本实用新型专利技术公开了一种视觉协作机器人搬运检测设备，包括视觉协作机器人、气动抓手机构、擦蜡装置机构、涂蜡质量检测机构和放料小车机构，所述视觉协作机器人由机箱、转向摇臂、机器视觉和机器人末端快换装置组成，所述气动抓手机构包括支撑杆、普通真空发生器、吸吹一体真空发生器、固定板、真空吸盘和数显压力开关，主要用于吸附抓放PCB板，所述擦蜡装置机构由擦蜡盒、擦蜡纸、擦蜡工装组成，所述擦蜡纸固定在擦蜡盒内，所述擦蜡工装包括锯齿板、钩子、气缸接头、气缸、接近开关和导轨，所述涂蜡质量检测机构由4套色差传感器组成。本设备利用机器人替代人工操作，提高了工作效率，实现了PCB板的自动化加工。板的自动化加工。板的自动化加工。
【技术实现步骤摘要】
一种视觉协作机器人搬运检测设备
[0001]本技术涉及PCB板自动搬运擦蜡检测的
，尤其涉及一种视觉协作机器人搬运检测设备。
技术介绍
[0002]PCB板，中文名印制电路板，是电子元器件的支撑体，是电子元器件电气连接的载体。在消防器材的应用中，PCB板上要作防水防潮处理，则需要对PCB板进行涂蜡处理，但涂蜡后PCB板上的电容元件表面有积蜡，此积蜡会影响电容的散热，另需把积蜡擦掉，然后检测 PCB板上涂蜡的质量。目前涂蜡处理后的PCB板一般都是人工擦蜡和人工检测，工作量大，劳动成本高，而且生产效率低。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种视觉协作机器人搬运检测设备，本设备操作方便、调节灵活、运行可靠，利用机器人替代人工操作，大大降低了劳动成本，提高了工作效率，实现了PCB板靠视觉检测搬运、擦蜡、检测和放料的自动化流程，为企业实现效益最大化。
[0004]为了实现上述目的，本技术公开了一种视觉协作机器人搬运检测设备，其特征在于：包括视觉协作机器人、气动抓手机构、擦蜡装置机构、涂蜡质量检测机构和放料小车机构，所述视觉协作机器人上设置有转向摇臂和电源开关，其底部设置有四组脚轮脚杯装置，所述转向摇臂的前端设置有机器视觉和机器人末端快换装置，所述机器视觉用于识别定位，并引导机器人准确抓取PCB板，所述转向摇臂设置有6个自由度，是机器人的支承基础和执行机构，所述机器人末端快换装置用于气动抓手机构的固定和更换。
[0005]进一步的，所述气动抓手机构包括支撑杆、普通真空发生器、吸吹一体真空发生器、固定板、真空吸盘和数显压力开关，所述支撑杆有接头的一端与机器人末端快换装置连接，另一端则固定在固定板上，所述固定板上按位置排列设置有6个真空吸盘，所述真空吸盘与两个真空发生器均通过配套软管连接，所述普通真空发生器为真空吸盘创造负压，用于吸附PCB板，所述吸吹一体真空发生器一方面为真空吸盘创造负压，完成吸附PCB板，另一方面还有吹除余蜡的作用，所述数显压力开关为真空压力值的显示，通过设置好的压力值来判断吸盘是否吸取工件，当吸盘吸取工件时，真空压力值会达到某一设定值；当未吸取工件时，真空压力会小于某一设定的压力值。
[0006]在前述方案的基础上，所述固定板上可预开多孔备用，便于真空吸盘数量的增加和位置移动，以满足不同规格PCB板抓取时的力度和位置需求。
[0007]进一步的，所述擦蜡装置机构由擦蜡盒、擦蜡纸、擦蜡工装组成，所述擦蜡纸固定在擦蜡盒内，用于PCB板电容元件积蜡的清除，所述擦蜡盒上设置有卡扣，便于擦蜡纸的更换，所述擦蜡盒底部设置有滑轮，可沿导轨滑动，所述擦蜡工装具有自动移位功能，设定擦蜡次数后擦蜡盒自动移动，保证擦蜡纸每次擦拭时都干净无蜡。
[0008]进一步的，所述擦蜡工装包括锯齿板、钩子、气缸接头、气缸、接近开关和导轨，所述锯齿板固定在擦蜡盒一侧，每节锯齿代表一次擦蜡盒移动的距离，所述钩子为锯齿板每一次移动时的挡块，用于锯齿板的固定，所述气缸接头用于钩子和气缸的连接支点，所述气缸具有伸缩功能，通过气缸接头带动钩子进行移位，所述导轨与擦蜡盒底部通过滑轮滑动连接，起限位作用，所述接近开关属于接近传感器，当擦蜡盒移动至接近开关时，会自动提示人工更换。
[0009]在前述方案的基础上，所述擦蜡工装设计时，其中气缸可替换成步进电机，锯齿板可替换成齿条，步进电机上安装齿轮，并与齿条紧密咬合，通过齿轮转动带动齿条移动，从而实现擦蜡盒的往复移动。
[0010]在前述方案的基础上，所述擦蜡工装设计时，其中擦蜡纸可替换成卷筒式，避免擦蜡纸用完后人工多次更换。
[0011]进一步的，所述涂蜡质量检测机构由4套色差传感器组成，分别对PCB板上的四点位置同时进行涂蜡质量检测，并将结果反馈至中央处理器。
[0012]进一步的，所述放料小车机构用于擦蜡、检测完成后PCB板的放料。
[0013]本技术的有益效果为：
[0014]1、本设备操作方便、调节灵活、运行安全可靠。
[0015]2、利用机器替代人工操作，降低了劳动成本，提高了生产效率。
[0016]3、实现了PCB板靠视觉检测搬运、擦蜡、检测和放料的自动化流程，为企业实现效益最大化。
[0017]4、实现了人工智能技术和现代化工业技术的结合，提高了企业竞争力。
[0018]本技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
附图说明
[0019]图1为本技术提出的一种视觉协作机器人搬运检测设备整体结构图；
[0020]图2为本技术提出的一种视觉协作机器人搬运检测设备气动抓手机构结构图；
[0021]图3为本技术提出的一种视觉协作机器人搬运检测设备擦蜡装置机构结构图；
[0022]图中：1、视觉协作机器人；2、脚轮脚杯装置；3、转向摇臂；4、气动抓手机构；41、PCB板料；42、真空吸盘；43、固定板；44、数显压力开关；45、普通真空发生器；46、支撑杆；47、吸吹一体真空发生器；5、机器人末端快换装置；6、机器视觉；7、擦蜡装置机构； 71、擦腊纸；72、擦蜡盒；73、锯齿板；74、气缸；75、导轨；76、接近开关；77、气缸接头；78、钩子；8、涂蜡质量检测机构；81、色差传感器；9、放料小车机构；10、电源开关；
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0024]参照图1，一种视觉协作机器人搬运检测设备，其特征在于：包括视觉协作机器人
1、气动抓手机构4、擦蜡装置机构7、涂蜡质量检测机构8和放料小车机构9，所述视觉协作机器人1上设置有转向摇臂3和电源开关10，其底部设置有四组脚轮脚杯装置2，所述转向摇臂3的前端设置有机器视觉6和机器人末端快换装置5，所述机器视觉6用于识别定位，并引导机器人准确抓取PCB板，所述转向摇臂 3设置有6个自由度，是机器人的支承基础和执行机构，所述机器人末端快换装置5用于气动抓手机构4的固定和更换。所述放料小车机构9用于擦蜡、检测完成后PCB板的放料。
[0025]参照图2，所述气动抓手机构4包括支撑杆46、普通真空发生器 45、吸吹一体真空发生器47、固定板43、真空吸盘42和数显压力开关44，所述支撑杆46有接头的一端与机器人末端快换装置5连接，另一端则固定在固定板43上，所述固定板43上按位置排列设置有6 个真空吸盘42，所述真空吸盘42与两个真空发生器均通过配套软管连接，所述普通真空发生器45为真空吸盘42创造负压，用于吸附 PCB板41，所述吸吹一体真空发生器47一方面为真空吸盘42创造负压，完成吸附PCB板41，另一方面还有吹除余蜡的作用，所述数显压力开关44为真空压力值的显示，通过设置好的压力值来判断吸盘是否吸取工件，当吸盘吸取工件时，真空压本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种视觉协作机器人搬运检测设备，其特征在于：包括视觉协作机器人、气动抓手机构(4)、擦蜡装置机构(7)、涂蜡质量检测机构(8)和放料小车机构(9)，所述视觉协作机器人由机箱(1)、转向摇臂(3)、机器视觉(6)和机器人末端快换装置(5)组成，所述机箱(1)顶部设置有电源开关(10)，机箱(1)底部的四角处均设置有一组脚轮脚杯装置(2)，用于机器人的移动和固定，所述机箱(1)内部固定有动力装置和中央处理器，所述机器视觉(6)用于识别定位，并引导机器人准确抓取PCB板，所述转向摇臂(3)设置有6个自由度，是机器人的支承基础和执行机构，所述机器人末端快换装置(5)用于气动抓手机构(4)的固定和更换。2.根据权利要求1所述的一种视觉协作机器人搬运检测设备，其特征在于：所述气动抓手机构(4)包括支撑杆(46)、普通真空发生器(45)、吸吹一体真空发生器(47)、固定板(43)、真空吸盘(42)和数显压力开关(44)，所述支撑杆(46)有接头的一端与机器人末端快换装置(5)连接，另一端则固定在固定板(43)上，所述固定板(43)上按位置排列设置有6个真空吸盘(42)，所述真空吸盘(42)与两个真空发生器均通过配套软管连接，所述普通真空发生器(45)为真空吸盘(42)创造负压，用于吸附PCB板(41)，所述吸吹一体真空发生器(47)一方面为真空吸盘(42)创造负压，完成吸附PCB板(41)，另一方面还有吹除余蜡的作用，所述数显压力开关(44)为真空压力值的显示，通过设置好的压力值来判断吸盘是否吸取工件，当吸盘吸取工件时，真空压力值会达到某一设定值；当未吸取工件时，真空压力会小于某一设定的压力值。3.根据权利要求1所述的一种视觉协作机器人搬运检测设备，其特征在于：所述擦蜡装置机构(7)由擦蜡盒(72)、擦蜡纸(71)、擦蜡工装组成，所述擦蜡纸(71)固定在擦蜡盒(72)内，所述擦蜡盒(72)上设置有卡扣，便于擦蜡纸(71)的更换，所述擦蜡盒(72)底部设置有滑轮，可沿导轨滑动，所述擦蜡工装具有...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙倩，孙阿龙，曹广元，
申请(专利权)人：青岛科盟自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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