封闭件自动查验和处理装置制造方法及图纸

公开了一种封闭件自动查验和处理装置，该封闭件自动查验和处理装置包括：可移动载体，所述可移动载体具有机械臂；定位单元，所述定位单元设置在所述可移动载体上，并被配置成确定所述封闭件的位置；以及控制单元，所述控制单元接收来自所述定位单元所确定的所述封闭件的位置，并引导所述机械臂朝向所确定的所述封闭件的位置运动以抓握所述封闭件，并控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。述机械臂对所述封闭件进行处理。述机械臂对所述封闭件进行处理。

【技术实现步骤摘要】
封闭件自动查验和处理装置


[0001]本公开涉及检测
，特别是涉及一种封闭件自动查验和处理装置。

技术介绍

[0002]铅封是货物装入集装箱并正确地关闭箱门后，由特定人员施加的类似于锁扣的设备。每个铅封都有唯一标识，铅封一经正确锁上，除非暴力破坏(例如剪断)则无法打开，破坏后的铅封无法重新使用。集装箱外观及铅封检查是海关查验流程中重要一环，用于证明集装箱在运输途中未经私自开封。随着信息技术的发展，部分铅封与现代电子及通信技术相结合，但由于成本问题，传统铅封依然占据主要地位。
[0003]目前海关的查验流程中，通常海关关员对集装箱铅封进行人工检测并拍照后，然后由现场工作人员对集装箱铅封进行解封。然而，这种作业方式具有下列不足：现场必须有多个人员到场并由多人进行操作，效率较低；人员沟通容易引起误操作；信息化支撑不足，不利于进一步提升监管查验效能。

技术实现思路

[0004]本公开的一个目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
[0005]根据本公开的实施例，提供了一种封闭件自动查验和处理装置，包括：
[0006]可移动载体，所述可移动载体具有机械臂；
[0007]定位单元，所述定位单元设置在所述可移动载体上，并被配置成确定所述封闭件的位置；以及
[0008]控制单元，所述控制单元被配置成接收来自所述定位单元所确定的所述封闭件的位置，以及引导所述机械臂朝向所确定的所述封闭件的位置运动以抓握所述封闭件，并控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0009]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，还可以包括：
[0010]图像采集单元，所述图像采集单元设置在所述可移动载体上，并被配置成采集所述封闭件的图像；以及
[0011]智能识别单元，所述智能识别单元被配置成接收所述图像采集单元所采集的图像并识别所述图像中的封闭件上的封闭件标识，以及将所识别出的封闭件标识与目标封闭件标识进行比对，
[0012]所述控制单元还被配置成接收来自所述智能识别单元的比对结果，并基于所述比对结果控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0013]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，所述智能识别单元被配置成基于所述图像采集单元所采集的所述封闭件的图像判断所述封闭件是否正常。
[0014]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，所述图像采集单元还被配置成在所述机械臂对所述封闭件进行处理之前采集被封闭对象的图像，所述智能识别单元被配置成接收来自所述图像采集单元所采集的关于所述被封闭对象的图像，并基
于该图像判断所述被封闭对象是否正常。
[0015]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，还可以包括数据传输单元，所述数据传输单元被配置成将所述比对结果、所述封闭件是否正常的判断结果以及所述被封闭对象是否正常的判断结果上传至集中管理中心，以供工作人员作出对所述封闭件的处理结果，所述控制单元还被配置成接收所述处理结果并基于所述处理结果控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0016]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，所述图像采集单元还被配置成采集所述机械臂对所述封闭件进行处理的图像，所述封闭件自动查验和处理装置还包括存储器，所述存储器被配置成存储所述图像采集单元所采集的所述封闭件的图像以及所述机械臂对所述封闭件进行处理的图像。
[0017]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，所述图像采集单元还被配置成引导所述机械臂调整所述封闭件的姿态，以便于所述图像采集单元采集所述封闭件上的封闭件标识的图像。
[0018]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，所述定位单元包括激光扫描仪、双目视觉传感器、结构光传感器和TOF传感器中的至少一者。
[0019]根据本公开示例性实施例所提供的封闭件自动查验和处理装置首先采用定位单元确定封闭件的位置，然而通过控制单元引导机械臂运动到该封闭件的位置以抓握该封闭件并对封闭件进行处理，以替代人工对封闭件进行处理，因而节省了人力，并提高了工作效率。
附图说明
[0020]本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0021]图1是根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置的结构示意图；
[0022]图2是根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置的框图；以及
[0023]图3是根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理方法的流程图。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本公开，本公开的示例性实施例和可选实施例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本公开的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅被配置成解释本公开，而不能解释为对本公开的限制。
[0025]本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本公开所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
[0026]本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本公开的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。
[0027]根据本公开的总体上的专利技术构思，提供了一种封闭件自动查验和处理装置，包括：可移动载体，所述可移动载体具有机械臂；定位单元，所述定位单元设置在所述可移动载体上，并被配置成确定所述封闭件的位置；以及控制单元，所述控制单元被配置成接收来自所述定位单元所确定的所述封闭件的位置，以及引导所述机械臂朝向所确定的所述封闭件的位置运动以抓握所述封闭件，并控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0028]根据本公开的另一总体上的专利技术构思，提供了一种封闭件自动查验和处理方法，所述方法包括下列步骤：通过设置在可移动载体上的定位单元确定所述封闭件的位置；控制单元接收来自所述定位单元所确定的所述封闭件的位置，并引导机械臂朝向所确定的所述封闭件的位置运动以抓握所述封闭件；以及所述控制单元控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0029]图1是根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置的结构示意图；以及图2是根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置的框图。
[0030]如图1和图2所示，根据本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种封闭件自动查验和处理装置，其特征在于，所述封闭件自动查验和处理装置包括：可移动载体，所述可移动载体具有机械臂；定位单元，所述定位单元设置在所述可移动载体上，并被配置成确定所述封闭件的位置；以及控制单元，所述控制单元被配置成接收来自所述定位单元所确定的所述封闭件的位置，以及引导所述机械臂朝向所确定的所述封闭件的位置运动以抓握所述封闭件，并控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。2.根据权利要求1所述的封闭件自动查验和处理装置，其中，所述封闭件自动查验和处理装置还包括：图像采集单元，所述图像采集单元设置在所述可移动载体上，并被配置成采集所述封闭件的图像；以及智能识别单元，所述智能识别单元被配置成接收所述图像采集单元所采集的图像并识别所述图像中的封闭件上的封闭件标识，以及将所识别出的封闭件标识与目标封闭件标识进行比对，所述控制单元还被配置成接收来自所述智能识别单元的比对结果，并基于所述比对结果控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。3.根据权利要求2所述的封闭件自动查验和处理装置，其中，所述智能识别单元被配置成基于所述图像采集单元所采集的所述封闭件的图像判断所述封闭件是否正常。4.根据权利要求3所述的封闭件自动查验和处理装置，其中，所述图像采集单元还被配置成在所述机械臂对所述封闭件进行处理之前采集被封闭对象的图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志强，崔锦，彭志，胡斌，李金路，刘梦晨，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：新型
国别省市：