确定规划路径的方法、装置、SCARA机器人及介质制造方法及图纸

本申请提供确定一种规划路径的方法、装置、SCARA机器人及介质。其中，该方法包括：获取SCARA机器人待规划路径的起始点、待规划路径的终止点、第一端的上升高度和下降高度；确定多个关节中各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点；确定第一端的上升高度对应的P个插值点和第一端的下降高度对应的Q个插值点；根据各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点、P个插值点和Q个插值点确定第一端的移动的规划路径。本申请利用多个插值点规划的移动路径相对与现有的直线路径比较平滑，避免SCARA机器人需要大幅度的变换方向而导致的停顿，从而可以提高SCARA机器人的作业效率。高SCARA机器人的作业效率。高SCARA机器人的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
确定规划路径的方法、装置、SCARA机器人及介质


[0001]本申请属于运动控制
，尤其涉及确定规划路径的方法、装置、SCARA机器人及介质。

技术介绍

[0002]随着我国机器人行业的发展，不同领域可以采用不同类型的机器人进行作业，例如，选择顺应性装配机器手臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA)机器人，可以进行点胶或装配等。
[0003]在SCARA机器人进行作业时，通常需要避开障碍物进行作业，相关技术中，通常SCARA机器人的作业过程中的移动路径是由多条直线组成的，该机器人在移动到两条直线的拐点处时，通常需要停下来从一条直线的移动方向转换到另一条直线移动方向，这样会导致该机器人需要停顿，从而会导致该机器人的作业效率较差。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了确定规划路径的方法、装置、SCARA机器人及介质，利用多个插值点规划第一端的移动路径，避免SCARA机器人需要大幅度的变换方向而导致的停顿，从而可以提高SCARA机器人的作业效率。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种确定规划路径的方法，该方法应用于SCARA机器人，该SCARA机器人包括多个关节，多个关节包括第一关节，第一关节用于控制机器人的第一端升降，该方法包括：
[0006]获取SCARA机器人待规划路径的起始点、待规划路径的终止点、第一端的上升高度和下降高度，起始点与多个关节的关节角度一一对应，终止点与多个关节的关节角度一一对应；
[0007]确定多个关节中各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点；
[0008]确定第一端的上升高度对应的P个插值点和第一端的下降高度对应的Q个插值点，P+Q小于或等于N，N、P和Q为正整数；
[0009]根据各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点、P个插值点和Q个插值点确定起始点到终止点之间的第一端的移动的规划路径。
[0010]上述方案中，机器人可以根据各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点，以及SCARA机器人的第一端的上升高度对应的P个插值点和第一端的下降高度对应的Q个插值点，规划第一端的移动的规划路径，利用多个插值点规划的移动路径相对与直线路径比较平滑，避免SCARA机器人需要大幅度的变换方向而导致的停顿，从而可以提高SCARA机器人的作业效率。
[0011]可选地，确定多个关节中各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度
之间运动插补对应的N个插值点，包括：
[0012]根据多个关节中各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度，确定各个关节对应的角度变化量；
[0013]根据各个关节对应的预设的第一运动参数，确定各个关节移动各自的角度变化量所需要的运动总时间；
[0014]在多个关节中将最大总时间对应的关节确定为第二关节；
[0015]根据预设的第一运动参数，确定第二关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点；
[0016]根据第二关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点，确定多个关节中除第二关节外的其他各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点。
[0017]上述方案中，根据各个关节对应的预设的第一运动参数、各个关节对应的角度变化量，确定各个关节移动各自的角度变化量所需要的运动总时间，是为了将各个关节移动各自的角度变化量所需要的运动总时间进行比较，获取最大总时间对应的关节为第二关节，也就是主运动关节，由于主运动关节能够表示SCARA机器人的大致运动位置，因此，可以先利用预设的第一运动参数，对主运动关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间的角度进行插补，得到N个插值点，并利用主运动关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间N个插值点，确定除第二关节外的其他各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点。
[0018]可选地，根据第二关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点，确定多个关节中除第二关节外的其他各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点，包括：
[0019]根据除第二关节外的其他各个关节对应的起始点的关节角度、第二关节对应的起始点的关节角度、第二关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点、第二关节对应的角度变化量和除第二关节外的其他各个关节对应的角度变化量，确定除第二关节外的其他各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点。
[0020]可选地，第一端的上升高度和下降高度相等时，P等于Q。
[0021]上述方案相对于上升高度和下降高度不相等的方案来说，设计更加简单。
[0022]可选地，确定第一端的上升高度对应的P个插值点和第一端的下降高度对应的Q个插值点，包括：
[0023]根据预设的第二运动参数，确定第一端的上升高度对应的P个插值点和第一端的下降高度对应的Q个插值点。
[0024]可选地，在根据预设的第二运动参数，确定第一端的上升高度对应的P个插值点和第一端的下降高度对应的Q个插值点之前，方法还包括：
[0025]若第一端的上升高度对应的插值点数量与第一端下降高度对应的插值点数量之和大于N，则调整预设的第三运动参数；
[0026]将调整后的第三运动参数确定为第二运动参数。
[0027]上述方案中，预设的第三运动参数可以确定第一端的上升高度对应的插值点数量
与第一端下降高度对应的插值点数量，调整预设的第三运动参数，是为了使P+Q小于或等于N，这样得到的第一端的上升高度对应的P个插值点和第一端的下降高度对应的Q个插值点，才可以与起始点位置处第一关节对应的关节角度与终止点位置处的关节角度之间的N个插值点进行求和。
[0028]可选地，根据各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点、P个插值点和Q个插值点确定起始点到终止点之间的第一端的移动的规划路径，包括：
[0029]根据P个插值点和Q个插值点，确定第一端在上升高度与下降高度对应的N个插值点；
[0030]将第一端在上升高度与下降高度对应的N个插值点和第一关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点一一对应求和，更新第一关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点；
[0031]根据更新的第一关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点和多个关节中除第一关节外的其他各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定规划路径的方法，其特征在于，所述方法应用于SCARA机器人，所述SCARA机器人包括多个关节，所述多个关节包括第一关节，所述第一关节用于控制所述机器人的第一端升降，所述方法包括：获取所述SCARA机器人待规划路径的起始点、所述待规划路径的终止点、所述第一端的上升高度和下降高度，起始点与多个关节的关节角度一一对应，终止点与多个关节的关节角度一一对应；确定所述多个关节中各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点；确定所述第一端的上升高度对应的P个插值点和所述第一端的下降高度对应的Q个插值点，P+Q小于或等于N，N，P和Q为正整数；根据所述各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点、所述P个插值点和所述Q个插值点确定所述起始点到所述终止点之间的所述第一端的移动的规划路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个关节中各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点，包括：根据所述多个关节中各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度，确定所述各个关节对应的角度变化量；根据所述各个关节对应的预设的第一运动参数，确定所述各个关节移动各自的角度变化量所需要的运动总时间；在所述多个关节中将最大运动总时间对应的关节确定为第二关节；根据所述预设的第一运动参数，确定所述第二关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点；根据所述第二关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点，确定所述多个关节中除所述第二关节外的其他各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点，确定所述多个关节中除所述第二关节外的其他各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点，包括：根据除所述第二关节外的其他各个关节对应的起始点的关节角度、所述第二关节对应的起始点的关节角度、所述第二关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点、所述第二关节对应的角度变化量和除所述第二关节外的其他各个关节对应的角度变化量，确定除所述第二关节外的其他各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点。4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一端的上升高度和下降高度相等时，所述P等于所述Q；其中，所述确定所述第一端的上升高度对应的P个插值点和所述第一端的下降高度对应的Q个插值点，包括：根据预设的第二运动参数，确定所述第一端的上升高度对应的P个插值点和所述第一
端的下降高度对应的Q个插值点。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据预设的第二运动参数，确定所述第一端的上升高度对应的P个插值点和所述第一端的下降高度对应的Q个插值点之前，所述方法还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖卓，尚波，
申请(专利权)人：深圳市英威腾电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：