定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，通过获取道路单帧观测特征以及相对位姿推算参数，相对位姿推算参数为从第一观测点到第二观测点的相对位姿，第一观测点与第二观测点为任意两个连续的观测点；根据相对位姿推算参数，将满足预设要求的多个道路单帧观测特征拼接成道路多帧观测特征；根据相对位姿推算参数、最新历史位姿、道路多帧观测特征以及预先建立的特征地图进行配准，以确定定位信息，定位信息包括载具的当前位姿。解决了现有特征定位技术中存在当观测特征和特征地图匹配时，由于噪声或误差的干扰无法进行良好定位配准的技术问题。达到了对非随机噪声和随机噪声起到有效抑制，提高定位的精度和稳定性的技术效果。术效果。术效果。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆工程
，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]定位技术是自动驾驶等智能机器应用技术的基础和核心技术之一，为智能机器或载具提供位置和姿态，即位姿信息。现有的定位技术可以分为几何定位、航位推算、特征定位。
[0003]对于特征定位，一般首先获取周围环境的若干观测特征，如基站身份信息、Wifi指纹、图像、激光雷达采集的点云等，然后将观测特征和事先建立的特征地图进行匹配，确定在特征地图中的位置，这样就可以提供绝对定位信息。
[0004]但是，当智能机器或载具在实际运行时，其对周围环境的实时观测特征或特征地图中存在噪声或误差时，定位配准无法良好进行，特征定位的精度和稳定性受到影响。即现有特征定位技术中存在当观测特征和特征地图匹配时，由于噪声或误差的干扰无法进行良好定位配准的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种定位方法、装置、设备及存储介质，以解决现有特征定位技术中存在当观测特征和特征地图匹配时，由于噪声或误差的干扰无法进行良好定位配准的技术问题。
[0006]第一个方面，本申请提供一种定位方法，包括：
[0007]获取道路单帧观测特征以及相对位姿推算参数，相对位姿推算参数为从第一观测点到第二观测点的相对位姿，第一观测点与第二观测点为任意两个连续的道路单帧观测特征的观测点；
[0008]根据相对位姿推算参数，将满足预设要求的多个道路单帧观测特征拼接成道路多帧观测特征；
[0009]根据相对位姿推算参数、最新历史位姿、道路多帧观测特征以及预先建立的特征地图进行配准，以确定定位信息，定位信息包括当前位姿，最新历史位姿为在最近一次定位时所确定的位姿，或者最近一次接收到的绝对定位源发送的监视位姿。
[0010]在一种可能的设计中，根据相对位姿推算参数、最新历史位姿、道路多帧观测特征以及预先建立的特征地图进行配准，确定定位信息，包括：
[0011]对道路多帧观测特征进行切分，以确定多个配准观测单元；
[0012]根据相对位姿推算参数、最新历史位姿，将每个配准观测单元与特征地图进行配准，以确定与每个配准观测单元对应的待选位姿及待选位姿对应的置信度，置信度用于表征待选位姿与特征地图的匹配程度；
[0013]根据每个置信度以及预设筛选方式确定当前位姿。
[0014]在一种可能的设计中，根据各个置信度以及预设筛选方式确定当前位姿，包括：
[0015]选取各个置信度中的最大值作为最大置信度；
[0016]将最大置信度对应的待选位姿确定为当前位姿。
[0017]在一种可能的设计中，根据相对位姿推算参数、最新历史位姿，将每个配准观测单元与特征地图进行配准，以确定与每个配准观测单元对应的待选位姿及置信度，包括：
[0018]将每个配准观测单元中的所有观测元素确定为初始的特征点；
[0019]根据相对位姿推算参数以及最新历史位姿确定初始的预测位姿；
[0020]根据预测位姿计算各个特征点与特征地图中各个特征元素之间的距离，并根据各个距离确定置信度；
[0021]根据距离对预测位姿进行优化调整；
[0022]根据调整后的预测位姿删除不满足预设要求的特征点，并将剩余的特征点作为新特征点；
[0023]根据各个新特征点对应的距离再次调整预测位姿，直至置信度收敛时，将预测位姿确定为待选位姿。
[0024]在一种可能的设计中，根据各个距离确定置信度，包括：将各个距离的平均值的倒数作为置信度。
[0025]在一种可能的设计中，根据距离对预测位姿进行优化调整，包括：
[0026]调整预测位姿的取值，使特征点与特征地图中特征元素之间的距离最小；
[0027]根据调整后的预测位姿确定新的置信度；
[0028]若新的置信度大于原来的置信度，则保留新的置信度，否则保留原来的置信度。
[0029]在一种可能的设计中，筛选出距离小于预设距离阈值的各个特征点作为新特征点，包括：
[0030]选取所有满足高斯白噪声要求的特征点作为新特征点。
[0031]在一种可能的设计中，根据预设切分方式，对道路多帧观测特征进行切分，以确定多个配准观测单元，包括：
[0032]根据道路多帧观测特征中的预设中心点以及切分间隔角度进行切割，以确定多个配准观测单元。
[0033]在一种可能的设计中，根据相对位姿推算参数，将满足预设要求的多个道路单帧观测特征拼接成道路多帧观测特征，包括：
[0034]计算每个道路单帧观测特征与最新的道路单帧观测特征的第一相对位姿；
[0035]根据各个第一相对位姿，将每个道路单帧观测特征转换为待组合观测特征，待组合观测特征为在最新位姿下描述的道路单帧观测特征，最新位姿为最新的道路单帧观测特征对应的位姿；
[0036]将所有待组合观测特征进行叠加组合，以确定道路多帧观测特征。
[0037]在一种可能的设计中，定位信息包括首次进行定位的初始化定位信息，对应的，最新历史位姿为绝对定位源发送的监视位姿，道路多帧观测特征为首次获取到的道路单帧观测特征。
[0038]可选的，道路单帧观测特征包括：由点、线、面表示的几何形状或者标识、包含抽象信息的特征点、包含语义信息的点、线、面。
[0039]第二方面，本申请提供一种定位装置，包括：
[0040]获取模块，用于获取道路单帧观测特征以及相对位姿推算参数，相对位姿推算参数为从第一观测点到第二观测点的相对位姿，第一观测点与第二观测点为任意两个连续的道路单帧观测特征的观测点；
[0041]处理模块，用于：
[0042]根据相对位姿推算参数，将满足预设要求的多个道路单帧观测特征拼接成道路多帧观测特征；
[0043]根据相对位姿推算参数、最新历史位姿、道路多帧观测特征以及预先建立的特征地图进行配准，以确定定位信息，定位信息包括当前位姿，最新历史位姿为在最近一次定位时所确定的位姿，或者最近一次接收到的绝对定位源发送的监视位姿。
[0044]在一种可能的设计中，处理模块，用于：
[0045]对道路多帧观测特征进行切分，以确定多个配准观测单元；
[0046]根据相对位姿推算参数、最新历史位姿，将每个配准观测单元与特征地图进行配准，以确定与每个配准观测单元对应的待选位姿及待选位姿对应的置信度，置信度用于表征待选位姿与特征地图的匹配程度；
[0047]根据每个置信度以及预设筛选方式确定当前位姿。
[0048]在一种可能的设计中，处理模块，用于：
[0049]选取各个置信度中的最大值作为最大置信度；
[0050]将最大置信度对应的待选位姿确定为当前位姿。
[0051]在一种可能的设计中，处理模块，用于：
[0052]将每个配准观测单元中的所有观测元素确定为初始的特征点；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取道路单帧观测特征以及相对位姿推算参数，所述相对位姿推算参数为从第一观测点到第二观测点的相对位姿，所述第一观测点与所述第二观测点为任意两个连续的所述道路单帧观测特征的观测点；根据所述相对位姿推算参数，将满足预设要求的多个所述道路单帧观测特征拼接成道路多帧观测特征；根据所述相对位姿推算参数、最新历史位姿、所述道路多帧观测特征以及预先建立的特征地图进行配准，以确定定位信息，所述定位信息包括当前位姿，所述最新历史位姿为在最近一次定位时所确定的位姿，或者最近一次接收到的绝对定位源发送的监视位姿。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿推算参数、最新历史位姿、所述道路多帧观测特征以及预先建立的特征地图进行配准，确定定位信息，包括：对所述道路多帧观测特征进行切分，以确定多个配准观测单元；根据所述相对位姿推算参数、所述最新历史位姿，将每个所述配准观测单元与所述特征地图进行配准，以确定与每个所述配准观测单元对应的待选位姿及所述待选位姿对应的置信度，所述置信度用于表征所述待选位姿与所述特征地图的匹配程度；根据每个所述置信度以及预设筛选方式确定所述当前位姿。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据各个所述置信度以及预设筛选方式确定所述当前位姿，包括：选取各个所述置信度中的最大值作为最大置信度；将所述最大置信度对应的所述待选位姿确定为所述当前位姿。4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿推算参数、所述最新历史位姿，将每个所述配准观测单元与所述特征地图进行配准，以确定与每个所述配准观测单元对应的待选位姿及置信度，包括：将每个所述配准观测单元中的所有观测元素确定为初始的特征点；根据所述相对位姿推算参数以及所述最新历史位姿确定初始的预测位姿；根据所述预测位姿计算各个所述特征点与所述特征地图中各个特征元素之间的距离，并根据各个所述距离确定所述置信度；根据所述距离对所述预测位姿进行优化调整；根据调整后的所述预测位姿删除不满足预设要求的所述特征点，并将剩余的所述特征点作为新特征点；根据各个所述新特征点对应的所述距离再次调整所述预测位姿，直至所述置信度收敛时，将所述预测位姿确定为所述待选位姿。5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据各个所述距离确定所述置信度，包括：将各个所述距离的平均值的倒数作为所述置信度。6.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述距离对所述预测位姿进行优化调整，包括：调整所述预测位姿的取值，使所述特征点与所述特征地图中的所述特征元素之间的距离最小；
根据调整后的所述预测位姿确定新的所述置信度；若所述新的所述置信度大于原来的所述置信度，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜扬治，林宝尉，傅文标，袁维平，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：