自动巡检方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种自动巡检方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质，该自动巡检方法的步骤包括：获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；将所述巡检结果回传以实现自动巡检。本发明专利技术能够提升针对杆塔的自动巡检的效率。发明专利技术能够提升针对杆塔的自动巡检的效率。发明专利技术能够提升针对杆塔的自动巡检的效率。

【技术实现步骤摘要】
自动巡检方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及电力工业
，尤其是涉及一种自动巡检方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]电力工业是我国社会建设的基础性事业，电网事业的高速发展能够推动了我国输电线路的飞速建设，电力工业在国民经济发展以及城市化推进中扮演了重要角色。
[0003]在现有技术中普遍采用无人机对输电线路进行巡检，但是，由于大量输电线路分布在崇山峻岭中，导致无人机在针对输电线路进行巡视作业时出现信号不佳甚至丢失信号的问题，增加了无人机作业的难度，并且，当采用人工操作无人机的方式在恶劣环境下对输电线路进行巡检时，还容易出现巡检照片数据标准不统一、数据质量参差不齐等问题。
[0004]综上，现有采用无人机对输电线路进行巡检的方式存在诸多问题，导致整体巡检效率低下。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种自动巡检方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质，旨在提高针对杆塔的自动巡检效率。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种自动巡检方法，所述自动巡检方法包括：
[0007]获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；
[0008]按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；
[0009]将所述巡检结果回传以实现自动巡检。
[0010]可选地在获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围的步骤之前，还包括：
[0011]接收针对预设的杆塔的自动巡检任务，以基于所述自动巡检任务获取所述杆塔对应的所述杆塔坐标。
[0012]可选地，在所述按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标的步骤之前，还包括：
[0013]获取所述杆塔坐标对应的杆塔，并对所述杆塔的杆塔类型进行判断得到判断结果；
[0014]基于所述判断结果获取所述巡检航线。
[0015]可选地，所述判断结果包括：直线型杆塔和耐张型杆塔，所述基于所述判断结果获取所述巡检航线的步骤，包括：
[0016]若所述杆塔为直线型杆塔，则将巡检航线设置为直线塔航线；
[0017]若所述杆塔为耐张型杆塔，则将巡检航线设置为耐张塔航线。
[0018]可选地，所述按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述
巡检目标进行图像采集得到巡检结果的步骤，包括：
[0019]在所述巡检范围内针对所述杆塔进行视觉定位确定所述巡检目标；
[0020]拍摄所述巡检目标并将所述巡检目标进行放大和对焦，并针对放大和对焦后的巡检目标进行图像采集得到巡检结果。
[0021]可选地，所述在所述巡检范围内针对所述杆塔进行视觉定位确定所述巡检目标的步骤，包括：
[0022]基于预设的GPS信号或预设的北斗信号在所述巡检范围内以所述杆塔为基准进行视觉定位确定所述巡检目标，其中，所述巡检目标包括绝缘子、地线挂点、金具和通道。
[0023]可选地，所述自动巡检方法，还包括：
[0024]按照所述巡检航线在所述巡检范围内针对所述自动巡检的方向进行纠偏操作，以实现自动巡检。
[0025]为实现上述目的，本专利技术还提供一种自动巡检系统，所述自动巡检包括：
[0026]获取模块，用于获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；
[0027]巡检模块，用于在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；
[0028]传输模块，用于将所述巡检结果回传以实现自动巡检。
[0029]其中，本专利技术自动巡检系统的各个功能模块各自在运行时均实现如上所述的自动巡检方法的步骤。
[0030]为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动巡检程序，所述自动巡检程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动巡检方法的步骤。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动巡检程序，所述自动巡检程序被处理器执行时实现如上所述的自动巡检方法的步骤。
[0032]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动巡检方法的步骤。
[0033]本专利技术提供一种自动巡检方法、系统、终端设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，通过获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并基于所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；将所述巡检结果传输回传以实现自动巡检。
[0034]本专利技术中，终端设备获取多个预设的杆塔坐标，以基于多个该杆塔坐标得到巡检范围，进而在巡检范围内进行巡检获取预设的巡检目标，并针对该巡检目标进行自动图像采集以得到巡检结果，在得到巡检结果后，需要将该巡检结果进行回传，以实现自动巡检。
[0035]本专利技术能够通过自动巡检的方式提升针对杆塔的巡检效率，以基于高效的自动巡检获取高质量的巡检结果，进而确保输电线路的正常工作。
附图说明
[0036]图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
[0037]图2为本专利技术自动巡检方法一实施例的流程示意图；
[0038]图3为本专利技术自动巡检方法一实施例的自动巡检作业示意图；
[0039]图4为本专利技术自动巡检方法一实施例的的无人机巡检航线点云示意图；
[0040]图5为本专利技术自动巡检系统一实施例的功能模块示意图。
[0041]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0042]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0043]如图1所示，图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
[0044]需要说明的是，本专利技术实施例终端设备可以是用于实现各个类型数据源的数据抽取的终端设备，该终端设备具体可以无人机等。
[0045]如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI
‑
FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动巡检方法，其特征在于，所述自动巡检方法包括：获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；将所述巡检结果回传以实现自动巡检。2.如权利要求1所述的自动巡检方法，其特征在于，在获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围的步骤之前，还包括：接收针对预设的杆塔的自动巡检任务，以基于所述自动巡检任务获取所述杆塔对应的所述杆塔坐标。3.如权利要求1或者2所述的自动巡检方法，其特征在于，在所述按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标的步骤之前，还包括：获取所述杆塔坐标对应的杆塔，并对所述杆塔的杆塔类型进行判断得到判断结果；基于所述判断结果获取所述巡检航线。4.如权利要求3所述的自动巡检方法，其特征在于，所述判断结果包括：直线型杆塔和耐张型杆塔，所述基于所述判断结果获取所述巡检航线的步骤，包括：若所述杆塔为直线型杆塔，则将巡检航线设置为直线塔航线；若所述杆塔为耐张型杆塔，则将巡检航线设置为耐张塔航线。5.如权利要求1所述的自动巡检方法，其特征在于，所述按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果的步骤，包括：在所述巡检范围内针对所述杆塔进行视觉定位确定所述巡检目标；拍摄所述巡检目标并将所述巡检目标进...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈妙英，陈梓璋，陈华勋，章起豪，
申请(专利权)人：深圳市鑫疆基业科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：