一种伸展锯切式核桃空中采摘装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及林果采摘技术领域，公开了一种伸展锯切式核桃空中采摘装置，包括无人机载体、设置在所述无人机载体上的采摘机械臂，所述采摘机械臂上设置有锯切采摘头并能够带动锯切采摘头进行伸展；所述无人机载体下方设置有摄像头，用于采集待采摘核桃位置的视觉图像，并将所述视觉图像实时传输给遥控器；根据所述视觉图像判断采摘位置操作遥控器，控制所述采摘机械臂带动所述锯切采摘头进行采摘作业。本新型通过无人机载体和采摘机械臂能够实现对高空核桃进行采摘，大大减轻了人员的工作强度，降低了人员采摘高空核桃的难度。降低了人员采摘高空核桃的难度。降低了人员采摘高空核桃的难度。

【技术实现步骤摘要】
一种伸展锯切式核桃空中采摘装置


[0001]本技术涉及林果采摘
，更具体的说，特别涉及一种伸展锯切式核桃空中采摘装置。

技术介绍

[0002]中国是世界核桃生产第一大国，拥有全球最大的种植面积和产量。中国的核桃栽培种植历史悠久，核桃作为经济作物有很广泛的作用，兼顾营养价值、食疗价值和工艺价值，所以核桃生产的市场前景广阔。
[0003]目前核桃的采摘方式主要是人工打落，需要人员爬上核桃树再进行作业，劳动强度大，生产效率低，同时在击打的过程中还对核桃树枝有一定程度的损伤，击打的采摘方式也会造成采摘过程中果实的浪费，而且高核桃树的顶端结出的核桃不容易被打落下来，要使采摘率更高就需要对高空位置的核桃进行有效的采摘。此外，高核桃树核桃果实的采样目前也存在效率低下的问题，样本采集的难度高。以上痛点都需要一种适合高核桃树的果实采摘方式，而空中采摘装置能够较好的解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本新型的目的在于针对现有技术存在的技术问题，提供一种伸展锯切式核桃空中采摘装置，通过无人机载体和采摘机械臂实现对高空核桃样本的采摘。
[0005]为了解决以上提出的问题，本新型采用的技术方案为：
[0006]一种伸展锯切式核桃空中采摘装置，包括无人机载体、设置在所述无人机载体上的采摘机械臂，所述采摘机械臂上设置有锯切采摘头并能够带动其伸展；
[0007]所述无人机载体下方设置有摄像头，用于采集待采摘核桃位置的视觉图像，并将所述视觉图像实时传输给地面的遥控器；根据所述视觉图像操作遥控器，控制所述采摘机械臂带动所述锯切采摘头进行采摘作业。
[0008]进一步的，所述无人机载体包括无人机机体、连接无人机机体的无人机机臂、设置在无人机机体顶部的电池盒，所述无人机机臂的端部设置有提供动力的无刷电机，所述无刷电机连接桨叶。
[0009]进一步的，所述无人机机体的下方设置有无人机支架，所述无人机支架采用倒T字型结构。
[0010]进一步的，所述无人机载体采用四轴无人机，所述无人机机体上固定连接有四个无人机机臂，每根所述无人机机臂的端部设置有无刷电机并连接有桨叶。
[0011]进一步的，所述采摘机械臂包括下连接臂、上连接臂和垂直连接臂，其中下连接臂和上连接臂、以及上连接臂和垂直连接臂之间分别设置有一组舵机轴和舵机，所述下连接臂的端部设置锯切采摘头，所述垂直连接臂的端部连接在所述无人机机体上。
[0012]进一步的，所述锯切采摘头包括与所述下连接臂连接的锯切电机托架、设置在锯切电机托架上的锯切电机、连接所述锯切电机的锯片，所述锯片锯切待采摘核桃的果柄。
[0013]进一步的，所述锯切电机托架上还设置有锯切电机挡板。
[0014]进一步的，所述锯片的外表面还设置有锯片保护壳，所述锯片保护壳采用半圆形壳体。
[0015]进一步的，所述无人机机体下方还设置有控制单元，用于与所述遥控器无线传输，并控制采摘机械臂的运动。
[0016]进一步的，所述控制单元包括单片机和蓝牙模块，所述单片机用于对所述舵机的转角进行控制；所述蓝牙模块与所述遥控器进行无线传输，接收来自遥控器的控制信号，并与单片机采用串口进行通信，控制采摘机械臂的运动。
[0017]与现有技术相比，本新型的有益效果在于：
[0018]本新型提供的空中采摘装置为可遥控无人采摘装置，利用无人机载体和采摘机械臂的灵活运动实现高空采摘，并且可以通过摄像头实时传输图像，反馈核桃的位置信息，实现对高空核桃样本的精准采摘，其整体结构简单、工作可靠且易于实现。
附图说明
[0019]图1为本新型伸展锯切式核桃空中采摘装置的整体轴测图。
[0020]图2为本新型锯切采摘头的轴测图。
[0021]图3为本新型采摘机械臂的轴测图。
[0022]图4为本新型高空无人机载体的轴测图。
[0023]附图标记说明如下：1
‑
锯切采摘头、2
‑
采摘机械臂、3
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控制单元、4
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摄像头、5
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无人机载体、6
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遥控器、11
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锯片保护壳、12
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锯片、13
‑
锯切电机挡板、14
‑
锯切电机托架、21
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舵机轴、22
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舵机、23
‑
下连接臂、24
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上连接臂、25
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垂直连接臂、51
‑
无人机支架、52
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无刷电机、53
‑
无人机机臂、54
‑
电池盒、55
‑
无人机机体。
具体实施方式
[0024]为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本新型进行更全面的描述。附图中给出了本新型的较佳实施例。但是，本新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本新型公开内容的理解更加透彻全面。
[0025]除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本新型的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体实施例的目的，不是旨在于限制本新型。
[0026]参阅图1所示，本新型实施例提供一种伸展锯切式核桃空中采摘装置，包括：无人机载体5、设置在所述无人机载体5上的采摘机械臂2，所述采摘机械臂2上设置有锯切待采摘核桃的锯切采摘头1，并能够带动锯切采摘头1伸展。
[0027]所述无人机载体5下方设置有摄像头4，用于采集待采摘核桃位置的视觉图像和位置信息，并将所述视觉图像实时传输给遥控器6。根据所述视觉图像操作遥控器6，控制采摘机械臂2带动锯切采摘头1进行采摘作业。
[0028]本实施例中，所述无人机载体5底部挂载采摘机械臂2，作为锯切采摘头1的承载和传动，所述采摘机械臂2上设置锯切采摘头1并能够带动其伸展。通过摄像头4采集实时视觉
图像，并由遥控器6控制所述采摘机械臂2带动所述锯切采摘头1实施对核桃果柄的切削，从而达到采摘核桃的目的，其整体结构相对简单、功能可靠、易于操作。
[0029]进一步的，参阅图2所示，所述无人机载体5包括无人机机体55、连接无人机机体55的无人机机臂53、设置在无人机机体55顶部的电池盒54，所述无人机机臂53的端部设置有无刷电机52，所述无刷电机52连接桨叶。
[0030]进一步的，所述无人机机体55的下方设置有无人机支架51，所述无人机支架51采用倒T字型结构，确保采摘机械臂2收缩后与无人机支架51底面留有净高度，从而保证整个装置工作的可靠性。
[0031]进一步的，所述无人机载体5采用四轴无人机，即所述无人机机体55上固定连接有四个无人机机臂53，每个所述无人机机臂53的端部设置有无刷电机52并连接有桨叶，其数量可以根据需要进行调整，来保本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伸展锯切式核桃空中采摘装置，其特征在于：包括无人机载体(5)、设置在所述无人机载体(5)上的采摘机械臂(2)，所述采摘机械臂(2)上设有锯切采摘头(1)并能够带动其伸展；所述无人机载体(5)下方设置有摄像头(4)，用于采集待采摘核桃位置信息的视觉图像，并将所述视觉图像实时传输给遥控器(6)；根据所述视觉图像操作遥控器(6)，控制所述采摘机械臂(2)带动所述锯切采摘头(1)进行采摘作业；所述无人机载体(5)包括无人机机体(55)、连接无人机机体(55)和桨叶的无人机机臂(53)、设置在无人机机体(55)顶部的电池盒(54)，所述无人机机臂(53)的端部设置有提供动力的无刷电机(52)，所述无刷电机(52)连接桨叶。2.根据权利要求1所述的伸展锯切式核桃空中采摘装置，其特征在于：所述无人机机体(55)的下方设置有无人机支架(51)，所述无人机支架(51)采用倒T字型结构。3.根据权利要求1所述的伸展锯切式核桃空中采摘装置，其特征在于：所述无人机载体(5)采用四轴无人机，所述无人机机体(55)上固定连接有四个无人机机臂(53)，每个所述无人机机臂(53)的端部设置有无刷电机(52)并连接有桨叶。4.根据权利要求1所述的伸展锯切式核桃空中采摘装置，其特征在于：所述采摘机械臂(2)包括下连接臂(23)、上连接臂(24)和垂直连接臂(25)，其中下连接臂(23)和上连接臂(24)、以...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐道春，王麒臻，黄靖茹，余子豪，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：新型
国别省市：