作业车辆以及作业车辆的控制方法技术

液压挖掘机(1)具备车辆主体(2)、工作装置(3)、左工作装置操作杆(15)以及右工作装置操作杆(16)、赋予部(17)、IMU(20)、控制部(30)。工作装置(3)安装于车辆主体(2)。赋予部(17)向左工作装置操作杆(15)以及右工作装置操作杆(16)赋予力。IMU(20)检测车辆主体(2)的加速度。控制部(30)基于由IMU(20)检测出的加速度，控制赋予部(17)而自动地调整对左工作装置操作杆(15)以及右工作装置操作杆(16)赋予的力的大小。的大小。的大小。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆以及作业车辆的控制方法


[0001]本专利技术涉及作业车辆以及作业车辆的控制方法。

技术介绍

[0002]作为作业车辆的一个例子的液压挖掘机虽然进行挖掘等作业，但存在以下那样的课题。
[0003]在进行重挖掘、岩石或者树根的掘起作业时，若铲斗卡挂于挖掘对象物，则车辆主体有时因振荡而受到较强的冲击
·
振动。伴随于此，舱室内的操作人员有时也因较强的冲击
·
振动而晃动，意外地操作对工作装置进行操作的操作杆而误操作工作装置。
[0004]另外，液压挖掘机在下部行驶体不具有吸收来自路面的振动的悬架。因此，在行驶于基岩地那种硬质且具有凹凸的地基的情况下，在作业车辆产生俯仰等动作。此时，由于车身振动，工作装置的操作杆的旋钮在惯性力下振动，有时尽管操作人员未操作，工作装置也动作。
[0005]为了解决这种课题，例如在专利文献1中公开了通过使工作装置的操作杆的中立不灵敏体增大，从而即使工作装置的操作杆振动也限制来自操作杆的输出信号，使工作装置不动作。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2010－248867号公报

技术实现思路

[0009]然而，在上述以往的控制中，在由于车身的振动、冲击等而操作人员晃动、用肘部等进行了卡挂操作杆等误操作的情况下，工作装置将会动作。
[0010]本专利技术的目的在于提供能够抑制振动、冲击等引擎的误操作的作业车辆以及作业车辆的控制方法。
[0011](用于解决课题的手段)
[0012]本公开的作业车辆具备车辆主体、工作装置、操作杆、赋予部、加速度检测部、及控制部。工作装置安装于车辆主体。赋予部对操作杆赋予力。加速度检测部检测车辆主体的加速度。控制部基于由加速度检测部检测出的加速度，控制赋予部而自动地调整对操作杆赋予的力的大小。
[0013]本公开的作业车辆的控制方法具备接收步骤、调整步骤、及发送步骤。接收步骤为，接收车辆主体的加速度。调整步骤为，基于接收到的加速度，自动地调整对操作安装于车辆主体的工作装置的操作杆赋予的力的大小。发送步骤为，向对操作杆赋予力的赋予部发送指令，以对操作杆赋予调整后的力的大小。
[0014](专利技术效果)
[0015]根据本公开，能够提供可抑制振动、冲击等引起的误操作的作业车辆以及作业车
辆的控制方法。
附图说明
[0016]图1是本公开的实施方式1的液压挖掘机的立体图。
[0017]图2是表示图1的液压挖掘机的舱室的内部的立体图。
[0018]图3是示意地表示设于图2的舱室的赋予部的外观构成的立体图。
[0019]图4是示意地表示图3的赋予部的内部构成的立体图。
[0020]图5是图3的AA
′
间的向视剖面图。
[0021]图6是表示图1的液压挖掘机的控制部的构成的框图。
[0022]图7是表示施加于工作装置操作杆的加速度与对工作装置操作杆赋予的反作用力的一个例子的图。
[0023]图8是表示施加于工作装置操作杆的加速度与对工作装置操作杆赋予的反作用力的其他例的图。
[0024]图9是表示图1的液压挖掘机的控制方法的流程图。
[0025]图10是本公开的实施方式2的赋予部的立体图。
[0026]图11是图10的第一制动器的剖面图。
具体实施方式
[0027]以下，一边参照附图一边对本专利技术的实施方式的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)进行说明。
[0028](实施方式1)
[0029]＜构成＞
[0030](液压挖掘机1的构成的概要)
[0031]图1是表示本实施方式的液压挖掘机1的构成的示意图。
[0032]液压挖掘机1具备车辆主体2与工作装置3。车辆主体2如图1所示，具有行驶体4与旋转体5。行驶体4具有一对行驶装置4a、4b。各行驶装置4a、4b具有履带4c、4d，通过来自发动机的驱动力驱动履带4c、4d，使得液压挖掘机1行驶。
[0033]旋转体5载置于行驶体4上。旋转体5被设为能够通过未图示的旋转装置以沿着上下方向的轴为中心相对于行驶体4旋转。
[0034]在旋转体5的前部左侧位置设有作为驾驶室的舱室6。旋转体5收容未图示的发动机、液压泵等。另外，在本实施方式中没有特别说明的情况下，前后左右以舱室6内的驾驶座为基准进行说明。将驾驶座正对正面的方向设为前方向F，将与前方向对置的方向设为后方向B。将驾驶座正对正面时的侧方方向的右侧、左侧分别设为右方向R、左方向L。
[0035]工作装置3具有动臂7、斗杆8、挖掘铲斗9，安装于旋转体5的前部中央位置。详细地说，工作装置3配置于舱室6的右侧。动臂7的基端部能够转动地连结于旋转体5。另外，动臂7的前端部能够转动地连结于斗杆8的基端部。斗杆8的前端部能够转动地连结于挖掘铲斗9。挖掘铲斗9以其开口能够朝向车辆主体2的方向(后方)的方式安装于斗杆8。挖掘铲斗9以这种朝向进行安装的液压挖掘机被称作反向铲挖掘机。另外，以与动臂7、斗杆8以及挖掘铲斗9的各个对应的方式配置有液压缸10～12(动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12)。这些液压缸
10～12被驱动，使得工作装置3被驱动。由此，进行挖掘等作业。
[0036]另外，在车辆主体2上如后述的图6所示，设有IMU(Inertial Measurement Unit)20与控制部30。IMU20检测在车辆主体2产生的加速度。另外，IMU20一般来说具有3轴的陀螺仪与3个方向的加速度计，能够检测三维的角速度与加速度。IMU20设于旋转体5。旋转体5中的IMU20的设置场所也可以是发动机罩上、舱室顶棚、或者操作杆的框体内等，不被特别限定。控制部30进行工作装置3、旋转体5以及后述的赋予部17的控制。之后对IMU20与控制部30进行说明。
[0037](舱室6)
[0038]图2是表示舱室6的内部的立体图。
[0039]在舱室6内设有驾驶座13、行驶杆14、左工作装置操作杆15以及右工作装置操作杆16。
[0040]行驶杆14配置于驾驶座13的前侧。通过向前推压行驶杆14，使得车辆主体2前进，通过向跟前拉拽行驶杆14，使得车辆主体2后退。
[0041]左工作装置操作杆15设于在驾驶座13的左侧配置的控制箱51。左工作装置操作杆15能够向前后左右的4个方向倾斜。
[0042]通过使左工作装置操作杆15向前方倾斜，将斗杆8推出，通过向后方倾斜而拉入斗杆8。另外，通过使左工作装置操作杆15向驾驶座13侧倾斜而使旋转体5右旋转，通过向与驾驶座13相反的一侧倾斜而使旋转体左旋转。另外，在左工作装置操作杆150配置于前后左右的中立位置的状态下，旋转体5与斗杆8在停止的状态下保持在该位置。
[0043]右工作装置操作杆16设于在驾驶座13的右侧配置的控制箱52。右工作装置操作杆16能够向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其特征在于，具备：车辆主体；工作装置，其安装于所述车辆主体；操作杆，其对工作装置进行操作；赋予部，其对所述操作杆赋予力；加速度检测部，其检测所述车辆主体的加速度；以及控制部，其基于由所述加速度检测部检测出的加速度，控制所述赋予部而自动地调整对所述操作杆赋予的力的大小。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部在由所述加速度检测部检测出的加速度的大小为规定阈值以上的情况下，控制所述赋予部而自动地调整对所述操作杆赋予的力的大小。3.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述赋予部具有连接于所述操作杆的促动器，所述控制部在由所述加速度检测部检测出的加速度的大小为规定阈值以上的情况下，控制所述赋予部，以便针对因所述车辆主体的加速度施加于所述操作杆的力赋予反作用力。4.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部控制所述赋予部以对所述操作杆赋予施加于所述操作杆的力的波形的反相位的力。5.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部在由所述加速度检测部检测出的加速度的大小为规定阈值以上的情况下，控制所述赋予部，以针对因所述车辆主体的加速度施加于所述操作杆的力施加一定的反作用力。6.根据权利要求4或5所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤雅之，小林优树，久保田启介，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：