线控转向的转向系统中的基于扭矩的方向控制技术方案

本申请公开了线控转向的转向系统中的基于扭矩的方向控制。一种车辆转向控制方法包括：接收与驾驶盘的位置相对应的感测到的驾驶盘角度以及接收感测到的驾驶盘扭矩值，该感测到的驾驶盘扭矩值指示操作者在驾驶盘上施加的扭矩量。该方法还包括：响应于确定驾驶盘马达处于未锁定状况，基于感测到的驾驶盘角度和车辆速度生成车轮角度。该方法还包括：响应于确定驾驶盘马达处于锁定状况，基于感测到的驾驶盘扭矩值和车辆速度生成车轮角度，以及响应于确定驾驶盘马达的锁定状况是间歇性状况，将驾驶盘马达保持在锁定状况。驾驶盘马达保持在锁定状况。驾驶盘马达保持在锁定状况。

【技术实现步骤摘要】
线控转向的转向系统中的基于扭矩的方向控制


[0001]本申请大体上涉及电动助力转向(EPS)系统，并且尤其涉及在线控转向的转向系统中提供基于扭矩的方向控制。

技术介绍

[0002]车辆使用转向系统来控制行进的方向。通常，使用机械转向系统，该机械转向系统可以包括驾驶盘(方向盘)和车辆车轮之间的机械联动装置或机械连接。驾驶盘的移动引起车轮的对应移动。通常通过使用液压辅助或电动马达来动力辅助此类机械系统的移动。
[0003]出于各种原因，例如为了提高燃料经济性、提高车辆模块化、减少车辆发动机上的负荷、减轻车辆重量、提供四轮转向等，车辆配备有电力驱动的转向系统(通常称为“线控转向”转向系统)来取代机械转向系统。此类线控转向系统用电动辅助致动器以不同程度替换了例如方向盘和车轮之间的机械联动装置。
[0004]因此，期望在车辆中配备稳健的故障模式减轻的线控转向的转向系统。

技术实现思路

[0005]公开的实施例的一个方面包括一种用于车辆转向控制的系统。该系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在被处理器执行时使处理器：接收与驾驶盘的位置相对应的感测到的驾驶盘角度；接收感测到的驾驶盘扭矩值，该感测到的驾驶盘扭矩值指示操作者在驾驶盘上施加的扭矩量；响应于确定驾驶盘马达处于未锁定状况，基于感测到的驾驶盘角度和车辆速度生成车轮角度；以及响应于确定驾驶盘马达处于锁定状况；基于感测到的驾驶盘扭矩值和车辆速度生成车轮角度；以及响应于确定驾驶盘马达的锁定状况是间歇性状况，将驾驶盘马达保持在锁定状况。
>[0006]公开的实施例的另一方面包括一种车辆转向控制方法。该方法包括：接收与驾驶盘的位置相对应的感测到的驾驶盘角度以及接收感测到的驾驶盘扭矩值，该感测的驾驶盘扭矩值指示操作者在驾驶盘上施加的扭矩量。该方法还包括：响应于确定驾驶盘马达处于未锁定状况，基于感测到的驾驶盘角度和车辆速度生成车轮角度。该方法还包括：响应于确定驾驶盘马达处于锁定状况，基于感测到的驾驶盘扭矩值和车辆速度生成车轮角度，以及响应于确定驾驶盘马达的锁定状况是间歇性状况，将驾驶盘马达保持在锁定状况。
[0007]公开的实施例的另一方面包括一种用于车辆转向控制的装置。该装置包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在被处理器执行时使处理器：接收车辆速度；接收感测到的驾驶盘扭矩值，该感测到的驾驶盘扭矩值指示操作者施加在驾驶盘上的扭矩量；以及响应于确定与驾驶盘相关联的驾驶盘马达处于锁定状况，基于感测到的驾驶盘扭矩值和车辆速度生成车轮角度，并且响应于确定驾驶盘马达的锁定状况为间歇性状况，将驾驶盘马达保持在锁定状况。
[0008]从以下结合附图的描述中，这些和其他优点和特征将变得更加明显。
附图说明
[0009]在说明书结尾处的权利要求中特别指出并清楚地声明了被视为本专利技术的主题。通过以下结合附图的详细描述，本专利技术的前述和其他特征及优点将变得显而易见，其中：
[0010]图1大体示出了根据一个或多个实施例配备有线控转向的转向系统的车辆的框图；
[0011]图2大体示出了根据一个或多个实施例的用于确定车轮致动器的期望位置的框图和操作流程；
[0012]图3大体示出了根据一个或多个实施例的示例车轮计算模块的框图和操作流程，该示例车轮计算模块基于驾驶盘角度计算期望的车轮位置；
[0013]图4大体示出了根据一个或多个实施例的示例车轮计算模块的框图和操作流程，该示例车轮计算模块基于驾驶盘扭矩计算期望的车轮位置；
[0014]图5大体示出了根据一个或多个实施例的示例车轮计算模块的另一个框图和操作流程，该示例车轮计算模块基于驾驶盘扭矩计算期望的车轮位置；以及
[0015]图6大体示出了根据一个或多个实施例的示例仲裁模块的框图和操作流程。
具体实施方式
[0016]如本文所使用的术语模块和子模块指的是一个或多个处理电路(例如专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的(共享的、专用的或群组的)处理器和存储器、组合逻辑电路)和/或提供所述功能的其他合适组件。可以理解，下面描述的子模块可以进行组合和/或被进一步划分。
[0017]现在参考附图，其中将参考特定实施例描述本专利技术，但不限制本专利技术，图1是线控转向(SBW)型转向系统12的示例性实施例，其不包括驾驶盘14(例如，其可被称为方向盘)和车轮28之间的任何机械联动装置。机械联动装置被传感器、致动器和电子装置代替。例如，在包括方向盘、转向柱、动力辅助齿条和小齿轮系统和横拉杆的常规的转向系统中，驾驶员转动方向盘，方向盘通过各种机械组件引起车辆的车轮转动。在线控转向系统12中，车辆的方向盘和车轮之间的许多机械组件被方向盘处的传感器以及车轮处的传感器和致动器两者取代，并且因此方向盘的旋转由传感器测量。该旋转测量结果由电子装置处理，以生成用于使致动器转动车轮的命令信号。被设计为表示道路感觉的处于转向扭矩形式的驾驶员反馈由具有软件的扭矩和旋转伺服致动器来提供，该软件为驾驶员提供驾驶状况的模拟。
[0018]图1大体示出了根据一个或多个实施例的配备有线控转向型转向系统12的车辆10的框图。车辆10可以是具有线控转向系统的自主或半自主车辆。
[0019]线控转向系统12包括驾驶盘致动器100(例如，其可被称为驾驶盘马达或驾驶盘致动器马达)和车轮致动器120，该驾驶盘致动器100和车轮致动器120仅以电气方式连接(即，在驾驶盘和车轮之间没有机械连接)。在此设置中，驾驶盘致动器100的关键功能是测量驾驶员经由驾驶盘14施加的转向角度并向驾驶员提供扭矩反馈，该扭矩反馈表示驾驶员在利用典型的机械转向系统驾驶车辆10时会感觉到的扭矩。为了实现这些目的，驾驶盘致动器100通常配备有扭矩传感器102、驾驶盘位置传感器104和电动马达106。在一个或多个示例中，除了其他组件之外，系统12还可以包括耦接到转向柱16和驾驶盘14的伺服致动器以模拟驾驶员对道路的感觉。转向系统12可以将扭矩形式的触觉反馈施加到驾驶盘14上，并且
该转向系统12被耦接到驾驶盘14和/或转向柱16。应当注意，在一个或多个示例中，转向系统12可以使用任何其他组件代替耦接到转向柱16和驾驶盘14的另一伺服致动器来提供触觉反馈以向驾驶盘14提供扭矩形式的触觉反馈，从而模拟驾驶员对道路的感觉。
[0020]车轮致动器120的主要功能是跟踪期望的车轮角度。为了实现该目的，除了其他组件之外，车轮致动器120通常还配备有位置传感器122和马达124。
[0021]如前所述，车辆10不包括驾驶盘14和转向齿轮180(例如，电动助力转向齿轮，其可操作地耦接到多个车轮28)之间的机械连接。然而，驾驶盘14和转向齿轮180是电耦接的。通过使用转向齿轮180来执行对车辆10的引导，该转向齿轮180具有由致动器120(例如，伺服致动器)旋转的输入轴。
[0022]线控转向系统12还包括执行一个或多个计算的控制器40。例如，控制器40基于测得的转向角度来计算期望的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆转向控制的系统，所述系统包括：处理器；以及存储器，其包括指令，所述指令在被所述处理器执行时使所述处理器：接收与驾驶盘的位置相对应的感测到的驾驶盘角度；接收感测到的驾驶盘扭矩值，所述感测到的驾驶盘扭矩值指示操作者在所述驾驶盘上施加的扭矩量；响应于确定驾驶盘马达处于解锁状况，基于所述感测到的驾驶盘角度和车辆速度生成车轮角度；以及响应于确定所述驾驶盘马达处于锁定状况：基于所述感测到的驾驶盘扭矩值和所述车辆速度生成车轮角度；以及响应于确定所述驾驶盘马达的锁定状况是间歇性状况，将所述驾驶盘马达保持在所述锁定状况。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：响应于确定所述驾驶盘马达的锁定状况不是间歇性状况，作为对驾驶盘马达从所述锁定状况改变到所述解锁状况的回应，基于所述感测到的驾驶盘角度、所述感测到的驾驶盘扭矩值和所述车辆速度生成更新的车轮角度。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：响应于确定所述驾驶盘马达被锁定在所述锁定状况，基于所述车轮角度选择性地控制一个或多个车轮。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：响应于确定所述驾驶盘马达处于所述解锁状况，基于所述车轮角度选择性地控制一个或多个车轮。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：响应于确定所述驾驶盘马达处于所述锁定状况，使用与所述驾驶盘扭矩相对应的车轮角度和与所述感测到的驾驶盘角度相对应的车轮角度来生成混合车轮角度。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：基于所述混合车轮角度选择性地控制一个或多个车轮。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶盘与线控转向的转向系统相关联。8.一种车辆转向控制方法，包括：接收与驾驶盘的位置相对应的感测到的驾驶盘角度；接收感测到的驾驶盘扭矩值，所述感测到的驾驶盘扭矩值指示操作者施加在所述驾驶盘上的扭矩量；响应于确定驾驶盘马达处于解锁状况，基于所述感测到的驾驶盘角度和车辆速度生成车轮角度；以及响应于确定所述驾驶盘马达处于锁定状况：基于所述感测到的驾驶盘扭矩值和所述车辆速度生成车轮角度；以及响应于确定所述驾驶盘马达的锁定状况是间歇性状况，将所述驾驶盘马达保持在所述锁定状况。9.根据权利要求8所述的方法，还包括：响应于确定所述驾驶盘马达的锁定状况不是间歇性状况，作为...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：操纵技术IP控股公司，
类型：发明
国别省市：