抓取装置制造方法及图纸

本公开提供一种抓取装置，其包括：支撑架，第一驱动装置，第一转动件，第一夹持件，第二驱动装置，第二转动件，以及第二夹持件；其中，所述第一夹持件设置有第一抓取部，所述第二夹持件设置有第二抓取部，当所述第一夹持件和第二夹持件接近被抓取物品时，通过所述第一抓取部和第二抓取部抓取物品。和第二抓取部抓取物品。和第二抓取部抓取物品。

【技术实现步骤摘要】
抓取装置


[0001]本公开涉及一种机器人使用的末端执行器，尤其涉及一种抓取装置。

技术介绍

[0002]随着自动控制技术的发展，机器人系统被越来越多地应用于工业制造等领域。
[0003]抓取功能是机器人的基础功能，为适应不同形状的工件的抓取，现有技术中存在不同的抓取装置，但是，现有技术中还不存在针对于U形件的产品的抓取装置。
[0004]尤其是在将U形件安装于其他部件时，需要将U形件张开一定的角度，当工人手工操作时，容易将工人划伤，有一定的安全隐患。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种抓取装置。
[0006]根据本公开的一个方面，提供了一种抓取装置，其包括：
[0007]支撑架，
[0008]第一驱动装置，所述第一驱动装置设置于所述支撑架，用于产生驱动力；
[0009]第一转动件，所述第一转动件可转动地设置于所述支撑架，并且连接于所述第一驱动装置，以通过第一驱动装置驱动所述第一转动件转动；
[0010]第一夹持件，所述第一夹持件设置于所述第一转动件，以当第一转动件转动时，使得第一夹持件接近或者远离被抓取物体；
[0011]第二驱动装置，所述第二驱动装置设置于所述支撑架，用于产生驱动力；
[0012]第二转动件，所述第二转动件可转动地设置于所述支撑架，并且连接于所述第二驱动装置，以通过所述第二驱动装置驱动所述第二转动件转动；以及
[0013]第二夹持件，所述第二夹持件设置于所述第二转动件，以当第二转动件转动时，使得第二夹持件接近或者远离被抓取物体；
[0014]其中，所述第一夹持件设置有第一抓取部，所述第二夹持件设置有第二抓取部，当所述第一夹持件和第二夹持件接近被抓取物品时，通过所述第一抓取部和第二抓取部抓取物品。
[0015]根据本公开的至少一个实施方式的抓取装置，所述第一抓取部包括吸附装置，所述第一抓取部沿所述第一夹持件的长度方向设置为至少一个；和/或，所述第二抓取部包括吸附装置，所述第二抓取部沿所述第二夹持件的长度方向设置为至少一个。
[0016]根据本公开的至少一个实施方式的抓取装置，所述第一转动件的数量为至少两个，并且不同的第一转动件的转动轴线相同；和/或，所述第二转动件的数量为至少两个，并且不同的第二转动件的转动轴线相同。
[0017]根据本公开的至少一个实施方式的抓取装置，所述第一驱动装置驱动所述第一转动件的一端，所述第一夹持件设置于所述第一转动件的另一端；和/或，所述第二驱动装置驱动所述第一转动件的一端，所述第二夹持件设置于所述第二转动件的另一端。
[0018]根据本公开的至少一个实施方式的抓取装置，所述第一驱动装置和第二驱动装置位于所述第一转动件的转动轴线和第二转动件的转动轴线所形成的平面的同一侧。
[0019]根据本公开的至少一个实施方式的抓取装置，所述第一驱动装置包括直线驱动装置，并且所述第一驱动装置的一端铰接于所述支撑架，所述第一驱动装置的另一端铰接于所述第一转动件；和/或，所述第二驱动装置包括直线驱动装置，所述第二驱动装置的一端铰接于所述支撑架，所述第二驱动装置的另一端铰接于所述第二转动件。
[0020]根据本公开的至少一个实施方式的抓取装置，所述第一转动件通过第一转轴可转动地设置于所述支撑架，其中，所述第一转轴的两端可转动地设置于所述支撑架。
[0021]根据本公开的至少一个实施方式的抓取装置，所述第一转动件与所述第一转轴固定连接。
[0022]根据本公开的至少一个实施方式的抓取装置，所述第二转动件通过第二转轴可转动地设置于所述支撑架，其中，所述第二转轴的两端可转动地设置于所述支撑架。
[0023]根据本公开的至少一个实施方式的抓取装置，所述第二转动件与第二转轴固定连接。
附图说明
[0024]附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0025]图1是根据本公开的一个实施方式的抓取装置的结构示意图。
[0026]图2是根据本公开的一个实施方式的抓取装置的另一角度的结构示意图。
[0027]图中附图标记具体为：
[0028]100抓取装置
[0029]110支撑架
[0030]120第一驱动装置
[0031]130第一转动件
[0032]140第一夹持件
[0033]150第二驱动装置
[0034]160第二转动件
[0035]170第二夹持件
[0036]180第一抓取部
[0037]190第二抓取部
[0038]200第一转轴
[0039]210第二转轴
[0040]220防尘罩。
具体实施方式
[0041]下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为
了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
[0042]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。
[0043]除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。
[0044]在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。
[0045]当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。
[0046]为了描述性目的，本公开可使用诸如“在
……
之下”、“在
……
下方”、“在
……
下”、“下”、“在
……
上方”、“上”、“在...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：支撑架，第一驱动装置，所述第一驱动装置设置于所述支撑架，用于产生驱动力；第一转动件，所述第一转动件可转动地设置于所述支撑架，并且连接于所述第一驱动装置，以通过第一驱动装置驱动所述第一转动件转动；第一夹持件，所述第一夹持件设置于所述第一转动件，以当第一转动件转动时，使得第一夹持件接近或者远离被抓取物体；第二驱动装置，所述第二驱动装置设置于所述支撑架，用于产生驱动力；第二转动件，所述第二转动件可转动地设置于所述支撑架，并且连接于所述第二驱动装置，以通过所述第二驱动装置驱动所述第二转动件转动；以及第二夹持件，所述第二夹持件设置于所述第二转动件，以当第二转动件转动时，使得第二夹持件接近或者远离被抓取物体；其中，所述第一夹持件设置有第一抓取部，所述第二夹持件设置有第二抓取部，当所述第一夹持件和第二夹持件接近被抓取物品时，通过所述第一抓取部和第二抓取部抓取物品。2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一抓取部包括吸附装置，所述第一抓取部沿所述第一夹持件的长度方向设置为至少一个；和/或，所述第二抓取部包括吸附装置，所述第二抓取部沿所述第二夹持件的长度方向设置为至少一个。3.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一转动件的数量为至少两个，并且不同的第一转动件的转动轴线相同；和/或，所述第二转动件的数量为至少两个，...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾晓东，陈兆芃，黎田，王海荣，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：