一种换热器管板爬行机器人直驱传动机构制造技术

本发明专利技术提供了一种换热器管板爬行机器人直驱传动机构，包括机载箱，所述机载箱内设有电机，机载箱顶盖上布置有谐波减速器，所述电机与所述谐波减速器直接相连，所述谐波减速器直接驱动负载。本发明专利技术提供的换热器管板爬行机器人直驱传动机构减小定位机器人的传动链，降低传动件复杂程度，从而提高定位机器人的旋转精度，增加检查效率，增加探头寿命，减小操作人员受辐射剂量水平。员受辐射剂量水平。员受辐射剂量水平。

【技术实现步骤摘要】
一种换热器管板爬行机器人直驱传动机构


[0001]本专利技术涉及蒸汽发生器传热管无损检测
，尤其涉及一种换热器管板爬行机器人直驱传动机构。

技术介绍

[0002]核电站具有种类繁多的热交换器和承压设备，这些设备在投入运行前及正式运行后都必须按照一定的规范进行无损检测。由于核工业的自身特点，这些设备或处于放射性条件下运行，或承受高温高压(拉力)且波动较为频繁，因此其检测周期较其它行业频繁。同时为了避免放射性泄漏所带来的后果，其检查技术、检查规范和其它相关要求也更加严格。核电站蒸汽发生器传热管一般采用涡流检测定位机器人进行检查。定位机器人由于在蒸汽发生器内部工作，对重量，系统可靠性要求都比较高。
[0003]定位机器人通过在管板上移动调整自身位置，到达目标位置后将自身固定，调整检修工具对准要检修的管孔并伸出相应的检修工具，从而完成对目标传热管管孔的检修工作。定位机器人在作业前，需要操作人员将其从人孔送入到蒸发器管板上，故定位机器人对小型化和轻型化有着较高的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术中所述的缺陷，从而提供一种换热器管板爬行机器人直驱传动机构，该换热器管板爬行机器人直驱传动机构减小定位机器人的传动链，降低传动件复杂程度，从而提高定位机器人的旋转精度，增加检查效率，增加探头寿命，减小操作人员受辐射剂量水平。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种换热器管板爬行机器人直驱传动机构，包括机载箱，所述机载箱内设有电机，机载箱顶盖上布置有谐波减速器，所述电机与所述谐波减速器直接相连，所述谐波减速器直接驱动负载。
[0007]作为一种可实施的方式，所述电机具有中空输出轴，所述中空输出轴具有内部空腔，电气线缆和气管布置于所述内部空腔。
[0008]作为一种可实施的方式，滑刷安装在所述中空输出轴内。
[0009]作为一种可实施的方式，所述机载箱包括两组升降气缸和直线轴承，所述升降气缸和所述直线轴承的下端安装于所述机载箱顶盖，上端安装于机载箱支架。
[0010]作为一种可实施的方式，两个所述升降气缸关于中心对称，两个所述直线轴承关于中心对称。
[0011]作为一种可实施的方式，所述机载箱顶盖上设有阀岛，所述阀岛供气控制所述升降气缸和所述直线轴承。
[0012]作为一种可实施的方式，所述机载箱上设有气管快速接头，总气源通过所述气管快速接头连入所述机载箱，并由所述阀岛分为四路气，其中两路通过电磁阀分别控制所述
升降气缸的上升和下降动作。
[0013]作为一种可实施的方式，所述机载箱顶盖的下侧面设有接近开关，所述接近开关用以确定转台机械零位。
[0014]作为一种可实施的方式，所述机载箱上设有码盘用以检测零位。
[0015]作为一种可实施的方式，所述机载箱的下方设有电控插头，上方设有间隔布置的驱动器和I/O模块。
[0016]与现有技术相比，本专利技术提供的换热器管板爬行机器人直驱传动机构具有以下有益效果：
[0017]本专利技术提供的换热器管板爬行机器人直驱传动机构包括机载箱，机载箱作为定位机器人的机载主控箱，作为旋转自由度底座，作为升降自由度底座。
[0018]本专利技术提供的换热器管板爬行机器人直驱传动机构减小定位机器人的传动链，降低传动件复杂程度，从而提高定位机器人的旋转精度，增加检查效率，增加探头寿命，减小操作人员受辐射剂量水平。
[0019]电机和谐波减速器采用直连减小了机械损耗，增加了机器人性能，减小了机器尺寸和重量。谐波减速器直接驱动负载，不需要机械传动装置，可以大幅度提升可靠度。降低了系统维护工作量。
[0020]进一步地，优化了负载加速度，降低功耗，降低系统惯性，提升精度。
[0021]进一步地，本专利技术使用了空心轴无框电机和谐波减速机，其电气线缆和气管是可以直接在电机轴空腔内部的，而不是像传统机器人那样并排挂在设备表面。这样不仅让机器人外观变得十分简洁，从而降低了机器人工作时的运动负载。同时，更少的线缆数量还将会减轻机器人的重量，这些都有助于提升机器人的工作效率。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0023]图1为本专利技术实施例所提供的换热器管板爬行机器人直驱传动机构的结构示意图；
[0024]图2为本专利技术实施例所提供的换热器管板爬行机器人直驱传动机构的剖视图，其中该机构的底部朝上；
[0025]图3为本专利技术实施例所提供的换热器管板爬行机器人直驱传动机构的俯视图；
[0026]图4为本专利技术实施例所提供的机载箱的剖视图。
[0027]附图标记说明：
[0028]1、直驱传动机构；2、机载箱；3、电机；4、滑刷；5、电磁阀；6、驱动器；7、I/O模块；8、编码器；9、谐波减速器；10、谐波输入轮；11、升降气缸；12、直线轴承；13、电控插头；14、气管快速接头；15、阀岛；16、机载箱顶盖；17、定子；18、电机外壳；19、中空输出轴；20、码盘；21、接近开关；22、转子；23、电机前端轴承；24、电机后端轴承。
具体实施方式
[0029]虽然本专利技术的换热器管板爬行机器人直驱传动机构可以通过多种不同方式来实施，但是本文将结合附图对示例性实施方式进行详细描述，可以理解的是，本文的描述应被认为是对换热器管板爬行机器人直驱传动机构的结构进行举例说明，而无意将本专利技术的保护范围局限于示例性实施方式。因此，在本质上，附图和具体实施方式的描述应被认为用于说明而非限制本专利技术。
[0030]在本专利技术的描述中，需要说明的是，本文的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“内”、“外”、“水平”、“竖直”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0031]下面通过具体实施方式进一步详细说明。
[0032]如图1至图4所示，本专利技术提供了一种直驱传动机构1，包括机载箱2，机载箱2同时作为旋转自由度底座和升降自由度底座。
[0033]机载箱2内部集成有电机3、滑刷4、电磁阀5、驱动器6和I/O模块7、编码器8、谐波减速器9、谐波输入轮10等部件，机载箱顶盖16排布有谐波减速器9、光电开关、升降气缸11和直线轴承12等部件。在机载箱2下方安装有电控插头13、气管快速接头14。总气源通过气管快速接头14连入机载箱2后，由阀岛15分为四路气，其中，两路通过电磁阀5分别控制升降气缸11的上升和下降动作，另两路分别供应滑刷4和定位机器人其余气动器件。驱动器6本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种换热器管板爬行机器人直驱传动机构，其特征在于，包括机载箱(2)，所述机载箱(2)内设有电机(3)，机载箱顶盖(16)上布置有谐波减速器(9)，所述电机(3)与所述谐波减速器(9)直接相连，所述谐波减速器(9)直接驱动负载。2.根据权利要求1所述的换热器管板爬行机器人直驱传动机构，其特征在于，所述电机(3)具有中空输出轴(19)，所述中空输出轴(19)具有内部空腔，电气线缆和气管布置于所述内部空腔。3.根据权利要求2所述的换热器管板爬行机器人直驱传动机构，其特征在于，滑刷(4)安装在所述中空输出轴(19)内。4.根据权利要求1所述的换热器管板爬行机器人直驱传动机构，其特征在于，所述机载箱(2)包括两组升降气缸(11)和直线轴承(12)，所述升降气缸(11)和所述直线轴承(12)的下端安装于所述机载箱顶盖(16)，上端安装于机载箱支架。5.根据权利要求4所述的换热器管板爬行机器人直驱传动机构，其特征在于，两个所述升降气缸(11)关于中心对称，两个所述直线轴承(12)关于中心对称。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：高厚秀，廖述圣，张志义，韩捷，聂炜超，廖志远，赵进利，
申请(专利权)人：中核武汉核电运行技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：