本说明书提供了一种介入手术机器人从端驱动装置，包括：耗材模块，包括：壳体，所述壳体构造有递送通道；至少一对驱动件，设置在所述壳体内并且在沿着垂直于所述递送通道的轴线方向上设置在所述递送通道的两侧；执行模块，包括：用于带动所述一对驱动件中的至少一个转动的第一动力源，所述第一动力源与所述壳体相对固定连接；用于带动所述壳体沿所述递送通道的轴线旋转的旋转组件；辅助模块，包括：固定设置地定子和相对所述定子旋转的动子，所述动子与所述第一动力源的线缆相连接。本申请提供的介入手术机器人从端驱动装置既能单独的驱动导丝或者导管的轴向运动、旋转运动，也能在驱动导丝或者导管轴向运动的同时，带动导丝或者导管旋转。导管旋转。导管旋转。
【技术实现步骤摘要】
介入手术机器人从端驱动装置
[0001]本申请涉及医疗设备
，具体涉及一种介入手术机器人从端驱动装置。
技术介绍
[0002]导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗。医生手动将导管或者导丝插入至患者体内是一种相对传统的手术步骤。
[0003]但是，当上述手术步骤需要DSA设备发出的X射线来实施时，医生会受到大量的辐射，在长期工作中会危害医生的健康。为了减小X射线对医生的辐射，可通过介入手术机器人系统驱动导管或者导丝，在医生的远程控制下，将导管或者导丝递送至患者体内的期望位置。
[0004]现有技术中，在已知介入手术机器人的从端部分，通常由推送机构和旋转机构分别带动导管/导丝的轴向运动和旋转运动，具体可见公开号为CN112353491B、CN211723416U、CN112120792A、FR3022147B1、CN107847279A等专利。在上述专利中，控制导管或者导丝的推送机构和旋转机构为独立的两部分，推送机构和旋转机构在动力传递过程中相互之间容易产生干涉，从而导致导管/导丝旋转过程中不能被推送，或者导管/导丝推送过程中不能被旋转，对介入手术的应用造成了一定的限制。
技术实现思路
[0005]为了解决现有技术中存在的技术问题，本申请提供了一种介入手术机器人从端驱动装置，既能单独的驱动导丝或者导管的轴向运动、旋转运动，也能在驱动导丝或者导管轴向运动的同时，带动导丝或者导管旋转。
[0006]为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：
[0007]一种介入手术机器人从端驱动装置，包括：
[0008]耗材模块，包括：壳体，所述壳体构造有递送通道；至少一对驱动件，设置在所述壳体内并且在沿着垂直于所述递送通道的轴线方向上设置在所述递送通道的两侧；
[0009]执行模块，包括：用于带动所述一对驱动件中的至少一个转动的第一动力源，所述第一动力源与所述壳体相对固定连接；用于带动所述壳体沿所述递送通道的轴线旋转的旋转组件；
[0010]辅助模块，包括：固定设置地定子和相对所述定子旋转的动子，所述动子与所述第一动力源的线缆相连接。
[0011]作为一种优选的实施方式，所述从端驱动装置包括：用于安装所述耗材模块、所述执行模块和所述辅助模块的机架，所述机架在所述递送通道的轴线方向上具有相对的第一侧和第二侧，所述机架在所述第一侧至所述第二侧之间形成有安装空间，所述耗材模块可操作地设置在所述安装空间。
[0012]作为一种优选的实施方式，所述执行模块包括：用于安装第一动力源的固定座，所述固定座相对所述机架可转动地设置。
[0013]作为一种优选的实施方式，所述固定座连接于所述动子上。
[0014]作为一种优选的实施方式，所述壳体上可拆卸地设置有自所述递送通道向外延伸的引导件，所述引导件设置有中空结构，所述定子、所述动子以及所述固定座上设置有与所述引导件相适应的通孔。
[0015]作为一种优选的实施方式，所述壳体上设置有连接部，所述一对驱动件中的至少一个与所述第一动力源之间通过第一传动组件连接，所述连接部用于将所述第一动力源的动力传递至所述第一传动组件。
[0016]作为一种优选的实施方式，所述一对驱动件包括：主动轮和从动轮，所述主动轮连接有第一夹持齿轮，所述从动轮连接有与所述第一夹持齿轮相啮合的第二夹持齿轮，所述第一夹持齿轮与所述第一动力源之间通过所述第一传动组件连接。
[0017]作为一种优选的实施方式，所述第一传动组件包括：与所述第一动力源的输出件相连接的第一锥齿轮，与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一夹持齿轮相对固定。
[0018]作为一种优选的实施方式，所述机架在所述第一侧设置有用于安装所述定子的安装槽，所述旋转组件靠近所述第二侧设置，所述安装空间为所述机架自所述第一侧至所述第二侧向内凹陷形成。
[0019]作为一种优选的实施方式，所述旋转组件包括：与所述壳体相对固定连接的旋转件；用于带动所述旋转件旋转的第二动力源，所述壳体上设置有第一配接部，所述旋转件设置有第二配接部，所述第一配接部与所述第二配接部的配合能够实现所述壳体与所述旋转件的旋转连接。
[0020]作为一种优选的实施方式，所述旋转件沿其径向开设有条形槽，所述递送通道沿其轴线方向落在所述旋转件上形成有投影，所述条形槽延伸至所述投影的位置，以用于将导丝或者导管从所述条形槽卡入至所述递送通道，所述机架上与所述旋转件相对应位置设置有与所述条形槽相连通的槽口。
[0021]有益效果：
[0022]本申请实施方式提供的介入手术机器人从端驱动装置，导丝或者导管可放置在壳体中的递送通道，通过第一动力源能带动一对驱动件中的至少一个转动，进而通过一对驱动件的相互配合产生的摩擦力能带动导丝或者导管轴向运动。
[0023]在通过旋转组件带动壳体绕递送通道的轴线旋转的同时，能带动整个耗材模块旋转，也即驱动件、设置在递送通道中的导丝或者导管均能沿递送通道的轴线旋转。因此，该从端驱动装置既能单独的驱动导丝或者导管的轴向运动、旋转运动，也能在驱动导丝或者导管轴向运动的同时，带动导丝或者导管旋转。
[0024]当耗材模块整体旋转时，由于第一动力源的线缆连接在辅助模块的动子上，动子能相对定子旋转，从而线缆与动子之间无相对旋转运动，可以保证旋转时第一动力源的线缆不会出现卷绕，保证顺利旋转。
[0025]参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。
[0026]针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
[0027]应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动力的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1为本说明书实施例提供的介入手术机器人从端驱动装置的剖面结构图；
[0030]图2为本说明书实施例提供的介入手术机器人从端驱动装置的执行模块的结构图(未示出旋转组件)；
[0031]图3为本说明书实施例提供的耗材模块与旋转件组合的结构图。
[0032]附图标记说明：
[0033]1、耗材模块；11、壳体；111、第一配接部；12、递送通道；13、引导件；14、主动轮；15、第一夹持齿轮；16、第一锥齿轮；17、第二锥齿轮；18、连接部；
[0034]2、执行模块；21、第一动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，包括：耗材模块，包括：壳体，所述壳体构造有递送通道；至少一对驱动件，设置在所述壳体内并且在沿着垂直于所述递送通道的轴线方向上设置在所述递送通道的两侧；执行模块，包括：用于带动所述一对驱动件中的至少一个转动的第一动力源，所述第一动力源与所述壳体相对固定连接；用于带动所述壳体沿所述递送通道的轴线旋转的旋转组件；辅助模块，包括：固定设置地定子和相对所述定子旋转的动子，所述动子与所述第一动力源的线缆相连接。2.如权利要求1所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述从端驱动装置包括：用于安装所述耗材模块、所述执行模块和所述辅助模块的机架，所述机架在所述递送通道的轴线方向上具有相对的第一侧和第二侧，所述机架在所述第一侧至所述第二侧之间形成有安装空间，所述耗材模块可操作地设置在所述安装空间。3.如权利要求2所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述执行模块包括：用于安装第一动力源的固定座，所述固定座相对所述机架可转动地设置。4.如权利要求3所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述固定座连接于所述动子上。5.如权利要求4所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述壳体上可拆卸地设置有自所述递送通道向外延伸的引导件，所述引导件设置有中空结构，所述定子、所述动子以及所述固定座上设置有与所述引导件相适应的通孔。6.如权利要求1所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述壳体上设置有连接部，所述一对驱动件中的至少一个与所述第一动力源之间通过第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨新军，陈小勇，
申请(专利权)人：苏州润迈德医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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