本实用新型专利技术公开了一种架空电力线绝缘漆涂覆机器人的剩余漆量采集装置，其包括有漆桶和底板，底板固定于漆桶的后端，漆桶的前端设有出漆口，漆桶内设有活塞且二者滑动配合，活塞的边缘与漆桶的内壁密封配合，活塞前侧的内腔中盛装有绝缘漆，底板的中心处固定有电缸，电缸的伸缩杆前端与活塞的后端固定连接，借由电缸驱使活塞前后运动，底板上设有激光测距传感器，激光测距传感器的感应端与活塞的背面对齐设置。本实用新型专利技术基于激光测距传感器与活塞的配合，能够准确地检测出活塞的运动位置，机器人控制由此可以得出剩余漆量，有助于施工人员及时补充绝缘漆，从而提高了施工可靠性与准确性，较好地满足了施工要求。较好地满足了施工要求。较好地满足了施工要求。
【技术实现步骤摘要】
一种架空电力线绝缘漆涂覆机器人的剩余漆量采集装置
[0001]本技术涉及架空电力线绝缘漆涂覆机器人，尤其涉及一种架空电力线绝缘漆涂覆机器人的剩余漆量采集装置。
技术介绍
[0002]目前，架空线路已经成为电力传输的主要形式，且架空线路具有分布广、长度长，线路运行环境复杂等特点。相比之下，早期裸线形式的配网导线高度低，容易与树木、建筑物等接触形成短路。为提高输电的安全性，使用机器人对架空线路绝缘涂覆是一种可行的工程技术途径，使之代替人工对架空线路进行绝缘化处理。绝缘涂覆机器人作为架空电力线改造工程中的一种新技术、新方法、新装置，其具有减少停电时间，降低施工成本等优点。
[0003]但是，由于机器人在高空运行，所以正确显示机器人剩余漆量极为重要。现有的技术手段中，可通过计算涂覆时间得出剩余漆量，也可以通过设置窗口来观察漆量，但是因绝缘漆涂覆机器人处于高空作业环境，且现有的手段都不能精准监测机器人的剩余漆量，导致机器人经常会出现中途漆量耗尽的情况，从而导致施工半途而废，不能满足工艺要求。
技术实现思路
[0004]本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种能够实时采集漆桶内的剩余漆量，有助于施工人员及时补充绝缘漆，从而提高施工可靠性与准确性的架空电力线绝缘漆涂覆机器人剩余漆量采集装置。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案。
[0006]一种架空电力线绝缘漆涂覆机器人的剩余漆量采集装置，其包括有漆桶和底板，所述底板固定于所述漆桶的后端，所述漆桶的前端设有出漆口，所述漆桶内设有活塞且二者滑动配合，所述活塞的边缘与所述漆桶的内壁密封配合，所述活塞前侧的内腔中盛装有绝缘漆，所述底板的中心处固定有电缸，所述电缸的伸缩杆前端与所述活塞的后端固定连接，借由所述电缸驱使所述活塞前后运动，所述底板上设有激光测距传感器，所述激光测距传感器的感应端与所述活塞的背面对齐设置。
[0007]优选地，所述漆桶为圆筒，所述活塞为圆形活塞。
[0008]优选地，所述出漆口设于所述漆桶的前端中心处。
[0009]优选地，所述漆桶的后端固定有多个撑杆，多个撑杆的后端均与所述底板固定连接。
[0010]优选地，多个撑杆沿所述漆桶的周向均匀分布。
[0011]优选地，所述撑杆与所述电缸平行设置。
[0012]本技术公开的架空电力线绝缘漆涂覆机器人的剩余漆量采集装置中，在所述电缸的驱动作用下，可通过所述伸缩杆带动所述活塞向前运动，进而驱使所述内腔内盛装的绝缘漆由出漆口排出，在排漆的过程中，所述激光测距传感器对所述活塞的位移状态进行实时采集，并将采集到的距离数据以电信号的形式反馈至机器人的控制器，机器人控制
器根据所述活塞移动的距离可以计算得出所述漆桶内的剩余漆量。相比现有技术而言，本技术基于所述激光测距传感器与所述活塞的配合，能够准确地检测出所述活塞的运动位置，机器人控制由此可以得出剩余漆量，有助于施工人员及时补充绝缘漆，从而提高了施工可靠性与准确性，较好地满足了施工要求。
附图说明
[0013]图1为本技术剩余漆量采集装置的立体图；
[0014]图2为本技术剩余漆量采集装置的内部结构图；
[0015]图3为本技术剩余漆量采集装置分别处于不同漆量状态下的剖视图。
具体实施方式
[0016]下面结合附图和实施例对本技术作更加详细的描述。
[0017]本技术公开了一种架空电力线绝缘漆涂覆机器人的剩余漆量采集装置，结合图1至图3所示，其包括有漆桶2和底板4，所述底板4固定于所述漆桶2的后端，所述漆桶2的前端设有出漆口1，所述漆桶2内设有活塞7且二者滑动配合，所述活塞7的边缘与所述漆桶2的内壁密封配合，所述活塞7前侧的内腔9中盛装有绝缘漆，所述底板4的中心处固定有电缸5，所述电缸5的伸缩杆6前端与所述活塞7的后端固定连接，借由所述电缸5驱使所述活塞7前后运动，所述底板4上设有激光测距传感器8，所述激光测距传感器8的感应端与所述活塞7的背面对齐设置。
[0018]上述装置中，在所述电缸5的驱动作用下，可通过所述伸缩杆6带动所述活塞7向前运动，进而驱使所述内腔9内盛装的绝缘漆由出漆口1排出，在排漆的过程中，所述激光测距传感器8对所述活塞7的位移状态进行实时采集，并将采集到的距离数据以电信号的形式反馈至机器人的控制器，机器人控制器根据所述活塞7移动的距离可以计算得出所述漆桶2内的剩余漆量。相比现有技术而言，本技术基于所述激光测距传感器8与所述活塞7的配合，能够准确地检测出所述活塞7的运动位置，机器人控制由此可以得出剩余漆量，有助于施工人员及时补充绝缘漆，从而提高了施工可靠性与准确性，较好地满足了施工要求。
[0019]此外，本技术优选采用所述激光测距传感器8采集所述活塞7的运动位置，这种采集方式不仅准确度更高，而且其结构小巧，特别适合在狭小空间内使用。
[0020]为使得所述漆桶2与所述活塞7更加顺滑、紧密地相互配合，本实施例中，所述漆桶2为圆筒，所述活塞7为圆形活塞。
[0021]作为一种优选方式，所述出漆口1设于所述漆桶2的前端中心处。
[0022]为了将所述漆桶2与所述底板4可靠固定，本实施例中，所述漆桶2的后端固定有多个撑杆3，多个撑杆3的后端均与所述底板4固定连接。
[0023]上述结构中，利用多个撑杆3将所述漆桶2与所述底板4相连接，从而为所述电缸5提供一定的容纳空间，这种固定方式有助于节省机器人重量，进而节省能耗。
[0024]作为一种优选方式，多个撑杆3沿所述漆桶2的周向均匀分布。本实施例中，均布于所述底板4周围的多个撑杆3，可使得所述底板4与所述漆桶2可靠、稳固地相互连接。
[0025]本实施例中，所述撑杆3与所述电缸5平行设置。
[0026]本实施例在实际应用中，请参见图3，第一种状态下，活塞7处于初始位置，此时漆
桶内腔9中的漆料是满的，第二种状态下，活塞7正常工作时在内腔9中向出漆口1推进，第三种状态下，活塞7将漆料全部推出并运动至最前端位置，此时内腔9中的漆料剩余为0。
[0027]在活塞7运动过程中，激光测距传感器8可实时采集其与活塞7之间的距离L2，其中，初始位置的距离L1和最终位置的距离L3都是已知量，于是，漆料剩余比例即为：L3
–
L2/L3
‑
L1*100％，机器人控制器根据上式可以实时测得漆料剩余百分比，并在漆量低于预设值时发出补充漆提醒。
[0028]以上所述只是本技术较佳的实施例，并不用于限制本技术，凡在本技术的技术范围内所做的修改、等同替换或者改进等，均应包含在本技术所保护的范围内。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种架空电力线绝缘漆涂覆机器人的剩余漆量采集装置，其特征在于，包括有漆桶(2)和底板(4)，所述底板(4)固定于所述漆桶(2)的后端，所述漆桶(2)的前端设有出漆口(1)，所述漆桶(2)内设有活塞(7)且二者滑动配合，所述活塞(7)的边缘与所述漆桶(2)的内壁密封配合，所述活塞(7)前侧的内腔(9)中盛装有绝缘漆，所述底板(4)的中心处固定有电缸(5)，所述电缸(5)的伸缩杆(6)前端与所述活塞(7)的后端固定连接，借由所述电缸(5)驱使所述活塞(7)前后运动，所述底板(4)上设有激光测距传感器(8)，所述激光测距传感器(8)的感应端与所述活塞(7)的背面对齐设置。2.如权利要求1所述的架空电力线绝缘漆涂覆机器人的剩余...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁宝川，沈若冰，张攀，罗万鑫，刘宏波，张美偲，刘锐，刘康，王震，
申请(专利权)人：天津恩泰智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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