一种基于自动化机器人的多角度抓取机械装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于自动化机器人的多角度抓取机械装置，抓取机械装置包括固定件，所述固定件上滑动设有滑动件，固定件上转动设有转动件，转动件上设有第一液压缸，转动件的下方滑动设有控制件，控制件上滑动设有对称分布的第一抓取件，控制件上设有对称分布的移动件；第一伸缩板上设有第三电机，第三电机的输出轴紧固连接有支撑轴，支撑轴的下方设有转动盘。本发明专利技术抓取机械装置抓取灵活性强，能夹取不同类型的工件，适应范围广，收纳式滑动件，减少空间占用；抓取机械装置能对工件进行翻转限位，并通过转动盘、转轮和支撑盘协同作用带工件转动，便于对侧面加工时转动调节，摆脱传统的加工一次需重新夹持转动的问题，提高加工效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自动化机器人的多角度抓取机械装置


[0001]本专利技术涉及一种抓取机械装置，具体是一种基于自动化机器人的多角度抓取机械装置。

技术介绍

[0002]现有工业机器人配套使用的抓取器主要是吸附式与夹持式两种。吸附式抓取器主要是借助电磁力或者空气吸盘的吸引力来夹紧搬运工件，对于吸附式抓取器，夹紧动力源主要是负压吸力或者电磁力来实现物件的搬运；而夹持式的抓取器则是由气缸或电机提供动力源，通过机构的运动来夹紧工件实现搬运；在柱状、筒状或桶状工件进行生产加工或装配过程中多选夹持式，需要工件抓取并吊起或抓取后定位加工，由于工件的型号不同，相应的其外径或内径尺寸也会不同，传统的抓取装置多为单一夹取放置，而对于柱状工件侧面多次加工时，无法实现精准转动，加工操作繁琐，精准度低。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于自动化机器人的多角度抓取机械装置，通过机械手或移动坐标台与连接柱连接，调节支撑盘至工件上方，第一液压缸的输出轴推动控制件移动调节抓取高度，第四电机带动双螺纹丝杆转动，带动第一抓取件移动，双螺纹丝杆通过齿轮传动带动第二丝杆转动，第二丝杆带动第二抓取件移动，第一抓取件和第二抓取件同时呈合拢或张开同步移动，通过转轮从工件外部夹紧或内部支撑紧来抓取工件，通过机械手或移动坐标台带工件移动至指定位置；抓取机械装置抓取灵活性强，能夹取不同类型的工件，适应范围广，收纳式滑动件，减少空间占用；抓取机械装置能对工件进行翻转限位，并通过转动盘、转轮和支撑盘协同作用带工件转动，便于对侧面加工时转动调节，摆脱传统的加工一次需重新夹持转动的问题，提高加工效率；抓取机械装置通过连接柱直接与机械手或移动坐标台连接，实现空间位移的调节。
[0004]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0005]一种基于自动化机器人的多角度抓取机械装置，抓取机械装置包括固定件，所述固定件上滑动设有滑动件，固定件上转动设有转动件，转动件上设有第一液压缸，转动件的下方滑动设有控制件，控制件上滑动设有对称分布的第一抓取件，控制件上设有对称分布的移动件。
[0006]第一伸缩板上设有第三电机，第三电机的输出轴紧固连接有支撑轴，支撑轴的下方设有转动盘。
[0007]限位件包括第三液压缸，第三液压缸的输出轴紧固连接有固定块，固定块的下方转动设有支撑盘。
[0008]进一步地，所述固定件包括固定筒，固定筒的下方设有第一电机，第一电机的输出轴紧固连接有第一丝杆，第一丝杆与固定筒转动连接，固定筒内连通设有对称分布的滑槽，固定筒上设有连接柱，固定筒上设有固定板，固定板上设有第二电机，第二电机的输出轴紧
固连接有第一齿轮。
[0009]进一步地，所述滑动件包括滑动块，滑动块上设有第一螺纹孔，第一螺纹孔与第一丝杆螺纹配合传动，滑动块上设有滑动杆，滑动杆与滑槽滑动配合，滑动杆的一端与滑动块紧固连接，另一端紧固连接有第一折叠箱，第一折叠箱内滑动设有第一伸缩板，支撑轴与第一伸缩板转动连接，第一折叠箱上设有第二液压缸，第二液压缸的输出轴与第一伸缩板紧固连接。
[0010]进一步地，所述转动件包括转动板，转动板上设有转轴，转轴与固定板转动连接，转轴上设有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合传动。
[0011]进一步地，所述控制件包括支撑板，第一液压缸的输出轴与支撑板紧固连接，支撑板的下方设有第四电机，第四电机的输出轴紧固连接有双螺纹丝杆，双螺纹丝杆与支撑板转动连接，双螺纹丝杆上设有第三齿轮，支撑板的下方设有第二折叠箱，第二折叠箱的下方设有限位件。
[0012]进一步地，所述第三液压缸的尾座与第二折叠箱57紧固连接。
[0013]进一步地，所述第一抓取件包括滑块，滑块上设有第二螺纹孔，第二螺纹孔与双螺纹丝杆螺纹配合，双螺纹丝杆通过螺纹传动带动两个滑块相向或相背运动，滑块的下方设有支撑杆，支撑杆的一端与滑块紧固连接，另一端紧固连接有支撑块，支撑块上设有贯穿孔，贯穿孔内转动设有阵列分布的转轮，支撑块的一个面为凹面，支撑块的另一个面为凸面。
[0014]进一步地，所述移动件包括第二丝杆，第二丝杆与支撑板转动连接，第二丝杆上设有第四齿轮，第四齿轮与第三齿轮啮合传动，第二丝杆上螺纹配合有第二抓取件。
[0015]进一步地，所述第二抓取件与第一抓取件结构相同，其区别在于，第二抓取件上的第二螺纹孔与第二丝杆螺纹配合，第一抓取件上的凹面与第二抓取件上的凹面位于同一个圆面上，第一抓取件上的凸面与第二抓取件上的凸面位于同一个圆面上。
[0016]进一步地，所述凹面组成的圆面位于收拢侧，凸面组成的圆面位于张开侧。
[0017]本专利技术的有益效果：
[0018]1、本专利技术抓取机械装置抓取灵活性强，能夹取不同类型的工件，适应范围广，收纳式滑动件，减少空间占用；
[0019]2、本专利技术抓取机械装置能对工件进行翻转限位，并通过转动盘、转轮和支撑盘协同作用带工件转动，便于对侧面加工时转动调节，摆脱传统的加工一次需重新夹持转动的问题，转动加工精准度高，加工效率高；
[0020]3、本专利技术抓取机械装置通过连接柱直接与机械手或移动坐标台连接，实现空间位移的调节。
附图说明
[0021]下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。
[0022]图1是本专利技术机械装置结构示意图；
[0023]图2是本专利技术机械装置部分结构示意图；
[0024]图3是本专利技术固定件剖视图；
[0025]图4是本专利技术滑动件结构示意图；
[0026]图5是本专利技术图1中A处放大结构示意图；
[0027]图6是本专利技术图2中B处放大结构示意图；
[0028]图7是本专利技术第一抓取件结构示意图；
[0029]图8是本专利技术第一抓取件结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]一种基于自动化机器人的多角度抓取机械装置，抓取机械装置包括固定件1，如图1、图2所示，固定件1上滑动设有滑动件2，滑动件2根据工件尺寸长度调节高度，用于限位夹持工件，方便加工时转动，固定件1上转动设有转动件3，转动件3用于调节工件方向，转动件3上设有第一液压缸4，转动件3的下方滑动设有控制件5，第一液压缸4的输出轴与控制件5紧固连接，用于调节控制件5及其上的其他部件上下移动，控制件5上滑动设有对称分布的第一抓取件6，控制件5上设有对称分布的移动件7。
[0032]固定件1包括固定筒11，如图1、图3所示，固定筒11的下方设有第一电机12，第一电机12的输出轴紧固连接有第一丝杆13，第一丝杆13与固定筒11转动连接，固定筒11内连通设有对称分布的滑槽14，固定筒11上设有连接柱15，设计人员可通过机械手或移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自动化机器人的多角度抓取机械装置，抓取机械装置包括固定件(1)，其特征在于，所述固定件(1)上滑动设有滑动件(2)，固定件(1)上转动设有转动件(3)，转动件(3)上设有第一液压缸(4)，转动件(3)的下方滑动设有控制件(5)，控制件(5)上滑动设有对称分布的第一抓取件(6)，控制件(5)上设有对称分布的移动件(7)；第一伸缩板(25)上设有第三电机(26)，第三电机(26)的输出轴紧固连接有支撑轴(27)，支撑轴(27)的下方设有转动盘(28)；限位件(59)包括第三液压缸(591)，第三液压缸(591)的输出轴紧固连接有固定块(592)，固定块(592)的下方转动设有支撑盘(593)。2.根据权利要求1所述的一种基于自动化机器人的多角度抓取机械装置，其特征在于，所述固定件(1)包括固定筒(11)，固定筒(11)的下方设有第一电机(12)，第一电机(12)的输出轴紧固连接有第一丝杆(13)，第一丝杆(13)与固定筒(11)转动连接，固定筒(11)内连通设有对称分布的滑槽(14)，固定筒(11)上设有连接柱(15)，固定筒(11)上设有固定板(16)，固定板(16)上设有第二电机(17)，第二电机(17)的输出轴紧固连接有第一齿轮(18)。3.根据权利要求2所述的一种基于自动化机器人的多角度抓取机械装置，其特征在于，所述滑动件(2)包括滑动块(21)，滑动块(21)上设有第一螺纹孔(22)，第一螺纹孔(22)与第一丝杆(13)螺纹配合传动，滑动块(21)上设有滑动杆(23)，滑动杆(23)与滑槽(14)滑动配合，滑动杆(23)的一端与滑动块(21)紧固连接，另一端紧固连接有第一折叠箱(24)，第一折叠箱(24)内滑动设有第一伸缩板(25)，支撑轴(27)与第一伸缩板(25)转动连接，第一折叠箱(24)上设有第二液压缸(29)，第二液压缸(29)的输出轴与第一伸缩板(25)紧固连接。4.根据权利要求2所述的一种基于自动化机器人的多角度抓取机械装置，其特征在于，所述转动件(3)包括转动板(31)，转动板(31)上设有转轴(32)，转轴(32)与固定板(16)转动连接，转轴(32)上设有第二齿轮(33)，第二齿轮(33)与第一齿轮(18)啮合传动。5.根据权利要求1所述的一种基于自动化...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪甜，章毅，张扬，方令权，
申请(专利权)人：池州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：