一种表情模仿机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种表情模仿机器人，包括头部机构和身体机构，头部机构包括头部前壳、头部后壳和耳朵圆形罩，头部机构内部设有眉毛机构，眉毛机构下端设有眼睛机构，眼睛机构下端设有嘴巴机构，身体机构包括身体前壳和身体后壳，身体前壳和所述身体后壳中间设有主体支撑结构，身体前壳前端设有视觉系统。本实用新型专利技术的有益效果：采用FACIAL Motion capture面部表情捕捉技术，通过阵列摄像头装置获得表情图像数据，搜集人脸、眉毛和脸颊等面部特征，机器人会做出相同的表情。机器人会做出相同的表情。机器人会做出相同的表情。

【技术实现步骤摘要】
一种表情模仿机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种表情模仿机器人。

技术介绍

[0002]现有的模仿机器人能够实现语言沟通、肢体行走等功能，对于人脸识别，也仅仅只能实现脸部五官识别，对于人脸的面部表情还无法实现。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种表情模仿机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种表情模仿机器人，包括头部机构和身体机构，所述头部机构包括头部前壳、头部后壳和耳朵圆形罩，所述头部机构内部设有眉毛机构，所述眉毛机构下端设有眼睛机构，所述眼睛机构下端设有嘴巴机构，所述身体机构包括身体前壳和身体后壳，所述身体前壳和所述身体后壳中间设有主体支撑结构，所述身体前壳前端设有视觉系统；
[0005]所述眉毛机构包括两个对称设置的眉毛，两个所述眉毛一端设有与之连接的眉毛连接杆，所述眉毛连接杆一端设有眉毛伺服电机；
[0006]所述眼睛机构包括眼睛底板，所述眼睛底板上端设有左眼机构，所述左眼机构一侧设有与之结构相同的右眼机构，所述左眼机构包括上下眼睑，所述上下眼睑中间设有眼球，所述上下眼睑后端设有眼睑支架，所述眼睑支架一端依次设有眼睑连杆移动轴、眼睑连杆和眼睑伺服电机，所述眼睑伺服电机一侧设有眼球Y轴伺服电机,所述眼球Y轴伺服电机一端设有第一眼球Y轴旋转连杆，所述第一眼球Y轴旋转连杆纵向位置设有第二眼球Y轴旋转连杆，所述第一眼球Y轴旋转连杆与所述第二眼球Y轴旋转连杆之间设有第一浮动接头，所述第二眼球Y轴旋转连杆远离所述第一浮动接头的一端设有第二浮动接头，所述眼球内侧设有眼球X轴旋转轴，所述眼球X轴旋转轴中间设有第一眼球X轴旋转连杆，所述第一眼球X轴旋转连杆一端设有第二眼球X轴旋转连杆，所述第二眼球X轴旋转连杆一端设有眼球X轴伺服电机；
[0007]所述嘴巴机构包括嘴巴，所述嘴巴一端设有与之连接的嘴巴伺服电机，所述嘴巴伺服电机一端设有嘴巴伺服电机支架，所述嘴巴伺服电机支架与所述眼睛底板固定连接；
[0008]所述主体支撑机构包括点头电机连接杆，所述点头电机连接杆一侧设有旋转轴支撑板，所述旋转轴支撑板下端设有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出端设有第一减速器，所述第一减速器一侧设有第一伺服电机固定板，所述第一减速器下端设有传动电机固定板，所述传动电机固定板下端设有传动轴，所述传动轴下端依次设有传动电机、第二减速器和第二伺服电机。
[0009]优选的，所述嘴巴伺服电机支架与所述眼睛底板固定连接。
[0010]优选的，所述旋转轴支撑板与所述点头电机连接杆固定连接，所述旋转轴支撑板
一侧设有多个接触开关，多个所述接触开关下端设有加强筋，所述加强筋与所述旋转轴支撑板固定连接。
[0011]优选的，所述第一减速器输出端设有凸轮轴，所述凸轮轴与所述点头电机连接杆相连接。
[0012]优选的，所述眼睛底板下端与所述点头电机连接杆固定连接。
[0013]优选的，所述第一伺服电机固定板与所述传动电机支撑板之间还设有轴承安装座，所述轴承安装座上端设有轴承盖，所述轴承盖与所述传动轴转动连接。
[0014]优选的，所述身体前壳前端还设有灯条，所述灯条位于所述视觉系统下端。
[0015]有益效果
[0016]本技术所设计的表情模仿机器人采用FACIAL Motion capture面部表情捕捉技术，通过阵列摄像头装置获得表情图像数据，搜集人脸、眉毛和脸颊等面部特征，机器人会做出相同的表情。
附图说明
[0017]图1为本技术的整体结构示意图；
[0018]图2为本技术的局部结构示意图；
[0019]图3为本技术的另一角度局部结构示意图；
[0020]图4为本技术的眼睛机构结构示意图。
[0021]附图标记
[0022]1‑
头部机构，2
‑
身体机构，3
‑
头部前壳，4
‑
头部后壳，5
‑
耳朵圆形罩，6
‑
眉毛机构，7
‑
眼睛机构，8
‑
嘴巴机构，9
‑
身体前壳，10
‑
身体后壳，11
‑
视觉系统，12
‑
主体支撑机构，13
‑
眉毛，14
‑
眉毛连接杆，15
‑
眉毛伺服电机，16
‑
上下眼睑，17
‑
眼球，18
‑
眼睑支架，19
‑
眼睑连杆移动轴，20
‑
眼睑连杆，21
‑
眼睑伺服电机，22
‑
眼球X轴伺服电机，23
‑
第二眼球X轴旋转连杆，24
‑
第一眼球X轴旋转连杆，25
‑
眼球X轴旋转轴，26
‑
眼球Y轴伺服电机，27
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第一眼球Y轴旋转连杆，28
‑
第一浮动接头，29
‑
第二浮动接头，30
‑
第二眼球Y轴旋转连杆，31
‑
眼睛底板，32
‑
嘴巴，33
‑
嘴巴伺服电机，34
‑
嘴巴伺服电机支架，35
‑
点头电机连接杆，36
‑
旋转轴支撑板，37
‑
接触开关，38
‑
加强筋，39
‑
第一伺服电机，40
‑
第一减速器，41
‑
第一伺服电机固定板，42
‑
传动轴，43
‑
传动电机，44
‑
第二减速器，45
‑
第二伺服电机，46
‑
传动电机支撑板，47
‑
左眼机构，48
‑
右眼机构，49
‑
凸轮轴，50
‑
轴承盖，51
‑
轴承安装座，52
‑
灯带。
具体实施方式
[0023]以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。
实施例
[0024]如图1
‑
4所示，一种表情模仿机器人，包括头部机构1和身体机构2，头部机构1包括头部前壳3、头部后壳4和耳朵圆形罩5，头部机构1内部设有眉毛机构6，眉毛机构6下端设有眼睛机构7，眼睛机构7下端设有嘴巴机构8，身体机构2包括身体前壳9和身体后壳10，身体前壳9和身体后壳10中间设有主体支撑结构12，身体前壳9前端设有视觉系统11；
[0025]眉毛机构6包括两个对称设置的眉毛13，两个眉毛13一端设有与之连接的眉毛连接杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种表情模仿机器人，包括头部机构（1）和身体机构（2），其特征在于：所述头部机构（1）包括头部前壳（3）、头部后壳（4）和耳朵圆形罩（5），所述头部机构（1）内部设有眉毛机构（6），所述眉毛机构（6）下端设有眼睛机构（7），所述眼睛机构（7）下端设有嘴巴机构（8），所述身体机构（2）包括身体前壳（9）和身体后壳（10），所述身体前壳（9）和所述身体后壳（10）中间设有主体支撑结构（12），所述身体前壳（9）前端设有视觉系统（11）；所述眉毛机构（6）包括两个对称设置的眉毛（13），两个所述眉毛（13）一端设有与之连接的眉毛连接杆（14），所述眉毛连接杆（14）一端设有眉毛伺服电机（15）；所述眼睛机构（7）包括眼睛底板（31），所述眼睛底板（31）上端设有左眼机构（47），所述左眼机构（47）一侧设有与之结构相同的右眼机构（48），所述左眼机构（47）包括上下眼睑（16），所述上下眼睑（16）中间设有眼球（17），所述上下眼睑（16）后端设有眼睑支架（18），所述眼睑支架（18）一端依次设有眼睑连杆移动轴（19）、眼睑连杆（20）和眼睑伺服电机（21），所述眼睑伺服电机（21）一侧设有眼球Y轴伺服电机（26）,所述眼球Y轴伺服电机（26）一端设有第一眼球Y轴旋转连杆（27），所述第一眼球Y轴旋转连杆（27）纵向位置设有第二眼球Y轴旋转连杆（29），所述第一眼球Y轴旋转连杆（27）与所述第二眼球Y轴旋转连杆（29）之间设有第一浮动接头（28），所述第二眼球Y轴旋转连杆（29）远离所述第一浮动接头（28）的一端设有第二浮动接头（30），所述眼球（17）内侧设有眼球X轴旋转轴（25），所述眼球X轴旋转轴（25）中间设有第一眼球X轴旋转连杆（24），所述第一眼球X轴旋转连杆（24）一端设有第二眼球X轴旋转连杆（23），所述第二眼球X轴旋转连杆（23）一端设有眼球X轴伺服电机（22）；所述嘴巴机构（8）包括嘴巴（32），所述嘴巴（32）一端设有与...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗靖，彭凯贤，刘洋，
申请(专利权)人：苏州远昌智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：