本发明专利技术涉及机械加工领域，设置一抓取机械手完成对空轴的位置转送，设置一注胶平台，在抓取机械手将空轴转送至注胶平台内的中心轴处套接后，驱动中心轴使装设于所述转轴上的空轴进行旋转，并在其旋转时利用注胶管向旋转的空轴涂胶，使丝线更易粘附于空轴上，不易脱落，设置一缠丝机械手，在空轴涂胶后，利用缠丝机械手的缠绕组件夹紧丝线将其贴覆于空轴表面，完成丝线的预绕丝，之后再由抓取机械手送至拉丝机完成完整的拉丝后，缠丝机械手的缠绕组件对完成绕丝的满轴进行打结，接着缠丝机械手的切割组件对打结后的丝线切割，最后由抓取机械手送至换轴平台完成加工。手送至换轴平台完成加工。手送至换轴平台完成加工。
【技术实现步骤摘要】
一种自动换轴机械臂
[0001]本专利技术涉及机械加工领域，尤其涉及一种自动换轴机械臂。
技术介绍
[0002]拉丝机也被叫做拔丝机，是在工业应用中使用较为广泛的机械设备，广泛应用于机械制造、五金加工、石油化工、塑料、竹木制品、电线电缆等行业中。金属拉丝机属于标准件等金属制品生产预加工设备，目的是为了把钢材生产厂家生产运输至标准件等金属制品生产企业的线材或接棒材经过拉丝机的拉拔处理，使线材或棒材的直径、圆度、内部金相结构、表面光洁度和矫直度都达到标准件等金属制品生产需要的原料处理要求。
[0003]拉丝机在一个轴拉丝完毕完后换下一个轴拉丝时需要更换绕丝轴，加工更换绕丝轴进行新一轮的拉丝需要将丝的一端先固定于空轴上，再将空轴置于拉丝机上进行拉丝，不然丝无法贴合缠绕在轴上，而目前大多数厂家仍通过人工将丝的一端插入空轴的小孔上进行固定，以开始拉丝，由于空轴重量大，人工穿丝的过程繁琐，因此工人的劳动强度大，容易疲劳，工作效率低，而目前少数以机械臂进行拉丝机换轴的厂家大多仅仅只能完成空轴或拉丝完毕的满轴的上下料，以申请号CN202010981682.4的一种小拉丝机自动上下料装置为例，其公开了电动小车、中转位、机械臂、抓手等技术特征，解决了现有技术中通过人工在小拉丝机上投取线盘所存在的劳动强度大以及工作效率低的技术问题，但其无法在换新轴时自动绕丝，无法满足空轴上需要丝线稳定缠绕后再置于拉丝机上进行完整的拉丝要求，自动加工时丝线易脱落。
技术实现思路
[0004]本专利技术目的在于弥补现有技术的缺陷，提供了一种自动换轴机械臂，以解决目前拉丝机大多采用人工换轴以及预拉丝，工人的劳动强度大，容易疲劳，工作效率低，而少数以机械臂进行拉丝机换轴的厂家大多仅仅只能完成空轴或拉丝完毕的满轴的上下料，无法使空轴上丝线稳定缠绕后再于拉丝机上进行完整的拉丝，自动加工时丝线易脱落的问题。
[0005]具体的，本专利技术的技术方案是：
[0006]一种自动换轴机械臂，用于拉丝机绕丝轴的更换；所述自动换轴机械臂包括一机械臂底座，所述机械臂底座上设有一转向臂，所述转向臂连接一连接腕，所述连接腕远离所述转向臂的一侧末端接有一用于用于调节机械手位置的旋转摆头，所述旋转摆头内设有一呈圆盘状的安装座，所述安装座内装设有一抓取机械手、一注胶平台及一缠丝机械手，所述注胶平台位于安装座中心，所述抓取机械手与缠丝机械手对称设置于所述安装座外圆周，所述注胶平台包括一用于向绕丝轴涂胶的注胶管及一用于使绕丝轴完成预绕丝的中心轴，所述缠丝机械手内设有一缠绕组件及一切割组件，所述机械臂底座内还设有一换轴平台，所述换轴平台内平行设置有两列输送装置。
[0007]进一步，所述抓取机械手内亦包括一与绕丝轴尺寸匹配的管体与一连接段，所述管体内设有一限位轴，所述管体靠近安装座的一侧设有一气缸，所述气缸与管体之间设有
一顶块，所述管体远离所述安装座的一侧外边缘处设有一环板，所述环板内侧通过一伸缩杆接有一限位块，所述气缸与顶块用于调节所述管体位置，所述管体与限位轴能够套接绕丝轴，所述伸缩杆由环板外侧设置的微型电机驱动，所述伸缩杆能够驱动所述限位块移动限位所述绕丝轴，进而对其进行锁紧同时进行抓取转送，在抓取至指定位置后限位块再次移动解除锁紧，松脱绕丝轴完成绕丝轴的转送使其落至指定位置。
[0008]进一步，所述注胶平台包括与所述安装座相连的固定端及远离所述安装座的一活动端，所述固定端设有一固定槽，所述固定槽内可拆卸连接一储胶罐，所述注胶管与所述中心轴均位于所述活动端，所述注胶管倾斜于所述中心轴两侧，且所述注胶管与所述储胶罐相连通，所述储胶罐内存储有黏胶，所述注胶管与活动端设置的一摇杆相连，在需要对空轴涂胶时，所述摇杆转动带动所述注胶管移动至注胶位置，所述中心轴一侧固定有若干毛刷，在绕丝轴由所述抓取机械手安装至所述中心轴后，中心轴转动，同时所述注胶管向中心轴上旋转的绕丝轴进行涂胶，固定的毛刷将中心轴表面的黏胶涂抹均匀，将空轴表面完全覆盖，便于粘附丝线实现预绕丝，与单纯的将丝缠绕至轴表面相比使丝的预绕更加紧固，不易脱落。
[0009]进一步，所述缠绕组件包括一左夹爪及一右夹爪，所述左夹爪及所述右夹爪均铰接有一用于调节夹爪位置的连杆，所述切割组件包括一切割刀，所述切割刀设置于所述左夹爪及所述右夹爪之间，所述切割刀由一伸缩气缸驱动，所述左右夹爪用于夹持丝线将其沿所述绕丝轴缠绕，以及绕线完毕后对其进行打结收尾，所述切割刀用于在绕丝轴打结后由伸缩气缸驱动弹出，将完成打结的丝线切断。
[0010]进一步，所述换轴平台顶部设有一对位装置，所述对位装置包括固定于所述换轴平台顶部的连接支架，所述连接支架上设有一CCD扫描装置与一信号输送装置，所述CCD扫描装置与所述信号输送装置电性连接，所述信号输送装置无线连接一接收装置，所述接收装置用于根据接收的数据确定机械手与绕丝轴的坐标，便于机械臂工作时确定绕丝轴与各机械手的位置，以供后续向机械手发送指令时及时确定绕丝轴与各机械手的相对位置关系。
[0011]进一步，所述输送装置为若干转送辊，所述转送辊转动设置于所述换轴平台，平行设置的两列输送装置通过所述转送辊能够分别将为绕丝的空轴送至所述换轴平台，完成绕丝的满轴能够通过所述转送辊送至下一道工序完成绕丝加工。
[0012]进一步，所述安装座底部设有一伺服丝杆模组，所述伺服丝杆模组内包括一滑座，所述滑座设于一滑轨上，所述伺服丝杆模组用于驱动所述自动换轴机械臂做横向与纵向滑动，进而调节机械手使其能够快速移动，可满足同一区域内多台拉丝机的共同需求，实现一台自动换轴机械臂完成多台拉丝机的自动换轴。
[0013]进一步，所述机械臂底座内设有一紧急制动踏板，所述紧急制动踏板与所述电源串联，所述紧急制动踏板踩下后，机械臂内的电路与所述电源断开连接，机械臂缺乏动力停止工作，使操作人员在出现紧急情况时能够控制电路断开以制动，避免出现紧急情况时无法使机器停机。
[0014]进一步，所述机械臂底座上设有一中控装置，所述中控装置内包括一用于编辑程序指令的输入模块及一与用于计算处理数据的分析模块，所述中控装置用于根据所述对位装置得到的坐标及所述输入模块内的程序指令控制所述抓取机械手、所述注胶平台及所述
缠丝机械手按预定的轨迹完成空轴的绕丝。
[0015]本专利技术的有益效果是:本专利技术设置连接腕连接各机械手，设置一抓取机械手完成对空轴的位置转送，设置一注胶平台，在抓取机械手将空轴转送至注胶平台内的中心轴处套接后，驱动中心轴使装设于所述转轴上的空轴进行旋转，并在其旋转时利用注胶管向旋转的空轴涂胶，使丝线更易粘附于空轴上，不易脱落，设置一缠丝机械手，在空轴涂胶后，利用缠丝机械手的缠绕组件夹紧丝线将其贴覆于空轴表面，完成丝线的预绕丝，之后再由抓取机械手送至拉丝机完成完整的拉丝后，缠丝机械手的缠绕组件对完成绕丝的满轴进行打结，接着缠丝机械手的切割组件对打结后的丝线切割，最后由抓取机械手送至换轴平台完成加工，全程无需人工换轴操作，且空轴上丝线通过注胶平台涂抹黏胶粘附稳定缠绕后再于拉丝本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动换轴机械臂，用于拉丝机绕丝轴的更换；所述自动换轴机械臂包括一机械臂底座，所述机械臂底座上设有一转向臂，所述转向臂连接一连接腕，其特征在于，所述连接腕远离所述转向臂的一侧末端接有一用于调节机械手位置的旋转摆头，所述旋转摆头内设有一呈圆盘状的安装座，所述安装座内装设有一抓取机械手、一注胶平台及一缠丝机械手，所述注胶平台位于安装座中心，所述抓取机械手与缠丝机械手对称设置于所述安装座外圆周，所述注胶平台包括一用于向绕丝轴涂胶的注胶管及一用于使绕丝轴完成预绕丝的中心轴，所述缠丝机械手内设有一缠绕组件及一切割组件，所述机械臂底座内还设有一换轴平台，所述换轴平台内平行设置有两列输送装置。2.根据权利要求1所述的一种自动换轴机械臂，其特征在于:所述抓取机械手内亦包括一与绕丝轴尺寸匹配的管体与一连接段，所述连接段与所述管体亦通过一转轴相连，所述管体内设有一限位轴，所述管体靠近安装座的一侧设有一气缸，所述气缸与管体之间设有一顶块，所述管体远离所述安装座的一侧外边缘处设有一环板，所述环板内侧通过一伸缩杆接有一限位块。3.根据权利要求1所述的一种自动换轴机械臂，其特征在于:所述注胶平台包括与所述安装座相连的固定端及远离所述安装座的一活动端，所述固定端设有一固定槽，所述固定槽内可拆卸连接一储胶罐，所述注胶管与所述中心轴均位于所述活动端，所述注胶管倾斜于所述中心轴两侧，且所述注胶管与所述储胶罐相连通，所述活动端靠近的中心轴的一侧通过一支架固定有若干组毛刷。4.根据权利要求1所述的一种自动换轴机械臂，其特征在于:所述缠绕组件包...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴海峰，朱晓东，高正凯，许浩，
申请(专利权)人：江苏赛福天钢索股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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