检装置的自动上下线操作设计。

技术实现思路

[0005]本技术公开一种越障行走装置，以解决目前的线上行走巡检装置所采用的配重箱体结构设计而导致的移动控制精度要求较高以及装置重量较重的问题，以达到降低巡检装置的制造成本，并适用于巡检装置的自动上下线操作设计的目的。
[0006]为了解决上述问题，本技术采用下述技术方案：
[0007]一种越障行走装置，包括机体以及设置于所述机体上的第一越障行走机构、第二越障行走机构和越障平衡机构，所述越障平衡机构位于所述第一越障行走机构和所述第二越障行走机构之间；所述越障平衡机构包括可开合移动的第一悬挂部和第二悬挂部，所述第一悬挂部具有第一悬挂接触点，所述第二悬挂部具有第二悬挂接触点，且所述第一悬挂接触点和所述第二悬挂接触点分别位于所述机体的重心前后两侧。
[0008]可选地，所述第一悬挂部和所述第二悬挂部均设置为形状呈“7”字形或倒置“L”形的结构件，并可通过弯曲或弯折的部分悬挂在线上。
[0009]可选地，所述第一悬挂部和所述第二悬挂部均设置为滚轮结构。
[0010]可选地，所述滚轮结构的转轴呈横向设置，所述滚轮结构可压在线上进行悬挂；或者，所述滚轮结构的转轴呈竖直设置，且所述滚轮结构的上端面设置有沿周向分布的环形外檐部，所述环形外檐部用于悬挂在线上。
[0011]可选地，所述越障平衡机构还包括越障控制机构，所述第一悬挂部和所述第二悬挂部分别与所述越障控制机构连接，并可通过所述越障控制机构控制所述第一悬挂部和所述第二悬挂部的开合移动。
[0012]可选地，所述越障控制机构包括固定座、升降机构、第一连杆组件和第二连杆组件；所述升降机构设置于所述固定座的下方，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件分别
设置于所述升降机构的相对两侧；所述第一连杆组件的一端与所述升降机构转动连接，所述第一连杆组件的另一端转动设置于所述固定座上，并与所述第一悬挂部连接；所述第二连杆组件的一端与所述升降机构连接，所述第二连杆组件的另一端转动设置于所述固定座上，并与所述第二悬挂部连接；所述第一连杆组件和所述第二连杆组件用于在所述升降机构的升降运动下转动带动所述第一悬挂部和所述第二悬挂部的开合动作。
[0013]可选地，所述越障控制机构包括第一基座、第二基座和移动模组，所述第一基座和所述第二基座分别与所述移动模组连接，并可通过所述移动模组驱动控制所述第一基座和所述第二基座的相向/相背移动；所述第一悬挂部设置于所述第一基座上，所述第二悬挂部设置于所述第二基座上。
[0014]可选地，所述移动模组为丝杠模组；所述丝杠模组包括驱动电机和丝杆，所述第一基座和所述第二基座设置有与所述丝杆适配的螺纹孔，且所述第一基座和所述第二基座的螺纹孔的螺纹旋向相反，所述驱动电机与所述丝杆传动连接，用于驱动控制所述丝杆的正向/反向转动，并通过所述丝杆的正向/反向转动驱动控制所述第一基座和所述第二基座的相向/相背移动。
[0015]可选地，所述驱动电机设置于所述丝杆的一侧，并通过传动组件与所述丝杆传动连接。
[0016]可选地，所述传动组件包括传动带，所述传动带的一端套设于所述驱动电机的输出轴上，所述传动带的另一端套设于所述丝杆上，并位于所述第一基座和所述第二基座之间的位置处。
[0017]本技术采用的技术方案能够达到以下有益效果：
[0018]本技术公开的越障行走装置，在第一越障行走机构和第二越障行走机构之间设置了越障平衡机构，且越障平衡机构包括可开合移动的第一悬挂部和第二悬挂部，第一悬挂部和第二悬挂部闭合时可分别于机体的重心前后两侧形成第一悬挂接触点和第二接触点，从而在第一越障行走机构或第二越障行走机构打开越障时，通过闭合的第一悬挂部和第二悬挂部可以保证机体的平衡受力，而在平衡行机构移动至障碍物处时，第一悬挂部和第二悬挂部移动打开，从而使得越障平衡机构可以顺利地通过障碍物，此时的第一越障行走机构和第二越障行走机构则处于与接触线悬挂的行走状态，从而也可以保证机体的平衡受力；因此，相较于现有技术中所采用的配重箱体结构设计，本技术既有利于降低装置的制造成本，又可以避免机体重量的过渡增加，可以很好地适用于越障行走装置的自动上下线操作设计。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0020]图1为本技术实施例中公开的越障行走装置的结构示意图；
[0021]图2为本技术实施例中公开的越障控制机构的结构示意图；
[0022]图3为本技术实施例中公开的第一悬挂部和第二悬挂部的结构示意图；
[0023]附图标记说明：
[0024]100
‑
第一越障行走机构、
[0025]200
‑
第二越障行走机构、
[0026]300
‑
越障平衡机构、310
‑
第一悬挂部、310a
‑
滚轮结构、310b
‑
环形外檐部、310c
‑
转轴、320
‑
第二悬挂部、330
‑
越障控制机构、331
‑
驱动电机、332
‑
丝杆、333
‑
丝杆螺母、333a
‑
第一铰接件、334
‑
第一连杆组件、335
‑
第二连杆组件、336
‑
固定座、336a
‑
第二铰接件、
[0027]400
‑
机体、
[0028]500
‑
接触线、510
‑
障碍物。
具体实施方式
[0029]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种越障行走装置，包括机体以及设置于所述机体上的第一越障行走机构和第二越障行走机构，其特征在于，所述越障行走装置还包括越障平衡机构，所述越障平衡机构设置于所述机体上，并位于所述第一越障行走机构和所述第二越障行走机构之间；所述越障平衡机构包括可开合移动的第一悬挂部和第二悬挂部，所述第一悬挂部具有第一悬挂接触点，所述第二悬挂部具有第二悬挂接触点，且所述第一悬挂接触点和所述第二悬挂接触点分别位于所述机体的重心前后两侧。2.根据权利要求1所述的越障行走装置，其特征在于，所述第一悬挂部和所述第二悬挂部均设置为形状呈“7”字形或倒置“L”形的结构件，并可通过弯曲或弯折的部分悬挂在线上。3.根据权利要求1所述的越障行走装置，其特征在于，所述第一悬挂部和所述第二悬挂部均设置为滚轮结构。4.根据权利要求3所述的越障行走装置，其特征在于，所述滚轮结构的转轴呈横向设置，所述滚轮结构可压在线上进行悬挂；或者，所述滚轮结构的转轴呈竖直设置，且所述滚轮结构的上端面设置有沿周向分布的环形外檐部，所述环形外檐部用于悬挂在线上。5.根据权利要求1至4中任一项所述的越障行走装置，其特征在于，所述越障平衡机构还包括越障控制机构，所述第一悬挂部和所述第二悬挂部分别与所述越障控制机构连接，并可通过所述越障控制机构控制所述第一悬挂部和所述第二悬挂部的开合移动。6.根据权利要求5所述的越障行走装置，其特征在于，所述越障控制机构包括固定座、升降机构、第一连杆组件和第二连杆组件；所述升降机构设置于所述固定座的下方，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件分别设置于所述升降机构的相...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓琴，伏启瑞，
申请(专利权)人：成都聚合智创科技有限公司，
类型：新型
国别省市：