电动制动器控制方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电动制动器控制方法、装置、计算机设备及存储介质，制动过程中，将卡钳的夹紧力F

【技术实现步骤摘要】
电动制动器控制方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术属于汽车零部件
，具体涉及制动器。

技术介绍

[0002]公开号为US2015/0066324A1，名称为驻车制动产生的夹紧力提供方法，通过测量电机瞬时电压和电流确定驻车制动的夹紧力。通过电机电流和电压可电机常数，可计算相似精度的夹紧力。为了该目的，先计算电机负载转矩，再结合齿轮减速比计算夹紧力。
[0003]公告号为US6435625B1，名称为施加指定操作力的方法，当致动力F
ActF
由致动器转矩和致动器与制动装置之间的齿轮比计算得到：F
ActF
＝M
Act,stat
/v。
[0004]现有技术均可以计算得到驻车制动的需求夹紧力，但是不能在满足制动要求时，及时停止电机，造成制动力的浪费。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术中的不足，本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种电动制动器控制方法，可以及时停止电机，避免造成制动力的浪费。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0007]电动制动器控制方法，制动器制动时，电机驱动卡钳，使卡钳朝制动盘运动，卡钳上的刹车片与制动盘接合产生相对摩擦实现制动，电机设有电流传感器，用于检测电机电流，其特征在于，制动过程中，将卡钳的夹紧力F
force
与需求夹紧力f
deman
进行比较，当F
force
≥f<br/>deman
时，控制电机停止，利用以下公式计算卡钳的夹紧力：
[0008]F
force
＝T
Motor
*P
‑
f
Frict
*sign(V)
[0009]其中，T
motor
为电机转矩，T
motor
＝I*k，I为电机电流，k为转矩常数，P为机械变比系数，V为卡钳移动速度，f
Frict
为最大摩擦力。
[0010]优选的，在电机角度曲线越过顶点后，读取电机电流值、计算获得电机转矩，并且根据该电机转矩计算卡钳的夹紧力。
[0011]另外一方面，还提供了一种电动制动器控制装置，采用所述的电动制动器控制方法对制动器的制动过程进行控制，包括：
[0012]卡钳夹紧力计算模块，用于根据电机转矩计算卡钳的夹紧力；
[0013]卡钳夹紧力与需求夹紧力比较模块，用于比较卡钳的夹紧力F
force
与需求夹紧力f
deman
的大小，并且当F
force
≥f
deman
时，向制动停止模块发送制动停止信号；
[0014]制动停止控制模块，当收到制动停止信号后，向电机发出停止信号。
[0015]而且，还提供了一种计算机设备以及一种计算机可读存储介质。
[0016]一种计算机设备，包括至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行所述的电动制动器控制方法。
[0017]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，
当处理器执行所述计算机执行指令时，实现所述的电动制动器控制方法。
[0018]本专利技术采用上述技术方案，具有如下有益效果：
[0019]本专利技术提出一种新的电动制动器的控制方法。卡钳夹紧力是影响行车制动效果的直接因素，通过制动电机上的信息，计算出夹紧力，通过电机控制满足制动需求，及时停止电机，以免造成能源浪费，制动系统工作稳定性高。另外，本专利技术仅通过电机转矩，最终可获取夹紧力数据，结构简单、节省零件。
[0020]专利技术的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
【附图说明】
[0021]下面结合附图对专利技术做进一步的说明：
[0022]图1为本专利技术涉及的电动制动器的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术中电机角度、电流、扭矩的曲线图；
[0024]附图标记：电机20、传动单元30、离合器31、、齿轮组件32、丝杆螺母组件33、卡钳40、制动盘41、刹车片42。
【具体实施方式】
[0025]下面结合本专利技术实施例的附图对本专利技术实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本专利技术的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本专利技术的保护范围。
[0026]参照图1所示，电动制动器设置于车轮上，执行汽车的制动需求。电动制动器包括电机20、传动单元30、卡钳40、制动盘41。电机20受电源驱动，产生旋转运动；传动单元30进行转动联接、运动方式的转换、以及变速，传动单元通常包括与电机产生联接的离合器31、进行减速的齿轮组件32，将旋转运动转换为直线并且进行变速的丝杆螺母组件33；通过传动单元将运动转递给卡钳40，推动卡钳40朝制动盘41运动；制动盘41固定于车轮，卡钳上的刹车片42与制动盘41接合时产生相对摩擦，通过接合点(kisspoint)之后，卡钳夹紧制动盘，实现制动。
[0027]参考现有技术，电机上设有角度传感器、电流传感器，分别对电机角度和电流进行检测，并根据电机电流计算获得电机转矩，参见图2所示的电机角度、电流、扭矩的曲线图。
[0028]实施例一
[0029]本实施方式的电动制动器控制方法，如图2所示，制动过程中，电机接收制动指令工作，经过传动，使刹车片朝制动盘运动，当刹车片与制动盘进入接合阶段，电机负载发生上升，电机角度增加，该过程见Ⅱ区域的曲线，此时对电机的控制：配合负载的上升，加大电机的电流，以提高电机的转矩、实现制动，电机的转矩值呈如图所示的波动。该电机角度曲线到达顶点不再增加，该顶点为到达了接合点。通过顶点A1之后电机转矩值升高，此时读取电流传感器的值计算电机转矩，并且根据电机转矩计算卡钳的夹紧力。
[0030]可以利用以下公式计算卡钳的夹紧力：
[0031]F
force
＝T
Motor
*P
‑
f
Frict
*sign(V)
[0032]其中，T
motor
为电机转矩，T
motor
＝I*k，I为电机电流，k为转矩常数，P为机械变比系数，V为卡钳移动速度，f
Frict
为最大摩擦力。
[0033]假设传动单元为一对齿轮和一套螺母丝杆，则机械变比系统为：(r/R)*2π*η/L，其中r为从动齿轮半径，R为主动齿轮半径，η为丝杆传动效率，L为螺距。最大摩擦力为卡钳移动时克服的摩擦阻力。需求夹紧力是依据制动指令和车辆工况所计算出的所需的制动夹紧力，具体方法可以参考现有技术。
[0034]将卡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.电动制动器控制方法，制动器制动时，电机驱动卡钳，使卡钳朝制动盘运动，卡钳上的刹车片与制动盘接合产生相对摩擦实现制动，电机设有电流传感器，用于检测电机电流，其特征在于，制动过程中，将卡钳的夹紧力F
force
与需求夹紧力f
deman
进行比较，当F
force
≥f
deman
时，控制电机停止，利用以下公式计算卡钳的夹紧力：F
force
＝T
Motor
*P
‑
f
Frict
*sign(V)其中，T
motor
为电机转矩，T
motor
＝I*k，I为电机电流，k为转矩常数，P为机械变比系数，V为卡钳移动速度，f
Frict
为最大摩擦力。2.根据权利要求1所述的电动制动器控制方法，其特征在于，在电机角度曲线越过顶点后，读取电机电流值、计算获得电机转...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤志勇，李金志，
申请(专利权)人：瀚德万安上海电控制动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：