种植手机及牙科种植手术机器人及种植手机机头调节方法技术

本发明专利技术涉及牙科医疗器械技术领域，特别是涉及种植手机及牙科种植手术机器人及种植手机机头调节方法。一种种植手机，能够被驱动装置驱动，包括种植手机机身和设置在种植手机机身一端的种植手机机头，种植手机还包括设置在种植手机机身与种植手机机头之间的调节装置，调节装置被配置为用于调节种植手机机身和种植手机机头之间的夹角。通过在种植手机机身与种植手机机头之间设置调节装置，种植手机机头的角度调节灵活程度相比现有技术得到大幅提高，能够充分适应不同的操作姿态和打孔角度需求。不仅如此，由于调节装置设置在种植手机机头处，这就使得种植手机机头的角度变化相比现有技术中摆臂的操作方案更为直观，更加符合用户的操作直觉。户的操作直觉。户的操作直觉。

【技术实现步骤摘要】
种植手机及牙科种植手术机器人及种植手机机头调节方法


[0001]本专利技术涉及牙科医疗器械
，特别是涉及种植手机及牙科种植手术机器人及种植手机机头调节方法。

技术介绍

[0002]随着医疗美容技术的不断发展，目前通过种植人工牙，可以获得与天然牙功能、结构以及美观效果十分相似的修复效果，因此受到广大消费者的欢迎和推崇。
[0003]然而目前牙科种植手术中使用的种植手机，其种植手机机头通常与种植手机的角度固定，使得种植手机机头操作不甚灵活，导致目前牙科种植手术中，针对槽牙尤其是后槽牙牙位的且被邻牙阻挡的槽牙进行备洞尤为困难。手术时，不仅需要患者对其手术姿态进行调整以配合医生进行手术，还需要医生对握持种植手机的姿势进行较大的变形。在某些情况下，种植手机机头的钻头需要替换为长度加长的钻头，由于种植手机机头位置固定，这就进一步导致医生操作出现变形，从而对手术的效果造成不利影响。
[0004]为了解决这个问题，现有部分种植手机在机身内部设置有与种植手机机头相连的摆臂，通过摆臂的摆动以实现种植手机机头相对种植手机夹角的变化，以增加种植手机机头的灵活性。然而现有技术方案对种植手机机头的角度调节动作还是过于僵硬，自由度较低，难以在手术中加以使用。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对现有技术中种植手机机头使用不灵活的问题，提供一种种植手机及牙科种植手术机器人及种植手机机头调节方法。
[0006]本专利技术一方面公开了一种种植手机，能够被驱动装置驱动，包括种植手机机身和设置在所述种植手机机身一端的种植手机机头，所述种植手机还包括设置在所述种植手机机身与所述种植手机机头之间的调节装置，所述调节装置被配置为用于调节所述种植手机机身和所述种植手机机头之间的夹角。
[0007]在其中一个实施例中，所述调节装置包括第一角度调节齿轮和第二角度调节齿轮，所述第一角度调节齿轮与所述第二角度调节齿轮相啮合，所述第二角度调节齿轮与所述种植手机机头固定连接,所述第一调节齿轮与驱动装置驱动连接。
[0008]在其中一个实施例中，种植手机还包括主动齿轮、被动齿轮、第一传动轮以及蜗杆，所述主动齿轮用于驱动所述第一传动轮，所述蜗杆与所述第一传动轮同轴固定连接，所述蜗杆与所述被动齿轮相啮合，所述蜗杆的轴线与所述第二角度调节齿轮的旋转轴线平行。
[0009]在其中一个实施例中，种植手机还包括第二传动轮和第三传动齿轮，所述第三传动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述第二传动轮与所述第三传动齿轮同轴转动，所述第二传动轮用于驱动所述第一传动轮。
[0010]在其中一个实施例中，所述第三传动齿轮与所述第二传动轮之间设置有连接轴，
所述第二角度调节齿轮套设在所述连接轴上，并位于所述第三传动齿轮与所述第二传动轮之间。
[0011]在其中一个实施例中，种植手机还包括相互平行的第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴和所述第二传动轴的其中同一侧端部分别设置有主动齿轮和第一角度调节齿轮，其二者另一同侧端部分别与驱动装置驱动连接。
[0012]在其中一个实施例中，种植手机还包括离合器，所述驱动装置与所述第一传动轴始终连接，所述驱动装置通过所述离合器与所述第二传动轴连接。
[0013]在其中一个实施例中，所述种植手机机头包括机头壳体，所述被动齿轮设置于所述机头壳体内，所述被动齿轮用于驱动钻头，所述机头壳体对应所述钻头设置有钻头固定夹。
[0014]在其中一个实施例中，所述钻头固定夹包括伸缩套以及挤压件；所述伸缩套侧壁上设置有伸缩缝，所述伸缩套的小径端设置有限位法兰，所述限位法兰可沿其径向伸缩；所述挤压件上设有用于将所述伸缩套撑开的顶芯。
[0015]在其中一个实施例中，所述伸缩套内腔为锥孔，所述顶芯为与所述伸缩套内腔相匹配的锥体，且其锥度大于所述伸缩套内腔的锥度。
[0016]本专利技术第二方面公开了一种牙科种植手术机器人，包括机械臂和前述任一所述的种植手机，所述种植手机连接在所述机械臂的末端。
[0017]本专利技术第三方面公开了一种前述种植手机的种植手机机头的调节方法，包括以下步骤：
[0018]调节并确认种植手机机头为直杆状态；
[0019]将钻头安装在种植手机机头上；
[0020]根据确定的目标位置，将种植手机机头引导至所述目标位置；
[0021]开启示教模式，调整种植手机机头角度及机械臂姿态直至期望状态；
[0022]调节、确定并锁定口腔模具内的目标位置需求的种植手机机头角度；
[0023]储存示教过程中的角度、姿态、路径参数中的至少一种信息，供使用种植手机时调用。
[0024]有益效果
[0025]本专利技术的所述种植手机，通过在种植手机机身与种植手机机头之间设置调节装置，种植手机机头的角度调节灵活程度相比现有技术得到大幅提高，能够充分适应不同的操作姿态和打孔角度需求。不仅如此，由于调节装置设置在种植手机机头处，这就使得种植手机机头的角度变化相比现有技术中摆臂的操作方案更为直观，更加符合用户的操作直觉。
[0026]本专利技术的所述牙科种植手术机器人，通过使用本专利技术所述的种植手机，配合机械臂示教系统，可以自动地对机头角度进行调节，不仅节省了调整的时间，降低调整的难度，还可准确控制种植手机机头为最佳机头角度，从而为种植的自动化提供基础，进而提高种植的安全性和便利性。
附图说明
[0027]图1为本专利技术一实施例中的所述种植手机的示意图；
[0028]图2为本专利技术一实施例中的所述种植手机的剖视图；
[0029]图3为本专利技术一实施例中的所述种植手机的调节装置的示意图；
[0030]图4为本专利技术另一实施例中的所述种植手机的调节装置的示意图；
[0031]图5为本专利技术另一实施例中的所述种植手机的调节装置的示意图；
[0032]图6为本专利技术另一实施例中的所述种植手机的调节装置的示意图；
[0033]图7为本专利技术另一实施例中的所述种植手机的调节装置的示意图；
[0034]图8为本专利技术另一实施例中的所述种植手机的剖视图；
[0035]图9为本专利技术一实施例中的所述种植手机的种植手机机头的剖视图；
[0036]图10为本专利技术一实施例中的所述种植手机的伸缩套的示意图；
[0037]图11为本专利技术一实施例中的所述种植手机的挤压件的示意图；
[0038]图12为本专利技术一实施例中的种植手机机头调节方法的流程图；
[0039]其中，1为种植手机机头，11为机头壳体，12为伸缩套，13为挤压件，14为伸缩缝，15为限位法兰，16为顶芯，2为调节装置，3为钻头，31为限位槽，110为主动齿轮，111为蜗杆，112为第一传动轮，113为第二传动轮，114为第三传动齿轮，120为第一角度调节齿轮，121为第二角度调节齿轮，130为被动齿轮，210为第一传动轴，220为第二传动轴，230为离合器，240为输出轴，241为第一输出齿轮，242为第二输出齿轮。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种种植手机，能够被驱动装置驱动，包括种植手机机身和设置在所述种植手机机身一端的种植手机机头，其特征在于，还包括设置在所述种植手机机身与所述种植手机机头之间的调节装置，所述调节装置被配置为用于调节所述种植手机机身和所述种植手机机头之间的夹角。2.根据权利要求1所述的种植手机，其特征在于，所述调节装置包括第一角度调节齿轮和第二角度调节齿轮，所述第一角度调节齿轮与所述第二角度调节齿轮相啮合，所述第二角度调节齿轮与所述种植手机机头固定连接,所述第一调节齿轮与驱动装置驱动连接。3.根据权利要求2所述的种植手机，其特征在于，还包括主动齿轮、被动齿轮、第一传动轮以及蜗杆，所述主动齿轮用于驱动所述第一传动轮，所述蜗杆与所述第一传动轮同轴固定连接，所述蜗杆与所述被动齿轮相啮合，所述蜗杆的轴线与所述第二角度调节齿轮的旋转轴线平行。4.根据权利要求3所述的种植手机，其特征在于，还包括第二传动轮和第三传动齿轮，所述第三传动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述第二传动轮与所述第三传动齿轮同轴转动，所述第二传动轮用于驱动所述第一传动轮。5.根据权利要求4所述的种植手机，其特征在于，所述第三传动齿轮与所述第二传动轮之间设置有连接轴，所述第二角度调节齿轮套设在所述连接轴上，并位于所述第三传动齿轮与所述第二传动轮之间。6.根据权利要求3所述的种植手机，其特征在于，还包括相互平行的第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴和所述第二传动轴的其中同一侧的端部分别设置有主动齿轮和第一角度调节齿轮，其二者另一同侧的端部...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈金理，黄盛斌，周文浩，钱理为，
申请(专利权)人：苏州微创畅行机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：