齿轮行星摆臂轮结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种齿轮行星摆臂轮结构，输入主轴组件中的主传动轴一端固定连接输入齿轮，另一端固定连接行星摆臂组件中的太阳齿轮，太阳齿轮两侧分别啮合连接行星摆臂组件中的行星齿轮，两个行星齿轮分别与一个车轮组件中的车轮传动轴一端固定连接，车轮传动轴另一端固定连接车轮组件中的车轮，且两个车轮沿轴向交叉布置。本实用新型专利技术采用的齿轮行星摆臂轮结构其获得的调整能力远大于普通悬挂车轮的作用，能够更好地适应复杂地形，轮式结构相比履带式或足式具备较高的运动效率。通过齿轮传动，两个车轮均具备动力，适合在复杂地形下驱动平台。当平台部署多组结构后，能够形成多点接触地形，具备较高的稳定性。具备较高的稳定性。具备较高的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
齿轮行星摆臂轮结构


[0001]本技术涉及一种室外移动机器人中的齿轮行星结构，具体是一种齿轮行星摆臂轮结构。

技术介绍

[0002]传统应用于室外移动机器人平台的通常为轮式结构、履带式结构或足式结构。轮式结构通常为双轮差速或四轮差速结构，其具有较高运动效率，通过悬挂能具备一定复杂地形适应性，但是其适应能力有限。履带式结构能够实现较好的复杂地形的通过能力，但是履带易出现脱落，且履带系统的维护较为复杂。足式结构理论能够适应十分复杂的地形，但是其存在极大的不稳定性，易出现侧翻、摔倒等，且复杂地形移动效率慢。因此要实现室外移动机器人平台进一步的提升，需要具备高效率、高稳定性且易维护的运动结构。

技术实现思路

[0003]本技术针对室外移动机器人平台在移动性能、越障性能以及稳定性等技术上存在的不足，提供一种齿轮行星摆臂轮结构，在平台主体框架上分布四组以上该结构。该平台具备轮式移动平台的高移动性能特征，且一个摆臂结构能够实现两个车轮在平台自重的影响下被动适应地形，调整轮组姿态。通过多组结构的布置，从而实现对平台整体的姿态调整，且能够形成多点接触地形，具备更好的运动稳定性。
[0004]本技术是通过以下技术方案实现的：
[0005]一种齿轮行星摆臂轮结构，包括输入主轴组件，行星摆臂组件，两个车轮组件，所述输入主轴组件中的主传动轴一端固定连接输入齿轮，另一端固定连接行星摆臂组件中的太阳齿轮，所述太阳齿轮两侧分别啮合连接行星摆臂组件中的行星齿轮，两个行星齿轮分别与一个车轮组件中的车轮传动轴一端固定连接，所述车轮传动轴的另一端固定连接车轮组件中的车轮，且两个车轮沿轴向交叉布置。
[0006]进一步，所述行星摆臂组件包括摆臂支架I，摆臂支架II，太阳齿轮，两个太阳齿轮支撑轴承，太阳齿轮锁紧螺母，两个行星齿轮，四个行星齿轮支撑轴承，两个行星齿轮锁紧螺母；所述主传动轴一端通过平键与输入齿轮相连接，并通过输入齿轮锁紧螺母进行限位，另一端安装在摆臂支架I和摆臂支架II的中央位置，并与太阳齿轮通过平键固定连接；所述太阳齿轮两侧均安装有太阳齿轮支撑轴承，外侧安装有太阳齿轮锁紧螺母进行限位。
[0007]进一步，所述行星齿轮和车轮传动轴通过行星齿轮支撑轴承支撑，并由行星齿轮锁紧螺母固定。
[0008]进一步，所述车轮传动轴与车轮之间通过车轮锁紧螺母进行固定限位。
[0009]进一步，所述主传动轴与两个车轮传动轴处于同一平面且相互平行，所述主传动轴与两个车轮传动轴之间的中心距相等。
[0010]进一步，两个所述车轮的半径相等，且该半径大于主传动轴与车轮传动轴的中心距，小于该中心距的两倍，由此形成车轮紧密交错排列的复轮式结构。
[0011]进一步，所述的太阳齿轮和两个行星齿轮形成行星轮系，两个车轮与地面之间的接触力对行星摆臂组件提供约束，使得行星摆臂组件受限于地面形状，无法绕主传动轴自由转动，但可以适应地面的坡度进行被动的调整。
[0012]进一步，所述主传动轴通过输入齿轮连接外部动力齿轮，并通过主传动轴传递到太阳齿轮上，经啮合的两个行星齿轮传递到两个车轮传动轴，最终传递给两个车轮。
[0013]本技术的有益效果是：
[0014]本技术采用的齿轮行星摆臂轮结构其获得的调整能力远大于普通悬挂车轮的作用，能够更好地适应复杂地形，轮式结构相比履带式或足式具备较高的运动效率。通过齿轮传动，两个车轮均具备动力，适合在复杂地形下驱动平台。当平台部署多组结构后，能够形成多点接触地形，具备较高的稳定性。
附图说明
[0015]图1为本技术的齿轮行星摆臂轮结构的整体结构示意图；
[0016]图2为本技术的齿轮行星摆臂轮结构的模块结构图。
具体实施方式
[0017]下面对本技术的实施例作详细说明，本实施例在以本技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本技术的保护范围不限于下述的实施例。
[0018]如图1和图2所示，本实施例：一种齿轮行星摆臂轮结构，包括：输入主轴组件1，行星摆臂组件2，第一车轮组件3，第二车轮组件4。输入主轴组件1包括第一传动轴101，输入齿轮102，输入齿轮锁紧螺母103。行星摆臂组件2包括摆臂支架I 201，摆臂支架II 202，太阳齿轮203，两个太阳齿轮支撑轴承204，太阳齿轮锁紧螺母205，两个行星齿轮206，四个行星齿轮支撑轴承207，两个行星齿轮锁紧螺母208。所述第一车轮组件3包括第二传动轴301，第一车轮302，第一车轮锁紧螺母303。第二车轮组件4包括第三传动轴401，第二车轮402，第二车轮锁紧螺母403。
[0019]其中，第一传动轴101一端通过平键与输入齿轮102相连接，通过输入齿轮锁紧螺母103进行限位。另一端安装在摆臂支架I 201和摆臂支架II 202的中央位置。太阳齿轮203与第一传动轴101通过平键连接，太阳齿轮203两侧均安装有太阳齿轮支撑轴承204，外侧安装有太阳齿轮锁紧螺母205进行限位。太阳齿轮203与两个行星齿轮206保持啮合。两个行星齿轮206分别与第二传动轴301，第三传动轴401通过行星齿轮支撑轴承207，行星齿轮锁紧螺母208固定连接。第二传动轴301另一端与第一车轮302连接，通过第一车轮锁紧螺母303进行固定限位。第三传动轴401另一端与第二车轮连接402，通过第二车轮锁紧螺母403进行固定限位。
[0020]第一传动轴101，第二传动轴301，第三传动轴401处于同一平面且相互平行，第一传动轴101与第二传动轴301的中心距和第一传动轴101与第三传动轴401的中心距相等。第一车轮302与第二车轮402的半径相等，且该半径大于第一传动轴101与第二传动轴301的中心距，小于中心距的两倍。由此形成车轮紧密交错排列的复轮式结构。
[0021]太阳齿轮202，两个行星齿轮206形成行星轮系，第一车轮302和第二车轮402与地
面之间存在的接触力对行星摆臂组件2提供约束，使得行星摆臂组件2受限于地面形状，无法绕第一传动轴101自由转动，但可以适应地面的坡度进行被动的调整。
[0022]来自输入齿轮102的动力通过第一传动轴101传递到太阳齿轮203上，通过啮合的两个行星齿轮206传递到第二传动轴301和第三传动轴401，最终传递到第一车轮302和第二车轮402。
[0023]本技术采用的齿轮行星摆臂轮结构其获得的调整能力远大于普通悬挂车轮的作用，能够更好地适应复杂地形，轮式结构相比履带式或足式具备较高的运动效率。通过齿轮传动，两个车轮均具备动力，适合在复杂地形下驱动平台。当平台部署多组结构后，能够形成多点接触地形，具备较高的稳定性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种齿轮行星摆臂轮结构，包括输入主轴组件，行星摆臂组件，两个车轮组件，其特征在于：所述输入主轴组件中的主传动轴一端固定连接输入齿轮，另一端固定连接行星摆臂组件中的太阳齿轮，所述太阳齿轮两侧分别啮合连接行星摆臂组件中的行星齿轮，两个行星齿轮分别与一个车轮组件中的车轮传动轴一端固定连接，所述车轮传动轴的另一端固定连接车轮组件中的车轮，且两个车轮沿轴向交叉布置。2.根据权利要求1所述的齿轮行星摆臂轮结构，其特征在于：所述行星摆臂组件包括摆臂支架I，摆臂支架II，太阳齿轮，两个太阳齿轮支撑轴承，太阳齿轮锁紧螺母，两个行星齿轮，四个行星齿轮支撑轴承，两个行星齿轮锁紧螺母；所述主传动轴一端通过平键与输入齿轮相连接，并通过输入齿轮锁紧螺母进行限位，另一端安装在摆臂支架I和摆臂支架II的中央位置，并与太阳齿轮通过平键固定连接；所述太阳齿轮两侧均安装有太阳齿轮支撑轴承，外侧安装有太阳齿轮锁紧螺母进行限位。3.根据权利要求1所述的齿轮行星摆臂轮结构，其特征在于：所述行星齿轮和车轮传动轴通过行星齿轮支撑轴承支撑，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁建军，管仁明，刘嘉宏，田劲松，陈芗泽，
申请(专利权)人：上海机器人产业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：