支持控制逻辑云调用的机器人系统及其方法技术方案

本发明专利技术提供了针对机器人控制逻辑的云端调用机制，在云端具备较之于机器人前端本地更为丰富的、可供调用的控制逻辑模块，继而，根据相对于控制逻辑模块集中的每个控制逻辑模块的支持域所述控制因素变量的分布域值，确定控制逻辑模块与输入的控制因素变量的匹配程度，再根据控制逻辑模块的适用转移概率矢量组，获得控制逻辑模块集当中控制逻辑模块的调用序列，基于调用序列以更新至机器人前端或者反馈响应输出的方式进行云调用，从而实现了与当前的控制因素变量最为适配的、且具有鲁棒性和兼容性的云调用机制。容性的云调用机制。容性的云调用机制。

【技术实现步骤摘要】
支持控制逻辑云调用的机器人系统及其方法


[0001]本专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种支持控制逻辑云调用的机器人系统及其方法。

技术介绍

[0002]随着信息化时代的发展以及智能机器人技术的进步，智能机器人已经被广泛应用于多个领域。
[0003]在物流配送领域，物流机器人可以实现包裹、信件、餐饮、物料等物品在居民社区、工业园区、写字楼的物流配送。在卫生与环境维护方面，利用配装了清扫装置、喷雾装置的智能机器人可以实现垃圾清理、空气净化、防疫消毒等功能。在医院和检疫检验等单位，智能机器人可以实现样本的采集、寄存以及实验室送检，可以提高样本配送管理效率，降低人与人接触的交叉感染风险。在大型商圈等场景下应用的智能机器人，可以实现室内引路、商品承载、广告播放的功能。
[0004]可靠、高效的控制逻辑是机器人实现以上功能的主要保障。机器人的控制逻辑主要是指机器人在路径规划、自主导航、目标识别、障碍物规避、环境监测、工作动作执行、人机交互、自检监测等方面的功能逻辑。机器人的智能硬件能够按照功能逻辑的设置，基于机器人外部和内部的各种控制因素变量，做出逻辑判断，进而响应控制因素变量而形成和执行控制指令。
[0005]控制逻辑由若干个模块构成，且控制逻辑模块提供逻辑接口，而机器人可以通过逻辑接口对控制逻辑模块输入控制因素变量，获得控制逻辑模块的响应输出。目前，机器人普遍安装了智能操作系统，所述控制逻辑作为操作系统的底层逻辑，供智能机器人的应用程序进行调用。控制逻辑内置于机器人的存储器内部，且随着操作系统的升级而定期更新。
[0006]随着应用领域日益丰富、机器人数量和种类增多以及智能机器人自身功能的日趋强大，机器人面临的各种实际场景和环境因素日趋多样，工作动作过程日趋复杂和精细，响应实时性和准确性的要求不断提升。机器人内置的、固化的控制逻辑模块已经无法适应以上情况带来的需求，定期的操作系统版本更新也无法满足机器人的功能需求，成为了智能机器人领域新的亟待解决之问题。

技术实现思路

[0007]本专利技术提供的一种支持控制逻辑云调用的机器人系统及其方法。
[0008]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0009]第一方面，本专利技术提供了一种支持控制逻辑云调用的机器人系统，包括云端服务器和机器人前端；其特征在于：
[0010]机器人前端确定其执行功能，以及与执行功能对应的机器人外部和/或内部的控制因素变量，并将执行功能和控制因素变量提供给云端服务器；
[0011]云端服务器包括：
[0012]逻辑架构调用模块，用于根据所述执行功能调用控制逻辑架构，所述控制逻辑架构由时序性的控制逻辑原型组成；
[0013]逻辑模块库，所述控制逻辑模块库中具有可供调用的控制逻辑模块；其中，控制逻辑模块与至少一个控制逻辑原型相对应；
[0014]调用序列单元，获得与控制逻辑架构中的每个控制逻辑原型对应的控制逻辑模块集，并根据所述控制因素变量的分布域，获得控制逻辑模块集当中控制逻辑模块的调用序列；
[0015]逻辑模块调用单元，根据所述控制逻辑模块的调用序列，调用控制逻辑模块。
[0016]优选的是，所述机器人前端具备本地控制逻辑架构，且所述逻辑模块调用单元将调用序列中的至少一个控制逻辑模块更新至机器人前端，所述机器人前端根据本地控制逻辑架构调用该控制逻辑模块。
[0017]优选的是，所述逻辑模块调用单元将控制因素变量输入调用序列中的至少一个控制逻辑模块，获得控制逻辑模块的响应输出，并将该响应输出发送给机器人前端。
[0018]优选的是，所述调用序列单元用于计算相对于控制逻辑模块集中的每个控制逻辑模块的支持域所述控制因素变量的分布域值；并且，对于控制逻辑模块集，根据所述控制因素变量的分布域值确定控制逻辑模块的关系矩阵；再根据控制逻辑模块的关系矩阵，确定控制逻辑模块的适用转移概率矢量组；根据最终的控制逻辑模块的适用转移概率矢量组，获得控制逻辑模块集当中控制逻辑模块的调用序列。
[0019]优选的是，逻辑模块调用单元根据所述调用序列，从中选择调用序列中排序靠前的一个或者多个控制逻辑模块。
[0020]第二方面，本专利技术提供了一种支持控制逻辑云调用的方法，包括：
[0021]步骤S1：由机器人前端确定其执行功能，以及与执行功能对应的机器人外部和/或内部的控制因素变量，并将执行功能和控制因素变量提供给云端服务器；
[0022]步骤S2：由云端服务器根据所述执行功能调用控制逻辑架构，所述控制逻辑架构由时序性的控制逻辑原型组成；
[0023]步骤S3：获得与控制逻辑架构中的每个控制逻辑原型对应的控制逻辑模块集，并根据所述控制因素变量的分布域，获得控制逻辑模块集当中控制逻辑模块的调用序列；
[0024]步骤S4：根据所述控制逻辑模块的调用序列，调用控制逻辑模块。
[0025]优选的是，步骤S4中，将调用序列中的至少一个控制逻辑模块更新至机器人前端，所述机器人前端根据本地控制逻辑架构调用该控制逻辑模块。
[0026]优选的是，步骤S4中，将控制因素变量输入调用序列中的至少一个控制逻辑模块，获得控制逻辑模块的响应输出，并将该响应输出发送给机器人前端。
[0027]优选的是，步骤S3中，计算相对于控制逻辑模块集中的每个控制逻辑模块的支持域所述控制因素变量的分布域值；并且，对于控制逻辑模块集，根据所述控制因素变量的分布域值确定控制逻辑模块的关系矩阵；再根据控制逻辑模块的关系矩阵，确定控制逻辑模块的适用转移概率矢量组；根据最终的控制逻辑模块的适用转移概率矢量组，获得控制逻辑模块集当中控制逻辑模块的调用序列。
[0028]优选的是，步骤S4中，根据所述调用序列，从中选择调用序列中排序靠前的一个或者多个控制逻辑模块。
[0029]本专利技术的有益效果是：
[0030]本专利技术提供了针对机器人控制逻辑的云端调用机制，在云端具备较之于机器人前端本地更为丰富的、可供调用的控制逻辑模块，继而，根据相对于控制逻辑模块集中的每个控制逻辑模块的支持域所述控制因素变量的分布域值，确定控制逻辑模块与输入的控制因素变量的匹配程度，再根据控制逻辑模块的适用转移概率矢量组，获得控制逻辑模块集当中控制逻辑模块的调用序列，基于调用序列以更新至机器人前端或者反馈响应输出的方式进行云调用，从而实现了与当前的控制因素变量最为适配的、且具有鲁棒性和兼容性的云调用机制。本专利技术充分满足了智能机器人面临的各种实际场景和环境因素日趋多样，工作动作过程日趋复杂和精细，响应实时性和准确性的要求不断提升的需求。
附图说明
[0031]图1为本专利技术实施例提供的支持控制逻辑云调用的机器人系统结构图；
[0032]图2为本专利技术实施例提供的云端服务器结构图。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0034]为了能够更清楚地理解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支持控制逻辑云调用的机器人系统，包括云端服务器和机器人前端；其特征在于：机器人前端确定其执行功能，以及与执行功能对应的机器人外部和/或内部的控制因素变量，并将执行功能和控制因素变量提供给云端服务器；云端服务器包括：逻辑架构调用模块，用于根据所述执行功能调用控制逻辑架构，所述控制逻辑架构由时序性的控制逻辑原型组成；逻辑模块库，所述控制逻辑模块库中具有可供调用的控制逻辑模块；其中，控制逻辑模块与至少一个控制逻辑原型相对应；调用序列单元，获得与控制逻辑架构中的每个控制逻辑原型对应的控制逻辑模块集，并根据所述控制因素变量的分布域，获得控制逻辑模块集当中控制逻辑模块的调用序列；逻辑模块调用单元，根据所述控制逻辑模块的调用序列，调用控制逻辑模块。2.根据权利要求1所述的支持控制逻辑云调用的机器人系统，其特征在于，所述机器人前端具备本地控制逻辑架构，且所述逻辑模块调用单元将调用序列中的至少一个控制逻辑模块更新至机器人前端，所述机器人前端根据本地控制逻辑架构调用该控制逻辑模块。3.根据权利要求1所述的支持控制逻辑云调用的机器人系统，其特征在于，所述逻辑模块调用单元将控制因素变量输入调用序列中的至少一个控制逻辑模块，获得控制逻辑模块的响应输出，并将该响应输出发送给机器人前端。4.根据权利要求2
‑
3中任意一项所述的支持控制逻辑云调用的机器人系统，其特征在于，所述调用序列单元用于计算相对于控制逻辑模块集中的每个控制逻辑模块的支持域所述控制因素变量的分布域值；并且，对于控制逻辑模块集，根据所述控制因素变量的分布域值确定控制逻辑模块的关系矩阵；再根据控制逻辑模块的关系矩阵，确定控制逻辑模块的适用转移概率矢量组；根据最终的控制逻辑模块的适用转移概率矢量组，获得控制逻辑模块集当中控制逻辑模块的调用序列。5.根据权利要求2
‑
3中任意一项所述的支持控制逻辑云调用的机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚郁巍，苏瑞，衡进，孙贇，
申请(专利权)人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：