作业机制造技术

作业机具备：保持头，具有元件保持件；移动装置，使上述保持头在水平方向及上下方向上移动；拍摄装置，具有从侧方对保持于上述元件保持件的元件的引脚照射光的侧射照明；及控制装置，上述控制装置具有：第一拍摄指示部，对设置于上述拍摄装置的拍摄范围的端部的至少一个基准标记进行拍摄；第一运算部，基于由上述第一拍摄指示部拍摄到的拍摄数据，运算上述拍摄装置的位置；下降指示部，使上述保持头下降，以使保持于上述元件保持件的元件的引脚进入到上述侧射照明的照射范围；第二拍摄指示部，基于上述侧射照明的由上述元件的引脚所反射的反射光，对上述元件的引脚进行拍摄；及第二运算部，基于由上述第二拍摄指示部拍摄到的拍摄数据，运算上述元件的引脚的位置，上述基准标记设置在比对上述元件的引脚进行拍摄的拍摄位置靠下方的位置，上述拍摄装置具有镜头，上述镜头能够拍摄上述基准标记及上述元件的引脚。脚。脚。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机


[0001]本申请涉及具备具有元件保持件的保持头的作业机。

技术介绍

[0002]作业机存在具备具有元件保持件的保持头的作业机。在这样的作业机中，如专利文献1记载的那样，保持于元件保持件的元件由拍摄装置拍摄，基于拍摄数据来运算元件的位置。并且，利用运算出的元件的位置来执行该元件的安装作业等。
[0003]在作为安装对象的元件是具有引脚的引脚元件的情况下，上述以往的作业机利用侧射照明照射引脚的前端，并利用位于引脚元件的下方的零件相机的拍摄装置拍摄其反射光，基于通过该拍摄而得到的拍摄数据来运算引脚的前端的位置。
[0004]图7示出上述以往的作业机所具备的零件相机300的俯视图(a)和零件相机300的上部的剖视图(b)。在零件相机300的上缘配置有矩形状的板部件226，四个激光灯224分别在板部件226的四个角以使侧射光朝向中心部照射的朝向配置。如图7(a)所示，板部件226是包含中心部的一部分区域透明的部件。透明的区域形成为矩形状，形成水平方向上的拍摄区域221。包围拍摄区域221地配置有基准标记安装板228(玻璃制)。为了利用零件相机300拍摄基准标记228a，基准标记安装板228使基准标记228a设置于拍摄区域221内。
[0005]如图7(b)所示，在通过零件相机300拍摄引脚元件150的引脚154的前端的情况下，在使引脚元件150移动至零件相机300的上方之后，以使引脚元件150的引脚154进入到侧射照明216的照射范围且拍摄装置110的景深内(图中虚线所示的范围，以下称为“垂直方向的拍摄范围230”)的方式使引脚元件150下降。这样，引脚元件150的引脚154的前端进入到垂直方向上的拍摄范围230，从而侧射照明216的光、即激光灯224的激光在引脚154的前端反射，该反射光入射至零件相机300。由此，通过零件相机300拍摄引脚154的前端。并且，基于通过该拍摄得到的拍摄数据，运算引脚154的前端的水平方向(XY方向)上的位置坐标。
[0006]另外，在通过零件相机300拍摄引脚元件150之前或者之后，通过零件相机300拍摄基准标记228a。基于通过该拍摄得到的拍摄数据，运算零件相机28的XY方向上的位置坐标。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献1：国际公开编号WO2018/220733 A1

技术实现思路

[0009]专利技术所要解决的课题
[0010]然而，在上述以往的作业机中，使用景深较浅的相机来作为零件相机300，因此，在使引脚元件150下降至引脚154进入到垂直方向上的拍摄范围230内的情况下，有时引脚元件150的引脚154与基准标记228a产生干扰。为了避免该干扰，需要使引脚元件150下降至拍摄区域221中的没有配置有基准标记228a的区域。在图7(b)的例子中，引脚元件150小于拍摄区域221，所以能够使引脚元件150下降至引脚元件150的引脚154不与基准标记228a产生干扰的区域。
[0011]但是，作为引脚元件150，存在想要处理尺寸更大的引脚元件、即超过拍摄区域221的尺寸的引脚元件这样的要求。作为应对该要求的手法，存在如下的手法：在引脚进入到垂直方向上的拍摄范围230内的状态下，一边使引脚元件在XY方向上移动，一边依次拍摄进入拍摄区域221的一部分的引脚，并结合由此得到的多个拍摄数据，生成引脚整体的拍摄数据。考虑将该手法应用于上述以往的作业机，但原本使比拍摄区域221大的引脚元件下降至使引脚进入垂直方向的拍摄范围230内的位置由于上述然后的问题而无法实现，因此，将该手法直接用于上述以往的作业机是不可能的。
[0012]因此，本申请的目的在于提供作为作业对象的元件而能够处理超过拍摄区域的大小的元件的作业机。
[0013]用于解决课题的技术方案
[0014]为了实现上述目的，本申请的作业机的特征在于，具备：保持头，具有元件保持件；移动装置，使上述保持头在水平方向及上下方向上移动；拍摄装置，具有从侧方对保持于上述元件保持件的元件的引脚照射光的侧射照明；及控制装置，上述控制装置具有：第一拍摄指示部，对设置于上述拍摄装置的拍摄范围的端部的至少一个基准标记进行拍摄；第一运算部，基于由上述第一拍摄指示部拍摄到的拍摄数据，运算上述拍摄装置的位置；下降指示部，使上述保持头下降，以使保持于上述元件保持件的元件的引脚进入到上述侧射照明的照射范围；第二拍摄指示部，基于上述侧射照明的由上述元件的引脚所反射的反射光，对上述元件的引脚进行拍摄；及第二运算部，基于由上述第二拍摄指示部拍摄到的拍摄数据，运算上述元件的引脚的位置，上述基准标记设置在比对上述元件的引脚进行拍摄的拍摄位置靠下方的位置，上述拍摄装置具有镜头，上述镜头能够拍摄上述基准标记及上述元件的引脚。
[0015]专利技术效果
[0016]根据本申请，即便在拍摄元件时该元件在水平方向上移动，元件也不与基准标记产生干扰，所以能够运算更大尺寸的元件的引脚的位置。
附图说明
[0017]图1是表示元件安装机的立体图。
[0018]图2是表示元件安装机的元件安装装置的立体图。
[0019]图3是表示元件安装机具备的控制装置的框图。
[0020]图4是零件相机的俯视图((a))及局部主视图((b))。
[0021]图5是表示零件相机的概略图。
[0022]图6是表示将分割数据结合而生成的拍摄数据的图像的图。
[0023]图7是以往的元件安装机具备的零件相机的俯视图((a))及局部主视图((b))。
具体实施方式
[0024]以下，基于附图对本申请的实施方式详细地进行说明。
[0025]＜元件安装机的结构＞
[0026]图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件相对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备：装置主体20、基材输送保持装置22、元件安装装置24、标记
相机26、零件相机28、元件供给装置30、散装元件供给装置32及控制装置(参照图3)34。另外，作为电路基材12，可举出电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可举出印刷配线板、印刷电路板等。
[0027]装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材输送保持装置22配置于框架部40的前后方向上的中央，并具有输送装置50和夹持装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹持装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并且在预定位置固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称为X方向，将与该方向成直角的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。也就是说，元件安装机10的宽度方向是X方向，前后方向是Y方向。
[0028]元件安装装置24配置于梁部42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。如图2所示，在各作业头60、62的下端面设置有吸嘴66，通过该吸嘴66来吸附保持元件。该吸嘴66通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机，具备：保持头，具有元件保持件；移动装置，使所述保持头在水平方向及上下方向上移动；拍摄装置，具有从侧方对保持于所述元件保持件的元件的引脚照射光的侧射照明；及控制装置，所述控制装置具有：第一拍摄指示部，对设置于所述拍摄装置的拍摄范围的端部的至少一个基准标记进行拍摄；第一运算部，基于由所述第一拍摄指示部拍摄到的拍摄数据，运算所述拍摄装置的位置；下降指示部，使所述保持头下降，以使保持于所述元件保持件的元件的引脚进入到所述侧射照明的照射范围；第二拍摄指示部，基于所述侧射照明的由所述元件的引脚所反射的反射光，对所述元件的引脚进行拍摄；及第二运算部，基于由所述第二拍摄指示部拍摄到的拍摄数据，运算所述元件的引脚的位置，所述基准标记设置在比对所述元件的引脚进行拍摄的拍摄位置靠下方的位置，所述拍摄装置具有镜头，所述镜头能够拍摄所述基准标记及所述元件的引脚。2.根据权利要求1所述的作业机，其中，所述侧射照明具有至少六个光源，所述光源中的一半光源以向所述矩形平面的中心部照射侧射光的朝向而配置于包围所述拍摄装置的水平方向上的拍摄范围的矩形平面的相向两端部中的一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：松田太志，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：