本发明专利技术涉及巡线机器人技术领域，尤其涉及一种高空巡线机器人的安全防护结构，高空巡线机器人包括控制箱、机器人手臂及夹紧卡手，机器人手臂为三个安装于控制箱上夹紧卡手为三个安装于相应的机器人手臂上，控制箱内安装有控制器，每个夹紧卡手上均安装有压力传感器，控制箱外壁上套装有吸能外套且吸能外套的四角分别一体成型有减震角，控制箱底部通过转轴转动的安装有多个插入杆，转轴通过电机驱动旋转，每个压力传感器的输出端分别与控制器的输入端通过线缆连接，控制器的输出端与电机的控制端通过线缆连接。本发明专利技术提供的装置结构简单，成本低且防止机器人发生掉落后报废。成本低且防止机器人发生掉落后报废。成本低且防止机器人发生掉落后报废。
【技术实现步骤摘要】
一种高空巡线机器人的安全防护结构
[0001]本专利技术涉及巡线机器人
，尤其涉及一种高空巡线机器人的安全防护结构。
技术介绍
[0002]电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力，高压输电线路是长距离输电的主要方式，输电线路的巡检是保证高压输电线路正常工作的必要措施。由于高压输电线路自身的结构特点，如具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等不可缺少的器件，又如具有跳线等区域，使得人力巡检线路变得复杂与困难。电力巡检机器人的出现，替代人力巡检，既提高了巡检的工作效率，降低了巡检成本，又极大的提高了巡检的安全性。现有的巡检机器人一般都是由控制箱、机器人手臂及夹紧卡手组成，一般的巡检机器人手臂都是只有两个，在巡线过程中，尤其是遇到防震锤、耐张线夹、悬垂线夹时，很容易发生巡检机器人掉落的危险。而现有的巡检机器人又不具备安全防护结构，掉落后可能造成巡检机器人报废。
技术实现思路
[0003]本专利技术所要解决的技术问题是结构简单，成本低且防止机器人发生掉落后报废的一种高空巡线机器人的安全防护结构。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案予以实现：一种高空巡线机器人的安全防护结构，高空巡线机器人包括控制箱、机器人手臂及夹紧卡手，所述机器人手臂为三个安装于控制箱上，所述夹紧卡手为三个安装于相应的机器人手臂上，控制箱内安装有控制器，每个所述夹紧卡手上均安装有压力传感器，所述控制箱外壁上套装有吸能外套且吸能外套的四角分别一体成型有减震角，控制箱内通过转轴转动的安装有多个插入杆，所述转轴通过电机驱动旋转，控制箱及吸能外套上分别设有插入杆让位长孔，每个压力传感器的输出端分别与控制器的输入端通过线缆连接，控制器的输出端与电机的控制端通过线缆连接。
[0005]优化的，所述插入杆数量为四根，内外两侧的两个插入杆之间相互对应且共用一根转轴，两根转轴上分别安装有相互啮合的齿轮，其中一根转轴由电机驱动旋转，左侧的插入杆向左侧折叠，右侧的插入杆向右侧折叠。
[0006]优化的，每个所述插入杆端部为锥形结构。
[0007]进一步，控制箱底部固定安装有多个缓冲弹簧，缓冲弹簧底部固定安装多个缓冲垫，且缓冲垫的高度高于减震角最低点高度。
[0008] 进一步，控制箱内固定安装有蓄电池为电机、控制器及压力传感器供电。专利技术的有益效果
[0009] 本专利技术提供的一种高空巡线机器人的安全防护结构，具有如下优点：1.安全防护结构简单，运行成本低；2.运行稳定可靠；
3.当控制器只接收到一个压力传感器信息或接收不到压力传感器信息时，就会控制电机启动，带动转轴旋转，从而使插入杆处于竖直安全防护状态，一旦高空巡线机器人向下掉落到地面时，多个插入杆就会插入到地里，从而对高空巡线机器人形成缓冲，从而减缓高空巡线机器人与地面之间的碰撞，防止高空巡线机器人被毁损或报废；4.控制箱外壁上套装有吸能外套且吸能外套的四角分别一体成型有减震角，当高空巡线机器人向下掉落到地面时，如果由于插入杆插入深度不同造成倾斜，减震角就会首先与地面接触，形成缓冲，减缓倾翻的风险，并且即使倾翻，由于吸能外套也能吸收冲击，从而减缓高空巡线机器人所受冲击，对高空巡线机器人形成保护，防止高空巡线机器人毁损报废。
附图说明
[0010]图1为本专利技术主视结构示意图；图2为插入杆俯视结构示意图；图中1. 控制箱，2. 插入杆，3. 齿轮，4. 控制器，5. 蓄电池，6. 吸能外套，7. 减震角，8. 转轴，9. 机器人手臂，10. 夹紧卡手，11. 压力传感器，12. 插入杆让位长孔，13. 缓冲弹簧，14. 缓冲垫，15. 电机。
具体实施方式
[0011]一种高空巡线机器人的安全防护结构，高空巡线机器人包括控制箱1、机器人手臂9及夹紧卡手10，机器人手臂为三个安装于控制箱上，所述夹紧卡手为三个安装于相应的机器人手臂上，控制箱内安装有控制器4，每个所述夹紧卡手上均安装有压力传感器11，具体压力传感器安装时，可以在夹紧卡手一侧开设安装孔，然后将压力传感器卡设在相应的安装空处。当夹紧卡手握住线缆时，线缆会给夹紧卡手一个压力，压力传感器感应到这个压力说明夹紧卡手正在握住线缆。若压力传感器感应不到这个压力，则说明夹紧卡手处于松开状态。
[0012]控制箱外壁上套装有吸能外套6且吸能外套的四角分别一体成型有减震角7，吸能外套的材料可以选用泡沫铝材料制成或者是抗冲击吸能泡棉材料制成，其具有很强的抗压缩变形的能力，具有很高的弹性，具有良好的缓冲减震效果。
[0013]控制箱内通过转轴8转动的安装有多个插入杆2，转轴可以通过轴承安装在控制箱侧壁上，并通过电机15驱动旋转，控制箱及吸能外套上分别设有插入杆让位长孔12，方便插入杆的折叠与打开。每个压力传感器的输出端分别与控制器的输入端通过线缆连接，控制器的输出端与电机的控制端通过线缆连接。压力传感器随时监测夹紧卡手的动作，是否处于握住线缆状态，并将检测结果及时传递给控制器，不仅可以检测夹紧卡手的动作是否处于握住线缆状态，还可以预先设定一个握紧压力值范围，当控制器接收到压力传感器信息时，就会将该信息值与设定值进行比较，如果该值在设定范围内，则表明夹紧卡手处于握紧线缆的安全状态，否则视为夹紧卡手未握住线缆。
[0014]当高空巡线机器人在高空巡检时，高空巡线机器人携带检测仪器，以输电线路为行驶路径，依据机械臂间的协调作业，通过机器人本体形成物理耦合，并分享传感器及控制数据，通过传感器与控制器之间的通信，使得一个机械臂对于其他机械臂的反应能够做成
相应的决策、轨迹规划及动作，即形成良好的协调关系，来协调控制巡检机器人进行线路巡检并成功跨越线路上的防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等器件。
[0015]一般机械臂数量至少两个以上，当正常巡线时，三个夹紧卡手同时握紧线缆，当遇到防震锤、耐张线夹、悬垂线夹需要越过时，必须保证至少两个夹紧卡手同时握紧线缆，控制器随时接收三个夹紧卡手上的压力传感器信息，最少同时接收到两个或两个以上的压力传感器信息，并且该值在预先设定的范围内时，说明高空巡线机器人为正常巡检状态，此时插入杆处于水平折叠状态。
[0016]控制箱及吸能外套设有插入杆让位长孔，能够使插入杆在安全防护状态时顺利打开呈竖直状态。
[0017]当高空巡线机器人巡检过程中发生意外，只有一个夹紧卡手握紧线缆或者是没有夹紧卡手握紧线缆时，即当控制器只接收到一个压力传感器信息或接收不到压力传感器信息在设定范围时，就会控制电机启动，带动转轴旋转，转轴带动插入杆随着旋转，从而使插入杆处于竖直安全防护状态，插入杆处于竖直安全防护状态时底端高度低于减震角最低点高度，且高空巡线机器人的重心线与中心线重合，并且由于高压输电线路一般都是在野外，地面基本为松软的泥土地面，一旦高空巡线机器人向下掉落到地面时，多个插入杆就会最先插入到泥土里，对高空巡线机器人形成缓冲，从而减缓高空巡线机器人与地面之间的碰撞，防止高空巡线机器人被毁损或报废。
[0018]控制箱外壁上套装有吸能外套且吸能外套的四角分别一体本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高空巡线机器人的安全防护结构，高空巡线机器人包括控制箱、机器人手臂及夹紧卡手，其特征在于，所述机器人手臂为三个安装于控制箱上，所述夹紧卡手为三个安装于相应的机器人手臂上，控制箱内安装有控制器，每个所述夹紧卡手上均安装有压力传感器，所述控制箱外壁上套装有吸能外套且吸能外套的四角分别一体成型有减震角，控制箱内通过转轴转动的安装有多个插入杆，所述转轴通过电机驱动旋转，控制箱及吸能外套上分别设有插入杆让位长孔，每个压力传感器的输出端分别与控制器的输入端通过线缆连接，控制器的输出端与电机的控制端通过线缆连接。2.根据权利要求1所述的一种高空巡线机器人的安全防护结构，其特征在于，所述插入...
【专利技术属性】
技术研发人员：李正佳，刘国特，曹秋伟，
申请(专利权)人：苏州华天国科电力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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