一种机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人，包括移动底盘，设置在移动底盘的立架；可沿所述立架的高度方向升降移动的伸缩叉装置，以及驱动所述伸缩叉装置沿所述立架的高度方向升降移动的升降机构；伸缩叉装置包括与升降机构连接的移动托盘；沿移动托盘的两侧相对设置的多级伸缩机构，每个多级伸缩机构设置有用于限位货箱的后拨指；伸缩叉装置还包括：用于检测后拨指位置的到位检测装置，控制装置，控制装置用于在到位检测装置检测到后拨指的位置超出设定位置时，控制移动底盘及升降机构锁死。由以上描述中可以看出，后拨指限位货箱的同时作为定点标识，到位检测装置检测后拨指位置到位后，方可使机器人进行后续操作，提高机器人的运行安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人


[0001]本技术涉及到仓储物流
，尤其涉及到一种机器人。

技术介绍

[0002]多货箱机器人的设计高度较高，整机运行的安全性要求很高。伸缩叉机构在异常状态下有可能出现抱叉无法收回到位的情况，此时机器人如果继续做后续动作会对机器人、货架货箱甚至工作人员产生危险。

技术实现思路

[0003]鉴于此，本技术提供了一种机器人对伸缩叉的到位进行检测，提高机器人运行的安全性。
[0004]本技术提供了一种机器人，该机器人包括一个移动底盘，设置在所述移动底盘的立架；可沿所述立架的高度方向升降移动的伸缩叉装置，以及驱动所述伸缩叉装置沿所述立架的高度方向升降移动的升降机构；
[0005]所述伸缩叉装置包括与所述升降机构连接的移动托盘；沿所述移动托盘的两侧相对设置的多级伸缩机构，其中，每个所述多级伸缩机构设置有用于限位货箱的后拨指；
[0006]所述伸缩叉装置还包括：用于检测所述后拨指位置的到位检测装置，控制装置，所述控制装置用于在所述到位检测装置检测到所述后拨指的位置超出设定位置时，控制所述移动底盘及所述升降机构锁死。由以上描述中可以看出，后拨指限位货箱的同时作为定点标识，到位检测装置检测后拨指位置到位后，方可使机器人进行后续操作，提高机器人的运行安全性。
[0007]在一个具体可实施方案中，所述控制装置还用于在所述到位检测装置检测所述后拨指未超出所述设定位置时，控制所述移动底盘及所述升降机构解除锁死状态。通过检测后拨指处于设定位置，判定多级伸缩机构已回位，控制机器人进行后续移动以及升降操作，增强运行的安全系数。
[0008]在一个具体可实施方案中，所述伸缩叉装置通过旋转组件与所述升降机构连接，所述旋转组件用于带动所述伸缩叉装置水平旋转。通过旋转组件，使多级伸缩机构双向取还货箱。
[0009]在一个具体可实施方案中，所述控制装置用于在所述到位检测装置检测到所述后拨指的位置超出设定位置时，控制所述移旋转组件锁死。在检测到后拨指超出设定位置时，判定多级伸缩机构未回缩到位，锁死旋转组件，防止后续操作造成的意外。
[0010]在一个具体可实施方案中，所述控制装置还用于在所述到位检测装置检测所述后拨指未超出所述设定位置时，控制所述旋转组件解除锁死状态。在检测到后拨指处于设定位置时，判定多级伸缩机构回缩到位，对旋转组件进行解锁，进行对应转向操作。
[0011]在一个具体可实施方案中，所述多级伸缩机构远离所述后拨指的一端转动连接有用于拨动所述货箱的前拨指。通过多级伸缩以及前拨指的转动配合，完成取还货箱的操作。
[0012]并且，所述多级伸缩机构至少为三级伸缩机构。
[0013]在一个具体可实施方案中，所述立架背向所述移动托盘的一面设置有多个与所述移动托盘相配合的暂存位。
[0014]在具体设置暂存位时，所述暂存位沿所述立架的高度方向分层设置有多个。从而通过多层设置的暂存位可单次取还多个货箱。
[0015]在一个具体可实施方案中，所述到位检测装置为漫反射传感器、激光传感器、微动开关或形行程开关中的任意一种。
附图说明
[0016]图1是本技术实施例提供的机器人的结构示意图；
[0017]图2是本技术实施例提供的伸缩叉装置的第一种结构示意图；
[0018]图3是本技术实施例提供的伸缩叉装置的第二种结构示意图；
[0019]图4是本技术实施例提供的伸缩叉装置未到位的状态示意图。
[0020]附图标记：
[0021]机器人
‑
1；移动底盘
‑1‑
1、驱动轮
‑1‑
11；
[0022]立架
‑1‑
2；暂存位
‑1‑
21；
[0023]升降机构
‑1‑
3；
[0024]伸缩叉装置
‑1‑
4；多级伸缩机构
‑1‑
41、前拨指
‑1‑
42、后拨指
‑1‑
43A或后拨指
‑1‑
43B、到位检测装置
‑1‑
44、移动托盘
‑1‑
45。
具体实施方式
[0025]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0026]首先，为了方便理解本申请实施例提供的机器人，首先说明一下其应用场景。现有的多货箱机器人的设计高度较高，整机运行的安全性要求很高。伸缩叉机构在异常状态下有可能出现抱叉无法收回到位的情况，此时机器人如果继续做后续动作会对机器人、货架货箱甚至工作人员产生危险。由以上场景可以看出，检测伸缩叉机构是否回收到位尤为重要，直接影响后续操作的安全性，为此本申请实施例提供了一种机器人对伸缩叉机构是否到位进行检测，从而控制后续正常运转操作。
[0027]下面结合附图对本申请实施例提供的机器人进行说明。
[0028]参考图1，图1是本技术实施例提供的机器人的结构示意图；本申请实施例中机器人1行走在货架之间的巷道里，对货架上不同高度的货箱进行取还。首先说明一下货箱，本申请中的货箱指代的是物流产业中用于盛放产品或者半成品的箱子，包含但不限定塑料箱、纸箱、木质箱等常见的货箱。
[0029]机器人1包括有一个移动底盘1
‑
1，移动底盘1
‑
1的前后两端均对称设置有脚轮，并且移动底盘1
‑
1的中部设置有用于提供动力的驱动轮1
‑
11，前后两端的脚轮为转向轮，从而在驱动轮1
‑
11的驱动下，使机器人1可在巷道中转向、移动。
[0030]机器人1还包括有设置在移动底盘1
‑
1上的立架1
‑
2，立架1
‑
2竖直设置在移动底盘
1
‑
1上。并且为了增强机器人1的单次运输储量，在立架1
‑
2上分层设置有多个暂存位1
‑
21，从而可将多个货箱分层放置在暂存位1
‑
21上，增大单次运输储量。
[0031]机器人1还包括可沿立架1
‑
2的高度方向升降移动的伸缩叉装置1
‑
4，以及驱动所述伸缩叉装置1
‑
4沿立架1
‑
2的高度方向升降移动的升降机构1
‑
3。示例性的，立架1
‑
2背向装配暂存位1
‑
21的一面沿其高度方向滑动设置有升降机构1
‑
3，升降机构1
‑
3可采用齿轮齿条机构、丝杠机构或同步带机构中的任意一种方式完成驱动，使升降机构1
‑
3沿立架1
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：移动底盘，设置在所述移动底盘的立架；可沿所述立架的高度方向升降移动的伸缩叉装置，以及驱动所述伸缩叉装置沿所述立架的高度方向升降移动的升降机构；所述伸缩叉装置包括与所述升降机构连接的移动托盘；沿所述移动托盘的两侧相对设置的多级伸缩机构，其中，每个所述多级伸缩机构设置有用于限位货箱的后拨指；所述伸缩叉装置还包括：用于检测所述后拨指位置的到位检测装置，控制装置，所述控制装置用于在所述到位检测装置检测到所述后拨指的位置超出设定位置时，控制所述移动底盘及所述升降机构锁死。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制装置还用于在所述到位检测装置检测所述后拨指未超出所述设定位置时，控制所述移动底盘及所述升降机构解除锁死状态。3.如权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述伸缩叉装置通过旋转组件与所述升降机构连接，所述旋转组件用于带动所述伸缩叉装置水平旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏飞，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：