本实用新型专利技术公开了一种不同角度的机械抓取装置，包括底板、夹持机构、推缸定位机构和方位识别机构；所述夹持机构包括第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构平行固定在所述底板的一端，所述第二夹持机构垂直固定在所述底板的另一端；所述推缸定位机构设置在所述第一夹持机构上；所述方位识别机构设置在所述底板上。本实用新型专利技术通过方位识别机构识别工件的角度和位置，选择不同方位的夹持机构对工件进行夹持，实现自动抓取的效果。便于工件在下一个工位上进行不同方式的固定，而不至于因为本夹持装置的夹持方式，妨碍在下一工位上的固定。同时，推缸定位机构起到辅助定位的功能，提高夹持的准确性和工作效率。高夹持的准确性和工作效率。高夹持的准确性和工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种不同角度的机械抓取装置
[0001]本技术属于自动化领域，尤其涉及一种不同角度的机械抓取装置。
技术介绍
[0002]智能化制造在如今的生产过程中占有很高的比重，自动化生产极大的提高了生产效率和生产质量水平，自动化生产需要深入到生产的每一个环节中去。
[0003]在生产加工中，由于工件在不同工位上需要加工的位置不同，且不同工位上对工件的固定方式也各不相同，需要通过机械抓取装置抓取工件实现在不同工位上的转移，所以需要一种机械抓取装置能够从不同的角度对工件进行抓取定位。
技术实现思路
[0004]本技术为了解决上述技术问题，提供一种不同角度的机械抓取装置，本技术采用的技术方案如下：
[0005]一种不同角度的机械抓取装置，包括底板、夹持机构、推缸定位机构和方位识别机构；所述夹持机构包括第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构平行固定在所述底板的一端，所述第二夹持机构垂直固定在所述底板的另一端；所述推缸定位机构设置在所述第一夹持机构上；所述方位识别机构设置在所述底板上。
[0006]采用上述技术特征具有如下技术效果：
[0007]本技术的不同角度的机械抓取装置，通过方位识别机构识别工件的角度和位置，选择不同方位的夹持机构对工件进行夹持，横向夹持或竖向夹持，实现自动抓取的效果。待上个工件安装时，通过方位识别机构识别不同方位的工件，进行定位抓取，从而便于工件在下一个工位上进行不同方式的固定，而不至于因为本夹持装置的夹持方式，妨碍在下一工位上的固定。同时，推缸定位机构起到辅助夹持的功能，提高夹持的稳定性，提高工作效率。
[0008]本技术方案还可以做如下改进：
[0009]进一步地，所述夹持机构包括驱动气缸、位置传感器，所述驱动气缸上设有两个相对运动的滑块，在所述滑块上固定有夹指，所述位置传感器设置于所述滑块或夹指上，用于检测是否抓取工件。
[0010]采用上述进一步技术特征具有如下技术效果：
[0011]夹持机构的驱动气缸驱动滑块相对运动，从而驱动夹指做收缩夹紧或者扩张松开的动作，对工件进行夹起或松开；位置传感器用于检测当前夹持机构与工件的位置关系，判断是否抓取工件，也用于检测当前位置上是否有障碍物，防止夹持机构发生磕碰。
[0012]进一步地，所述推缸定位机构包括推动气缸和推板，所述推板固定在所述推动气缸的输出轴上，所述推动气缸固定在所述驱动气缸上，所述推板位于夹持机构的两夹指中部。
[0013]采用上述进一步技术特征具有如下技术效果：
[0014]推板在推动气缸的作用下做往复运动，用于推动工件定位，起到辅助定位的功能，提高夹持机构夹持的准确性。
[0015]进一步地，所述夹指内侧设置有夹块；
[0016]进一步地，述夹块采用优力胶制作而成。
[0017]采用上述进一步技术特征具有如下技术效果：
[0018]夹块的设置增加对工件的压强，增大夹持力，夹块采用优力胶制作而成，有利于增大摩擦力，柔性的夹块也有利于保护被夹持工件不会被划伤。
[0019]进一步地，所述夹块的夹持面做成与工件的被夹持面相适配的曲面。
[0020]采用上述进一步技术特征具有如下技术效果：
[0021]夹块的夹持面做成与工件的被夹持面相适配的曲面，可以增大夹块对工件的接触面积，提高夹持力，夹持更稳固。
[0022]进一步地，所述位置传感器为光电传感器。
[0023]采用上述进一步技术特征具有如下技术效果：
[0024]进一步地，与所述底板相垂直的第二夹持机构的夹指上设置有防脱钩部件，所述防脱钩部件固定在所述夹指的端部，所述防脱钩部件相对方向的边缘探出所述夹指的端部。
[0025]采用上述进一步技术特征具有如下技术效果：
[0026]在工件表面有凸棱等结构时，防脱钩部件的设置可以使防脱钩部件卡住工件凸棱处，防止工件在竖向夹持时脱落。
[0027]进一步地，所述方位识别机构包括摄像头和摄像头光源，所述摄像头光源设置在摄像头的前面。
[0028]采用上述进一步技术特征具有如下技术效果：
[0029]摄像头可以用于观察工件不同的方位，进行拍照完捕捉工件的位置和角度，来判断采用平行或垂直的夹持机构对工件进行夹持，实现装置的自动抓取。摄像头光源的设置有利于摄像头拍照的清晰度与准确性。
[0030]本技术所要解决的技术问题克服上述现有技术的不足，提供一种不同角度的机械抓取装置，通过方位识别机构识别工件的角度和位置，选择不同方位的夹持机构对工件进行夹持，横向夹持或竖向夹持，实现自动抓取的效果。从而便于工件在下一个工位上进行不同方式的固定，而不至于因为本夹持装置的夹持方式，妨碍在下一工位上的固定。同时，推缸定位机构起到辅助夹持的功能，提高夹持的稳定性，提高工作效率。
附图说明
[0031]图1为本技术的不同角度的机械抓取装置的结构示意图；
[0032]图2为本技术的平行底板的第一夹持机构的结构示意图；
[0033]图3为本技术的垂直底板的第二夹持机构的结构示意图；
[0034]图4为本技术的平行底板的第一夹持机构夹取工件的示意图；
[0035]图5为本技术的垂直底板的第二夹持机构夹取工件的示意图。
[0036]图中标记说明：
[0037]1底板；
[0038]2夹持机构；2
‑
1驱动气缸；2
‑
2光电传感器；2
‑
3滑块；2
‑
4夹指；2
‑
5 夹块；2
‑
6防脱钩部件；
[0039]3推缸定位机构；3
‑
1推动气缸；3
‑
2推动支架；3
‑
3推板；
[0040]4方位识别机构；4
‑
1摄像头支架；4
‑
2摄像头；4
‑
3光源支架；4
‑
4摄像头光源；
[0041]5固定板；6工件。
具体实施方式
[0042]为了更好地了解本技术的目的、结构及功能，下面结合附图，对本技术一种不同角度的机械抓取装置做进一步详细的描述。
[0043]如图1
‑
5所示，一种不同角度的机械抓取装置，包括底板1、夹持机构 2、推缸定位机构3和方位识别机构4；夹持机构2包括第一夹持机构和第二夹持机构，在底板1的一端水平固定第一夹持机构，在底板1的另一端垂直固定第二夹持机构，夹持机构2用于夹持工件6；推缸定位机构3设置在第一夹持机构2上，起辅助定位的功能；方位识别机构4设置在底板1的一端设，识别工件6方位。
[0044]其中，方位识别机构4设置在工件6来料位置，包括摄像头4
‑
2和摄像头光源4
‑
4，摄像头4
‑
2通过摄像本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种不同角度的机械抓取装置，其特征在于，包括底板、夹持机构、推缸定位机构和方位识别机构；所述夹持机构包括第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构平行固定在所述底板的一端，所述第二夹持机构垂直固定在所述底板的另一端；所述推缸定位机构设置在所述第一夹持机构上；所述方位识别机构设置在所述底板上。2.根据权利要求1所述的不同角度的机械抓取装置，其特征在于，所述夹持机构包括驱动气缸、位置传感器，所述驱动气缸上设有两个相对运动的滑块，所述滑块上固定有夹指，所述位置传感器设置于所述滑块或夹指上。3.根据权利要求2所述的不同角度的机械抓取装置，其特征在于，所述推缸定位机构包括推动气缸和推板，所述推板固定在所述推动气缸的输出轴上，所述推动气缸固定在所述驱动气缸上，所述推板位于夹持机构的两夹指中部。4.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：付晓东，任鹏，王平，路佳宾，于举辉，
申请(专利权)人：烟台艾迪精密机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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