一种喷涂机器人工作站快速换模生产的控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种喷涂机器人工作站快速换模生产的控制系统，包括降级模式生产操作模块、PLC控制器、喷涂机器人控制器、喷涂机器人伺服驱动设备、喷涂传感器和喷涂执行部件；所述降级模式生产操作模块连接所述PLC控制器，所述PLC控制器连接所述喷涂机器人控制器，所述喷涂机器人控制器连接所述喷涂机器人伺服驱动设备、喷涂传感器和喷涂执行部件。该控制系统可实现快速屏蔽故障机器人并重新分配工作站其他各机器人的喷涂任务实现无缝切换，换模生产，避免了因个别喷涂机器人发生短期无法恢复的重大故障而造成整条喷涂生产线停产。法恢复的重大故障而造成整条喷涂生产线停产。法恢复的重大故障而造成整条喷涂生产线停产。

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人工作站快速换模生产的控制系统


[0001]本技术涉及控制领域，尤其涉及一种喷涂机器人工作站快速换模生产的控制系统。

技术介绍

[0002]目前汽车主机厂白车身涂装采用电泳
‑
中涂
‑
面涂(包含清漆色漆喷涂)工艺，其中中涂、面涂工序由于喷漆工序环境恶劣，现已普遍采用工业机器人来完成。喷涂生产线通常按照白车身外表、门板、前后机盖内腔结构分为外表喷涂工作站、内板喷涂工作站，每个工作站由6
‑
10台机器人构成，同时为了保证生产节拍，目前主流的白车身输送方式又分为追踪式及走停式，由于追踪式输送的方式通常多个工作站共用输送设备(结构采用链条居多)，造成各设备的相互关联性大，单一的某些故障很容易造成整条输送线体的停产，特别是当某单台机器人出现短期无法恢复的重大故障时，往往造成整条面涂生产线停产，严重时影响整个车间乃至工厂的生产。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题是，提供一种能够快速换模生产，避免单一故障造成整条喷涂生产线停产的白车身喷涂生产线机器人控制系统。
[0004]为解决上述技术问题，本技术提供了一种喷涂机器人工作站快速换模生产的控制系统，包括降级模式生产操作模块、PLC控制器、喷涂机器人控制器、喷涂机器人伺服驱动设备、喷涂传感器和喷涂执行部件；所述降级模式生产操作模块连接所述PLC控制器，所述PLC控制器连接所述喷涂机器人控制器，所述喷涂机器人控制器连接所述喷涂机器人伺服驱动设备、喷涂传感器和喷涂执行部件。
[0005]更进一步，所述PLC控制器包括机器人降级信号智能诊断模块、白车身输送位置追踪模块；所述机器人降级信号智能诊断模块用于识别喷涂机器人工作站内所述喷涂机器人控制器的反馈信号，并进行逻辑判断重新分配喷涂机器人工作站内喷涂机器人喷涂任务；所述白车身输送位置追踪模块用于根据白车身进入输送链信号位置作为参考点实现白车身位置的跟踪。
[0006]更进一步，所述喷涂机器人控制器包括机器人运动仿形控制模块、机器人喷涂工艺控制模块。
[0007]更进一步，所述机器人运动仿形控制模块运行用于实现机器人不同运动轨迹控制的DURR仿形程序对所述喷涂机器人伺服驱动设备进行控制。
[0008]更进一步，所述机器人喷涂工艺控制模块运行用于实现虚拟可变刷子喷涂控制的DURR喷涂工艺程序对所述喷涂传感器和所述喷涂执行部件进行控制。
[0009]更进一步，所述机器人降级信号智能诊断模块采用西门子FC功能模块。
[0010]更进一步，所述白车身输送位置追踪模块采用电机编码器。
[0011]更进一步，所述降级模式生产操作模块采用人机交互界面。
[0012]本技术的有益效果在于：
[0013]正常情况下，喷涂机器人工作站内的喷涂机器人无任何设备故障，一台白车身由工作站内的多台喷涂机器人共同完成涂层的喷涂。开机条件达成后设备操作人员开启工作站自动生产模式，白车身随车身滑橇一同进入喷涂机器人工作站，工作站PLC控制器识别车身信息和位置信息，将车身信息传递给各喷涂机器人控制器，当车身到达喷涂机器人控制器所设定的位置时，喷涂机器人控制器控制喷涂机器人伺服驱动设备、喷涂传感器和喷涂执行部件对车身进行自动喷涂，如此循环往复，实现持续生产。当工作站任意一台喷涂机器人出现故障时，生产线便无法继续运行，按照传统的故障处理模式，要恢复生产必须以排除喷涂机器人故障。采用本技术公开的喷涂机器人工作站快速换模生产的控制系统，当喷涂机器人工作站内任意一台喷涂机器人发生故障且经诊断确定短时间无法恢复时，操作员操作降级模式生产操作模块产生相应的降级信号并传递给工作站PLC控制器，PLC控制器接受降级指令后停用故障机器人所在的组，并将整个喷涂任务重新分配至其他喷涂机器人。其他喷涂机器人控制器接收新的喷涂指令，控制相应的喷涂机器人伺服驱动设备、喷涂传感器和喷涂执行部件，完成喷涂机器人循环喷涂动作，实现喷涂机器人工作站快速换模生产，避免了因个别喷涂机器人发生短期无法恢复的重大故障而造成整条喷涂生产线停产。
附图说明
[0014]图1是本技术一实施方式结构图。
[0015]图2是喷涂机器人工作站生产流程示意图。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0018]还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0019]如图1所示，喷涂机器人工作站快速换模生产的控制系统，包括降级模式生产操作模块101、PLC控制器102、喷涂机器人控制器105、喷涂机器人伺服驱动设备108、喷涂传感器109和喷涂执行部件110。其中，PLC控制器102包括机器人降级信号智能诊断模块103、白车身输送位置追踪模块104，喷涂机器人控制器105包括机器人运动仿形控制模块106、机器人喷涂工艺控制模块107。降级模式生产操作模块101连接PLC控制器102，PLC控制器连接所述喷涂机器人控制器，喷涂机器人控制器105中的机器人运动仿形控制模块106连接喷涂机器人伺服驱动设备108，机器人喷涂工艺控制模块107连接喷涂传感器109和喷涂执行部件
110。
[0020]作为更优化的方案，机器人运动仿形控制模块106内运行DURR仿形程序通过喷涂机器人伺服驱动设备108实现对机器人不同运动轨迹的控制。机器人喷涂工艺控制模块107运行DURR喷涂工艺程序通过喷涂传感器109和喷涂执行部件110实现虚拟可变刷子喷涂控制。机器人降级信号智能诊断模块103采用西门子FC功能模块，用于识别喷涂机器人工作站内所述喷涂机器人控制器的反馈信号，并进行逻辑判断重新分配喷涂机器人工作站内喷涂机器人喷涂任务。白车身输送位置追踪模块104采用电机编码器用于根据白车身进入输送链信号位置作为参考点实现白车身位置的跟踪。降级模式生产操作模块101采用友好的人机交互界面。
[0021]如图2所示，一个工作站内包括6台喷涂机器人R15、R25、R14、R24、R13、R23。正常模式下6台喷涂机器人无任何设备故障，按照车身输送链设定速度4.55m/min，白车身间按照可调间隔大于1.5m的队列正常流动，一台白车身由6台机器人共同完成涂层的喷涂。开机条件达成后，设备操作人员开启工作站自动生产模式，白车身随车身本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人工作站快速换模生产的控制系统，其特征在于，包括降级模式生产操作模块、PLC控制器、喷涂机器人控制器、喷涂机器人伺服驱动设备、喷涂传感器和喷涂执行部件；所述降级模式生产操作模块连接所述PLC控制器，所述PLC控制器连接所述喷涂机器人控制器，所述喷涂机器人控制器连接所述喷涂机器人伺服驱动设备、喷涂传感器和喷涂执行部件。2.根据权利要求1所述喷涂机器人工作站快速换模生产的控制系统，其特征在于，所述PLC控制器包括机器人降级信号智能诊断模块、白车身输送位置追踪模块；所述机器人降级信号智能诊断模块用于识别喷涂机器人工作站内所述喷涂机器人控制器的反馈信号，并进行逻辑判断重新分配喷涂机器人工作站内喷涂机器人喷涂任务；所述白车身输送位置追踪模块用于根据白车身进入输送链信号位置作为参考点实现白车身位置的跟踪。3.根据权利要求1所述喷涂机器人工作站快速换模生产的控制系统，其特征在于，所述喷涂机器人控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：周业豪，罗江南，李冬平，
申请(专利权)人：广汽菲亚特克莱斯勒汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：