本发明专利技术公开了一种可多角度灵活调节的夹持式机械手臂，包括中空结构的底座、支撑杆、液氮罐、伺服电机和第一安装架，所述底座的内部安装有双轴马达，所述双轴马达的输出端固定有转杆，所述转杆的外侧面固定有滚轮，所述微型电动伸缩杆的输出端固定有急停板，所述支撑杆倾斜焊接在底座的上表面，所述侧板的上表面设置有第一安装架，所述伺服电机固定在底座的上表面，所述伺服电机的输出端固定有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合连接。该可多角度灵活调节的夹持式机械手臂，液氮喷出结构喷洒管跟随第二平板上的夹持结构转动，确保液氮冷却效果，方便灵活调整夹持结构的角度，方便夹持不同形状的工件。持不同形状的工件。持不同形状的工件。
【技术实现步骤摘要】
一种可多角度灵活调节的夹持式机械手臂
[0001]本专利技术涉及机械手臂
，具体为一种可多角度灵活调节的夹持式机械手臂。
技术介绍
[0002]在生产加工过程中，为降低机械手臂的成本，适于大规模的工业化生产，使用夹持式机械手臂，机械手手部机构靠夹持结构夹紧作业对象并进行移动,最后将采摘对象移送到目标位置，在夹持式机械手臂上安装移动结构，方便机械手臂移动，如授权公告号为CN108705511B提出的一种弹性夹持的零部件用机械手臂，包括底座和支柱，所述支柱设置在底座的上方，所述底座的底部设有滚轮槽，所述滚轮槽内转动连接有滚轮，所述底座上设有转动体，所述转动体与底座之间为转动连接，所述支柱的一端与转动体转动连接，所述转动体上设有驱动机构，所述支柱远离转动体的一端转动连接有第一平衡杆，所述支柱靠近转动体的一侧转动连接有第三平衡杆。本专利技术操作简单，通过底座、支柱、驱动机构、机械手指和控制结构的相互配合，由于模仿人类手指结构，能够对形状不一的零部件有效进行夹持运输，切结构简单，提高了机械手臂的灵活性，为使用者提供一种弹性夹持的零部件用机械手臂，通过滚轮移动；
[0003]但机械手臂作业时，仍存在以下缺点；
[0004]1、在夹持结构转动时，冷却结构不方便跟随夹持结构转动，不便于确保冷却效果；
[0005]2、旋转角度有限，不方便多角度灵活调整夹持结构的角度，从而不便于灵活使用夹持结构；
[0006]夹持结构的形状固定，不方便夹持不同形状的工件，因此，我们提出一种可多角度灵活调节的夹持式机械手臂，以便于解决上述中提出的问题。
技术实现思路
[0007]本专利技术的目的在于提供一种可多角度灵活调节的夹持式机械手臂，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的夹持式机械手臂在夹持结构转动时，冷却结构不方便跟随夹持结构转动，不便于确保冷却效果，旋转角度有限，不方便多角度灵活调整夹持结构的角度，夹持结构的形状固定，不方便夹持不同形状的工件的问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种可多角度灵活调节的夹持式机械手臂，包括中空结构的底座，所述底座的内部安装有双轴马达，所述双轴马达的输出端固定有转杆，所述转杆的外侧面固定有滚轮，所述底座的内部安装有微型电动伸缩杆，所述微型电动伸缩杆的输出端固定有急停板；
[0009]支撑杆，所述支撑杆倾斜焊接在底座的上表面，所述支撑杆的上表面焊接有第一平板的下表面，所述第一平板的上方设置有第二平板；
[0010]还包括：
[0011]液氮罐，所述液氮罐固定在第一平板的左侧面，所述液氮罐的右侧连接有液氮输
送泵体的左端，所述液氮输送泵体的右端连接有折线管，所述折线管的顶端通过旋转密封圈连接有竖直管，所述竖直管的外侧面固定有第一齿轮，所述竖直管的顶端连接有喷洒管，所述竖直管的前后侧均设置有侧板，所述侧板焊接在第二平板的上表面；
[0012]第一安装架，所述侧板的上表面设置有第一安装架，所述第一安装架的顶端连接有第二安装架，所述第二安装架的顶端连接有第三支杆，所述第三支杆的末端连接有矩形架，所述矩形架的末端固定有圆盘，所述矩形架的内侧设置有第一调节马达，所述第一调节马达的输出端固定有连接杆，所述连接杆的内侧面固定有第二调节马达，所述第二调节马达的输出端固定有转盘，所述转盘的外侧连接有安装框，所述安装框的外侧面固定有夹持马达，所述夹持马达的输出端固定有半齿盘，所述半齿盘的外侧固定有第一支杆，所述安装框的底端连接有第二支杆，所述第一支杆和第二支杆的底端均转动连接有连接片，所述连接片的内侧面固定有矩形夹片，所述矩形夹片的内端连接有承接片，所述承接片的内侧设置有弧形夹片；
[0013]伺服电机，所述伺服电机固定在底座的上表面，所述伺服电机的输出端固定有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合连接。
[0014]优选的，所述急停板位于滚轮的外侧，所述滚轮的底端突出于底座的下表面。
[0015]优选的，所述第一安装架的顶端纵截面呈“U”字型结构，且第二安装架与第一安装架构成转动结构。
[0016]优选的，所述第一调节马达、第二调节马达和夹持马达均自带蓄电结构，且第一调节马达固定在圆盘上。
[0017]优选的，所述半齿盘关于安装框的竖直中心线对称设置，且第二支杆的顶端转动安装在安装框上。
[0018]优选的，所述矩形夹片的内端呈凹凸状结构，且承接片与矩形夹片的连接方式为螺纹连接，所述承接片与弧形夹片之间等角度连接有弹簧。
[0019]优选的，所述第二平板与竖直管固定连接，且第二平板的竖直中心线与竖直管的竖直中心线重合。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该可多角度灵活调节的夹持式机械手臂，液氮喷出结构喷洒管跟随第二平板上的夹持结构转动，确保液氮冷却效果，方便灵活调整夹持结构的角度，方便夹持不同形状的工件；
[0021]1.设置有竖直管和喷洒管，伺服电机通过第二齿轮带动第一齿轮、竖直管、喷洒管和第二平板旋转，液氮喷出结构喷洒管跟随第二平板上的夹持结构转动，使得喷洒管面向夹持结构，确保液氮冷却效果；
[0022]2.设置有伺服电机、第一调节马达和第二调节马达，伺服电机旋转时，由转盘、安装框、夹持马达、半齿盘、第一支杆、第二支杆、连接片和矩形夹片构成的夹持结构在水平界面上旋转，第一调节马达旋转时，夹持结构前后翻转，第二调节马达旋转时，夹持结构在垂直界面上旋转，方便灵活调整夹持结构的角度；
[0023]3.设置有矩形夹片、承接片和弧形夹片，利用2组矩形夹片固定矩形工件，将承接片螺纹连接在矩形夹片上，从而在矩形夹片上安装承接片和弧形夹片，利用承接片和弧形夹片夹持圆形工件，方便夹持不同形状的工件；
[0024]4.设置有滚轮、微型电动伸缩杆和急停板，当需要停止滚轮的移动时，打开微型电
动伸缩杆，使得急停板的内侧面与滚轮的外侧面紧密贴合，从而固定滚轮，避免因惯性滚轮继续移动。
附图说明
[0025]图1为本专利技术正视剖切结构示意图；
[0026]图2为本专利技术图1中A处放大结构示意图；
[0027]图3为本专利技术承接片与矩形夹片连接正视剖切结构示意图；
[0028]图4为本专利技术半齿盘与安装框连接侧视剖切结构示意图；
[0029]图5为本专利技术弧形夹片整体结构示意图；
[0030]图6为本专利技术底座仰视结构示意图；
[0031]图7为本专利技术第一支杆整体结构示意图；
[0032]图8为本专利技术矩形夹片与连接片连接整体结构示意图。
[0033]图中：1、底座；2、双轴马达；3、转杆；4、滚轮；5、微型电动伸缩杆；6、急停板；7、支撑杆；8、第一平板；9、液氮罐；10、液氮输送泵体；11、折线管；12、竖直管；13、第一齿轮；14、伺服电机；15、第二齿轮；16、喷洒管；17、侧板；18、第一安装架；19、第二安装架；20、第三支杆；21、矩形架；22、圆盘；23、第一调节马达；24、连接杆；25、第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可多角度灵活调节的夹持式机械手臂，包括中空结构的底座(1)，所述底座(1)的内部安装有双轴马达(2)，所述双轴马达(2)的输出端固定有转杆(3)，所述转杆(3)的外侧面固定有滚轮(4)，所述底座(1)的内部安装有微型电动伸缩杆(5)，所述微型电动伸缩杆(5)的输出端固定有急停板(6)；支撑杆(7)，所述支撑杆(7)倾斜焊接在底座(1)的上表面，所述支撑杆(7)的上表面焊接有第一平板(8)的下表面，所述第一平板(8)的上方设置有第二平板(36)；其特征在于，还包括：液氮罐(9)，所述液氮罐(9)固定在第一平板(8)的左侧面，所述液氮罐(9)的右侧连接有液氮输送泵体(10)的左端，所述液氮输送泵体(10)的右端连接有折线管(11)，所述折线管(11)的顶端通过旋转密封圈连接有竖直管(12)，所述竖直管(12)的外侧面固定有第一齿轮(13)，所述竖直管(12)的顶端连接有喷洒管(16)，所述竖直管(12)的前后侧均设置有侧板(17)，所述侧板(17)焊接在第二平板(36)的上表面；第一安装架(18)，所述侧板(17)的上表面设置有第一安装架(18)，所述第一安装架(18)的顶端连接有第二安装架(19)，所述第二安装架(19)的顶端连接有第三支杆(20)，所述第三支杆(20)的末端连接有矩形架(21)，所述矩形架(21)的末端固定有圆盘(22)，所述矩形架(21)的内侧设置有第一调节马达(23)，所述第一调节马达(23)的输出端固定有连接杆(24)，所述连接杆(24)的内侧面固定有第二调节马达(25)，所述第二调节马达(25)的输出端固定有转盘(26)，所述转盘(26)的外侧连接有安装框(27)，所述安装框(27)的外侧面固定有夹持马达(28)，所述夹持马达(28)的输出端固定有半齿盘(29)，所述半齿盘(29)的外侧固定有第一支杆(30)，所述安装框...
【专利技术属性】
技术研发人员：常合友，宋万里，周恺，
申请(专利权)人：南京晓庄学院，
类型：发明
国别省市：
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