扫地机器人制造技术

本申请提供了一种扫地机器人，包括传声器阵列、信号处理模块和无线通信模块，其中，传声器阵列包括第一传声器和第二传声器，第一传声器和第二传声器用于采集包含目标声源发出的语音控制信号的声信号；信号处理模块用于：确定第一传声器采集的第一声信号和第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息；基于互相关信息确定目标声源发出的语音控制信号到达第一传声器和第二传声器的时间差信息；基于时间差信息得到第一传声器和第二传声器对应的拾音信号；无线通信模块用于将拾音信号传输至服务器。本申请不仅能够有效提高扫地机器人的语音识别功能的识别精准度和/或语音控制功能的控制精准度，进而有效提高用户体验好感度，而且能够降低产品成本。而且能够降低产品成本。而且能够降低产品成本。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人


[0001]本申请涉及电器
，具体涉及扫地机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着智能科技的迅速发展，具备语音控制功能的扫地机器人应运而生。然而，扫地机器人在运行时产生的工作噪声极其明显。不论是环境噪声还是工作噪声，都极有可能影响扫地机器人的语音控制功能的实现，进而降低用户体验好感度。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请实施例提供了一种扫地机器人。
[0004]本申请一实施例提供一种扫地机器人，该扫地机器人包括传声器阵列、与传声器阵列连接的信号处理模块以及与信号处理模块连接的无线通信模块，其中，传声器阵列包括第一传声器和第二传声器，第一传声器和第二传声器用于采集包含目标声源发出的语音控制信号的声信号；信号处理模块用于：确定第一传声器采集的第一声信号和第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息；基于互相关信息确定目标声源发出的语音控制信号到达第一传声器和第二传声器的时间差信息；基于时间差信息对第一声信号和/或第二声信号进行延时补偿操作，得到第一传声器和第二传声器对应的拾音信号，其中，延时补偿操作用以提高第一传声器和第二传声器所采集信号的信噪比；无线通信模块用于将拾音信号传输至服务器，以便服务器基于拾音信号确定与目标声源发出的语音控制信号匹配的第一类控制指令。
[0005]在本申请一实施例中，在确定第一传声器采集的第一声信号和第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息之前，信号处理模块还用于：确定第一声信号和/或第二声信号中与扫地机器人对应的工作噪声信号；基于工作噪声信号对第一声信号和/或第二声信号进行降噪处理操作。其中，确定第一传声器采集的第一声信号和第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息，包括：确定经降噪处理操作后的第一声信号和第二声信号对应的互相关信息。
[0006]在本申请一实施例中，确定第一声信号和/或第二声信号中与扫地机器人对应的工作噪声信号，包括：基于扫地机器人的电机转速信息确定工作噪声信号。
[0007]在本申请一实施例中，传声器阵列还包括位于预设拾噪区域的第三传声器，确定第一声信号和/或第二声信号中与扫地机器人对应的工作噪声信号，包括：基于第三传声器采集的第三声信号、第三传声器与第一传声器和/或第二传声器之间的声场传递函数信息，确定工作噪声信号。
[0008]在本申请一实施例中，预设拾噪区域位于扫地机器人的流道结构内，流道结构设置有主动降噪系统，第三传声器为主动降噪系统中的参考传声器。
[0009]在本申请一实施例中，该扫地机器人还包括与信号处理模块连接的语音识别模块，语音识别模块用于基于拾音信号确定与目标声源发出的语音控制信号匹配的第二类控
制指令。
[0010]在本申请一实施例中，语音识别模块包括语言单元和与语言单元连接的声学单元，语言单元用于基于拾音信号确定先验文字序列信息，声学单元用于基于先验文字序列信息对应的先验语音信号、拾音信号确定第二类控制指令。
[0011]在本申请一实施例中，基于先验文字序列信息对应的先验语音信号、拾音信号确定第二类控制指令，包括：比对先验文字序列信息对应的先验语音信号和拾音信号，以得到比对结果；基于比对结果和先验文字序列信息确定第二类控制指令。
[0012]在本申请一实施例中，确定第一传声器采集的第一声信号和第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息，包括：确定第一声信号和第二声信号对应的互功率谱信息；基于互功率谱信息确定第一声信号和第二声信号对应的加权谱函数信息；基于互功率谱信息和加权谱函数信息确定互相关信息。
[0013]在本申请一实施例中，互相关信息包括互相关函数信息，基于互相关信息确定目标声源发出的语音控制信号到达第一传声器和第二传声器的时间差信息，包括：基于互相关函数信息确定互相关函数的峰值信息；基于峰值信息确定时间差信息。
[0014]本申请实施例提供的扫地机器人，借助信号处理模块实现了确定第一传声器采集的第一声信号和第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息，然后基于互相关信息确定目标声源发出的语音控制信号到达第一传声器和第二传声器的时间差信息，并基于时间差信息对第一声信号和/或第二声信号进行延时补偿操作，以得到第一传声器和第二传声器对应的拾音信号的目的，进而有效提高了第一传声器和第二传声器所采集信号的信噪比。此外，本申请实施例提供的扫地机器人能够借助无线通信模块实现与服务器的连接，进而借助服务器实现确定与目标声源发出的语音控制信号匹配的第一类控制指令的目的，进而避免在扫地机器人产品本身部署复杂的语音识别模块的情况，降低了产品成本。换言之，本申请实施例不仅能够有效提高扫地机器人的语音识别功能的识别精准度和/或语音控制功能的控制精准度，进而有效提高用户体验好感度，而且能够降低产品成本。
附图说明
[0015]通过结合附图对本专利技术实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0016]图1所示为本申请一实施例提供的扫地机器人的结构示意图。
[0017]图2所示为本申请一实施例提供的第一声信号和第二声信号的对齐示意图。
[0018]图3a至图3c所示为本申请另一实施例提供的扫地机器人的结构示意图。
[0019]图4所示为本申请一实施例提供的流道结构的结构示意图。
[0020]图5所示为本申请又一实施例提供的扫地机器人的结构示意图。
[0021]图6所示为本申请一实施例提供的语音识别模块的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面，将参考附图详细地描述根据本专利技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅
仅是本专利技术的一部分实施例，而不是本专利技术的全部实施例，应理解，本专利技术不受这里描述的示例实施例的限制。
[0023]图1所示为本申请一实施例提供的扫地机器人的结构示意图。如图1所示，本申请实施例提供的扫地机器人100包括传声器阵列110、与传声器阵列110连接的信号处理模块120、以及与信号处理模块120连接的无线通信模块140。其中，传声器阵列110包括第一传声器和第二传声器。第一传声器和第二传声器用于采集包含目标声源发出的语音控制信号的声信号。举例说明，目标声源为使用扫地机器人的用户，目标声源发出的语音控制信号为用户针对扫地机器人发出的语音控制信号。
[0024]具体地，第一传声器采集的声信号为第一声信号，第二传声器采集的声信号为第二声信号。信号处理模块用于确定第一传声器采集的第一声信号和第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息，然后基于互相关信息确定目标声源发出的语音控制信号到达第一传声器和第二传声器的时间差信息，并基于时间差信息对第一声信号和/或第二声信号进行延时补偿操作，得到第一传声器和第二传声器对应的拾音信号。无线通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括传声器阵列、与所述传声器阵列连接的信号处理模块以及与所述信号处理模块连接的无线通信模块，其中，所述传声器阵列包括第一传声器和第二传声器，所述第一传声器和所述第二传声器用于采集包含目标声源发出的语音控制信号的声信号；所述信号处理模块用于：确定所述第一传声器采集的第一声信号和所述第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息；基于所述互相关信息确定所述目标声源发出的语音控制信号到达所述第一传声器和所述第二传声器的时间差信息；基于所述时间差信息对所述第一声信号和/或所述第二声信号进行延时补偿操作，得到所述第一传声器和所述第二传声器对应的拾音信号，其中，所述延时补偿操作用以提高所述第一传声器和所述第二传声器所采集信号的信噪比；所述无线通信模块用于将所述拾音信号传输至服务器，以便所述服务器基于所述拾音信号确定与所述目标声源发出的语音控制信号匹配的第一类控制指令。2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，在所述确定所述第一传声器采集的第一声信号和所述第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息之前，所述信号处理模块还用于：确定所述第一声信号和/或所述第二声信号中与所述扫地机器人对应的工作噪声信号；基于所述工作噪声信号对所述第一声信号和/或所述第二声信号进行降噪处理操作；其中，所述确定所述第一传声器采集的第一声信号和所述第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息，包括：确定经所述降噪处理操作后的第一声信号和第二声信号对应的互相关信息。3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述确定所述第一声信号和/或所述第二声信号中与所述扫地机器人对应的工作噪声信号，包括：基于所述扫地机器人的电机转速信息确定所述工作噪声信号。4.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述传声器阵列还包括位于预设拾噪区域的第三传声器，所述确定所述第一声信号和/或所述第二声信号中与所述扫地机器人对应的工作噪声信号，包括：基于所述第三传声器采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐银海，刘益帆，
申请(专利权)人：北京安声科技有限公司，
类型：发明
国别省市：